Переработана вся структура запуска файлов. Теперь в iiwa_bringup хранятся только launch файлы.

Все конфигурационные файлы переехали в пакет `iiwa_config`. также там появился общий конфигурационный файл, который упращает запуск `digital_twin.launch.py`

Добавлен дополнительный пакет  `iiwa_utils`, в который переехал весь код с папки `iiwa_bringup/utils`, а также все тестовые ноды переехали с `iiwa_object_spawner` в этот пакет

Пакеты `iiwa_bringup` и `iiwa_description` переведены на `ament_cmake` для дальнейшего удобсва - пакеты не будут содержать код для реализации

README.md

@@ -1,6 +1,18 @@
-Подмена файла по пути обязательна: `/opt/ros/rolling/lib/webots_ros2_driver/ros2_supervisor.py`
+## Описание пакетов
 
-> необходимо `warn` заменить на `warning` в логере
+|Наименование|описание|
+|---|---|
+|iiwa_bringup|Все необходимые файлы запуска расположены в этом пакете|
+|iiwa_config|Файлы конфигурации и основной `setting.yam` файл расположены внутри этого пакета|
+|iiwa_controller|Самописный контроллер на физического робота|
+|iiwa_description|urdf/xacro файлы, а также все 3D объекты и webots миры находятся в этом пакете|
+|iiwa_utils|Вспомогательные модули или функции для рабоы всей системы|
+
+
+
+> Вроде уже не обязательно
+Подмена файла по пути обязательна: `/opt/ros/rolling/lib/webots_ros2_driver/ros2_supervisor.py`
+необходимо `warn` заменить на `warning` в логере
 
 ```bash