Создан общий файл запуска digital_twin.launch.py, через который в дальнейшем будет запускаться весь цифровой двойник.

Добавлена папка `supported`, в которой будут размещаться файлы запуска подключаемые в основном файле.

Переименован контроллер на `iiwa_arm_controller`

Добавлен пакет `iiwa_bringup.utils`, в котором будут распологаться все вспомогательные функции, для  папки `launch`

В файле `README`, были добавлены подсказки для автора

README.md

@@ -8,4 +8,24 @@ sudo apt install -y ros-${ROS_DISTRO}-webots-ros2 \
                     ros-${ROS_DISTRO}-ros2-control \ 
                     ros-${ROS_DISTRO}-ros2-controllers \
                     ros-${ROS_DISTRO}-moveit-* \
+```
+
+Установка moveit2 (внимательно проверяй)
+```bash
+sudo apt install -y build-essential \
+                    cmake \
+                    git \
+                    python3-colcon-common-extensions \
+                    python3-flake8 \
+                    python3-rosdep \
+                    python3-setuptools \
+                    python3-vcstool \
+                    wget
+
+git clone https://github.com/moveit/moveit2.git
+vcs import --recursive < moveit2/moveit2.repos
+sudo apt remove ros-$ROS_DISTRO-moveit*
+rosdep install -r --from-paths ./src/ --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO --os=ubuntu:noble -y
+
+colcon build --mixin release
 ```