- Added a new link "tcp" and a fixed joint "patron_tcp" in patron.xacro for better tool control.
- Updated ServerFriRos2.java to improve command mode handling and user configuration steps, including clearer logging and better control mode selection.
- Removed the deprecated iiwa_ros2.java file to streamline the codebase.
- Enhanced test_motion_sequence.py to allow dynamic topic recording based on user input, with improved logging for bag file management.
- Updated README.md to include examples for data collection and motion sequence testing.
- Modified setting.yaml to change the TCP link for planning from "patron" to "link_ee".
- Refactored move_to_pose_server.py to improve planner configuration readability.
- Updated setup.py to include motion_config.json in package resources and added a new console script for testing motion sequences.
- Introduced motion_config.json to define home joints and poses for motion sequences.
- Added test_motion_sequence.py to implement a test runner for executing motion sequences and recording data to a bag file.
- Implemented action servers for MoveToPose and MoveToJoints.
- Added service for MoveToNamedPose and stop action.
- Updated README with usage examples for new actions.
- Enhanced planning configurations in YAML and Python files.
- Removed deprecated motion planning scripts.
Все конфигурационные файлы переехали в пакет `iiwa_config`. также там появился общий конфигурационный файл, который упращает запуск `digital_twin.launch.py`
Добавлен дополнительный пакет `iiwa_utils`, в который переехал весь код с папки `iiwa_bringup/utils`, а также все тестовые ноды переехали с `iiwa_object_spawner` в этот пакет
Пакеты `iiwa_bringup` и `iiwa_description` переведены на `ament_cmake` для дальнейшего удобсва - пакеты не будут содержать код для реализации
- В файле `webots_spawn.launch.py` - добавлено использование времени симуляции
- Добавлен новый пакет `iiwa_object_spawne`, который отвечает за появление объектов (в разработке)
Добавлена папка `supported`, в которой будут размещаться файлы запуска подключаемые в основном файле.
Переименован контроллер на `iiwa_arm_controller`
Добавлен пакет `iiwa_bringup.utils`, в котором будут распологаться все вспомогательные функции, для папки `launch`
В файле `README`, были добавлены подсказки для автора
Даниил Грабарь