feat: Enhance iiwa_description and iiwa_sunrise functionality

- Added a new link "tcp" and a fixed joint "patron_tcp" in patron.xacro for better tool control. - Updated ServerFriRos2.java to improve command mode handling and user configuration steps, including clearer logging and better control mode selection. - Removed the deprecated iiwa_ros2.java file to streamline the codebase. - Enhanced test_motion_sequence.py to allow dynamic topic recording based on user input, with improved logging for bag file management.
2026-05-07 17:47:47 +03:00
parent 3c8d157cbe
commit 225ae50f10
7 changed files with 320 additions and 439 deletions
@@ -63,12 +63,33 @@ ros2 service call /iiwa/move_to_named iiwa_msgs/srv/MoveToNamedPose \
 ros2 service call /iiwa/stop std_srvs/srv/Trigger "{}"
 ```

-Пример сбора данных:
+Примеры использования `test_motion_sequence`:
 ```bash
-ros2 run iiwa_utils test_motion_sequence --ros-args -p n_iterations:=5 -p bag_path:=test_bag/ -p topics:="['/joint_states', '/d455_top/color/image_raw/image', '/d455_top/image_raw/camera_info']"
-
+# Просто выполнить последовательность без записи
 ros2 run iiwa_utils test_motion_sequence \
-  --ros-args -p config_path:=/path/to/my_config.json 
+  --ros-args -p n_iterations:=3 \
+             -p delay_between_iterations:=5.0
+
+# Записать все доступные топики в bag
+ros2 run iiwa_utils test_motion_sequence \
+  --ros-args -p n_iterations:=5 \
+             -p delay_between_iterations:=5.0 \
+             -p bag_path:=/tmp/iiwa_session
+
+# Записать конкретные топики
+ros2 run iiwa_utils test_motion_sequence \
+  --ros-args -p n_iterations:=5 \
+             -p delay_between_iterations:=5.0 \
+             -p bag_path:=/tmp/iiwa_session \
+             -p topics:="['/joint_states', '/d455_top/color/image_raw', '/tf']"
+
+# Использовать свой конфиг поз
+ros2 run iiwa_utils test_motion_sequence \
+  --ros-args -p config_path:=/path/to/my_config.json \
+             -p n_iterations:=1 \
+             -p delay_between_iterations:=3.0 \
+             -p bag_path:=/tmp/iiwa_session
+
 ```

 Спавн объекта:
@@ -36,6 +36,13 @@ def _setup_controllers(context, *args, **kwargs):
    if simulate:
        tmo = ["--controller-manager-timeout", str(controller_timer)]

+        spawner_urdf = URDFSpawner(
+            name=robot_name,
+            robot_description=robot_description,
+            translation=transform,
+            rotation=rotation,
+        )
+
        jsb = Node(
            package="controller_manager",
            executable="spawner",
@@ -60,14 +67,14 @@ def _setup_controllers(context, *args, **kwargs):
            parameters=[{"use_sim_time": True}]
        )

-        spawner_urdf = URDFSpawner(
-            name=robot_name,
-            robot_description=robot_description,
-            translation=transform,
-            rotation=rotation,
+        jtc_after_jsb = RegisterEventHandler(
+            OnProcessExit(
+                target_action=jsb,
+                on_exit=[jtc, torque_controller_spawner],
+            )
        )

-        return [jsb, jtc, torque_controller_spawner, spawner_urdf]
+        return [spawner_urdf, jsb, jtc_after_jsb]

    # FRI
    else:
@@ -93,7 +100,7 @@ def _setup_controllers(context, *args, **kwargs):

        jtc_args = ["iiwa_arm_controller", "--controller-manager", "/controller_manager"]
        torque_args = ["iiwa_arm_torque_controller", "--controller-manager", "/controller_manager"]
-        
+
        if command_mode == "torque":
            jtc_args += ["--inactive"]
        else:
@@ -113,10 +120,17 @@ def _setup_controllers(context, *args, **kwargs):
            arguments=torque_args,
        )

+        state_broadcaster = Node(
+            package="controller_manager",
+            executable="spawner",
+            output="screen",
+            arguments=["iiwa_state_broadcaster", "--controller-manager", "/controller_manager"],
+        )
+
        jtc_after_jsb = RegisterEventHandler(
            OnProcessExit(
                target_action=jsb,
-                on_exit=[jtc, torque_controller],
+                on_exit=[jtc, torque_controller, state_broadcaster],
            )
        )

@@ -34,7 +34,7 @@ controller:


 planning:
-  pose_link: "link_ee"        # TCP-линк для декартовых целей
+  pose_link: "tcp"            # TCP-линк для декартовых целей
  planning_group: "iiwa_arm"  # Группа планирования из SRDF
  default_frame: "base_link"  # Система отсчёта по умолчанию
  default_planner: "ompl"     # Планировщик по умолчанию
@@ -92,6 +92,7 @@
    </link>

    <link name="camera_optical_frame"/>
+    <link name="tcp" />

    <joint name="tool" type="fixed">
        <parent link="link_ee"/>
@@ -105,6 +106,12 @@
        <child link="patron"/>
    </joint>

+    <joint name="patron_tcp" type="fixed">
+        <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 -1.5708"/>
+        <parent link="patron"/>
+        <child link="tcp"/>
+    </joint>
+
    <joint name="camera_holder_corner" type="fixed">
        <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
        <parent link="camera_holder"/>
@@ -1,23 +1,19 @@
 package ros;

-// ════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
+// Sunrise OS 1.16 | FRI 1.16 | KUKA iiwa 7
 //
-//  ServerFriRos2.java
-//  Sunrise OS 1.16  |  FRI 1.16  |  KUKA iiwa 7
+// Режимы команды FRI:
+//   POSITION      - ROS2 задаёт целевые углы суставов
+//   TORQUE        - ROS2 задаёт добавочные моменты суставов
+//   NO_COMMAND_MODE - FRI только читает состояние, ведение рукой
 //
-//  Режимы управления:
-//    Position — FRI задаёт целевые углы суставов (PositionControlMode)
-//               Сглаживание команд выполняется на стороне ROS2 (FRIClient EMA)
-//    Torque   — FRI задаёт добавочные моменты (JointImpedanceControlMode)
-//    Monitor  — FRI только читает состояние (NO_COMMAND_MODE)
-//               Масса инструмента берётся из Sunrise WB (Load Data)
-//               и валидируется через SmartServo.validateForImpedanceMode()
+// Режимы управления Sunrise (только для POSITION и TORQUE):
+//   POSITION_CONTROL         - жёсткое позиционирование
+//   JOINT_IMPEDANCE_CONTROL  - упругое позиционирование с заданной жёсткостью
 //
-//  Сетевые интерфейсы:
-//    KONI — 192.170.10.10 (рекомендуется)
-//    KLI  — 192.168.21.31
-//
-// ════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
+// Сетевые интерфейсы:
+//   KONI - 192.170.10.10 (рекомендуется)
+//   KLI  - 192.168.21.31

 import java.util.concurrent.TimeUnit;
 import java.util.concurrent.TimeoutException;
@@ -38,6 +34,7 @@ import com.kuka.roboticsAPI.deviceModel.LBR;
 import com.kuka.roboticsAPI.geometricModel.Tool;
 import com.kuka.roboticsAPI.motionModel.BasicMotions;
 import com.kuka.roboticsAPI.motionModel.PositionHold;
+import com.kuka.roboticsAPI.motionModel.controlModeModel.AbstractMotionControlMode;
 import com.kuka.roboticsAPI.motionModel.controlModeModel.JointImpedanceControlMode;
 import com.kuka.roboticsAPI.motionModel.controlModeModel.PositionControlMode;
 import com.kuka.roboticsAPI.uiModel.ApplicationDialogType;
@@ -45,88 +42,84 @@ import com.kuka.roboticsAPI.uiModel.ApplicationDialogType;

 public class ServerFriRos2 extends RoboticsAPIApplication {

-
-    // ── КОНСТАНТЫ ────────────────────────────────────────────────────────────
-
-    private static final double[] ZERO_POSITION            = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
+    // Позиции для движения перед запуском FRI
+    private static final double[] ZERO_POSITION = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
    private static final double[] MONITOR_WORKING_POSITION = {0, 0, 0, -1.57, 0, 1.57, 0};

+    // Сетевые адреса
    private static final String KONI_IP = "192.170.10.10";
-    private static final String KLI_IP  = "192.168.21.31";
+    private static final String KLI_IP = "192.168.21.31";

-    private static final int    FRI_CONNECT_TIMEOUT_SEC = 30;
-    private static final double APPROACH_VEL            = 0.30;
+    private static final int FRI_CONNECT_TIMEOUT_SEC = 30;
+    private static final double APPROACH_VEL = 0.30;

-    // Monitor режим: нулевая жёсткость = свободное ведение рукой
+    // Параметры для NO_COMMAND_MODE: нулевая жёсткость позволяет свободно вести робота рукой
    private static final double MONITOR_JOINT_STIFFNESS = 0.0;
-    private static final double MONITOR_JOINT_DAMPING   = 0.7;
+    private static final double MONITOR_JOINT_DAMPING = 0.7;


-    // ── ПЕРЕЧИСЛЕНИЯ ─────────────────────────────────────────────────────────
+    // Режим команды FRI - что именно отправляет ROS2 в каждом цикле
+    private enum CommandMode {
+        POSITION,
+        TORQUE,
+        NO_COMMAND_MODE
+    }

+    // Режим управления Sunrise - как контроллер обрабатывает команды
+    private enum ControlMode {
+        POSITION_CONTROL,
+        JOINT_IMPEDANCE_CONTROL
+    }
+
+    // Сетевой интерфейс для подключения FRI
    private enum NetworkInterface {
        KONI("KONI (192.170.10.10) - выделенная FRI-сеть", KONI_IP),
-        KLI ("KLI  (192.168.21.31) - основная сеть KRC",   KLI_IP);
+        KLI("KLI (192.168.21.31) - основная сеть KRC", KLI_IP);

        final String label;
        final String ip;

        NetworkInterface(String label, String ip) {
            this.label = label;
-            this.ip    = ip;
+            this.ip = ip;
        }
    }

-    private enum ControlMode {
-        POSITION,
-        TORQUE,
-        MONITOR
-    }

-
-    // ── ПОЛЯ ─────────────────────────────────────────────────────────────────
-
-    private LBR        _lbr;
+    private LBR _lbr;
    private Controller _lbrController;

-    /**
-     * Инструмент, настроенный в Sunrise WB → Object Templates.
-     * Имя должно совпадать с именем в SWB (здесь: "patron").
-     * Масса и CoM берутся из Load Data этого объекта.
-     */
+    // Инструмент из Sunrise WB - Object Templates tool1
+    // Масса и CoM берутся из Load Data этого объекта
    @Inject
-    @Named("patron")
+    @Named("tool1")
    private Tool _tool;

    private NetworkInterface _selectedNetwork;
-    private ControlMode      _selectedMode;
-    private int              _sendPeriodMs;
-    private double           _jointStiffness;
+    private CommandMode _selectedCommandMode;
+    private ControlMode _selectedControlMode;
+    private int _sendPeriodMs;
+    private double _jointStiffness;

-    private FRIConfiguration    _friConfig;
-    private FRISession          _friSession;
-    private FRIJointOverlay     _friOverlay;
+    private FRIConfiguration _friConfig;
+    private FRISession _friSession;
+    private FRIJointOverlay _friOverlay;
    private IFRISessionListener _friListener;


-    // ── LIFECYCLE ────────────────────────────────────────────────────────────
-
    @Override
    public void initialize() {

        _lbrController = (Controller) getContext().getControllers().toArray()[0];
        _lbr = (LBR) _lbrController.getDevices().toArray()[0];

-        // Прикрепляем инструмент к фланцу — обязательно для корректной
-        // гравкомпенсации и validateForImpedanceMode()
+        // Прикрепляем инструмент к фланцу для корректной гравкомпенсации
        _tool.attachTo(_lbr.getFlange());

-        getLogger().info("════════════════════════════════════════════");
-        getLogger().info("  ServerFriRos2  |  KUKA iiwa 7 + ROS2 FRI");
-        getLogger().info("  Sunrise OS 1.16  |  FRI 1.16");
-        getLogger().info("  Робот      : " + _lbr.getName());
-        getLogger().info("  Инструмент : " + _tool.getName());
-        getLogger().info("════════════════════════════════════════════");
+        getLogger().info("ServerFriRos2 | KUKA iiwa 7 + ROS2 FRI");
+        getLogger().info("Sunrise OS 1.16 | FRI 1.16");
+        getLogger().info("Робот: " + _lbr.getName());
+        getLogger().info("Инструмент: " + _tool.getName());

        initFriListener();
        requestUserConfig();
@@ -137,10 +130,10 @@ public class ServerFriRos2 extends RoboticsAPIApplication {

        moveToInitialPosition();

-        switch (_selectedMode) {
-            case POSITION: runPositionMode(); break;
-            case TORQUE:   runTorqueMode();   break;
-            case MONITOR:  runMonitorMode();  break;
+        switch (_selectedCommandMode) {
+            case POSITION:       runPositionMode();    break;
+            case TORQUE:         runTorqueMode();      break;
+            case NO_COMMAND_MODE: runMonitorMode();    break;
        }

        getLogger().info("Программа завершена.");
@@ -150,7 +143,7 @@ public class ServerFriRos2 extends RoboticsAPIApplication {
    public void dispose() {

        if (_friSession != null) {
-            getLogger().info("dispose(): Закрытие FRI-сессии...");
+            getLogger().info("Закрытие FRI-сессии...");
            try {
                _friSession.close();
            } catch (Exception e) {
@@ -163,107 +156,152 @@ public class ServerFriRos2 extends RoboticsAPIApplication {
    }


-    // ── UI — ЗАПРОС КОНФИГУРАЦИИ ─────────────────────────────────────────────
-
+    // Последовательный опрос конфигурации - каждый шаг зависит от предыдущего
    private void requestUserConfig() {

-        // Шаг 1: Сетевой интерфейс
+        // Шаг 1: сетевой интерфейс
        int netChoice = getApplicationUI().displayModalDialog(
            ApplicationDialogType.QUESTION,
-            "Шаг 1 / 3  —  Сетевой интерфейс FRI\n\n"
+            "Шаг 1 - Сетевой интерфейс FRI\n\n"
            + "KONI: выделенная высокоскоростная сеть (рекомендуется)\n"
-            + "KLI : основная сеть KRC",
+            + "KLI: основная сеть KRC",
            NetworkInterface.KONI.label,
            NetworkInterface.KLI.label
        );
        _selectedNetwork = (netChoice == 0) ? NetworkInterface.KONI : NetworkInterface.KLI;
-        getLogger().info("[Шаг 1] Сеть: " + _selectedNetwork.label);
+        getLogger().info("Сетевой интерфейс: " + _selectedNetwork.label);

-        // Шаг 2: Режим управления
+        // Шаг 2: режим команды FRI
        int modeChoice = getApplicationUI().displayModalDialog(
            ApplicationDialogType.QUESTION,
-            "Шаг 2 / 3  —  Режим управления FRI\n\n"
-            + "Position : ROS2 задаёт угловые позиции суставов\n"
-            + "Torque   : ROS2 задаёт добавочные моменты\n"
-            + "Monitor  : только данные; ведение рукой",
+            "Шаг 2 - Режим команды FRI\n\n"
+            + "Position: ROS2 задаёт угловые позиции суставов\n"
+            + "Torque: ROS2 задаёт добавочные моменты суставов\n"
+            + "Monitor: только чтение, ведение рукой (NO_COMMAND_MODE)",
            "Position",
            "Torque",
            "Monitor"
        );

        if (modeChoice == 0) {
-            _selectedMode   = ControlMode.POSITION;
-            _jointStiffness = 0;
-
-            int pChoice = getApplicationUI().displayModalDialog(
-                ApplicationDialogType.QUESTION,
-                "Шаг 3 / 3  —  Период отправки [мс]  (Position)\n\n"
-                + "Режим: PositionControlMode (жёсткое позиционирование)\n"
-                + "Сглаживание команд выполняется на стороне ROS2.\n\n"
-                + "10 мс — стабильно\n"
-                + " 5 мс — стандарт для 200 Гц ros2_control\n"
-                + " 2 мс — быстро, требует низкого джиттера",
-                "10 мс",
-                " 5 мс",
-                " 2 мс"
-            );
-            _sendPeriodMs = new int[]{10, 5, 2}[pChoice];
+            _selectedCommandMode = CommandMode.POSITION;
+            selectControlMode();
+            selectSendPeriodForPosition();

        } else if (modeChoice == 1) {
-            _selectedMode = ControlMode.TORQUE;
-
-            int pChoice = getApplicationUI().displayModalDialog(
-                ApplicationDialogType.QUESTION,
-                "Шаг 3а / 4  —  Период отправки [мс]  (Torque)\n\n"
-                + "При пропуске пакета Sunrise переходит в PositionHold.\n"
-                + "Рекомендуется 1–2 мс при стабильной KONI-сети.",
-                " 5 мс",
-                " 2 мс  (рекомендуется)",
-                " 1 мс  (максимальная частота)"
-            );
-            _sendPeriodMs = new int[]{5, 2, 1}[pChoice];
-
-            int sChoice = getApplicationUI().displayModalDialog(
-                ApplicationDialogType.QUESTION,
-                "Шаг 3б / 4  —  Жёсткость суставов [Нм/рад]  (Torque)\n\n"
-                + "Высокая: точное следование, меньше отклонение\n"
-                + "Низкая : мягкое взаимодействие со средой\n\n"
-                + "⚠  1500 Нм/рад — только без людей в рабочей зоне!",
-                "1500  (жёсткий / производственный)",
-                "1000  (стандарт)",
-                " 800  (средний)",
-                " 500  (мягкий / взаимодействие)",
-                " 300  (очень мягкий)"
-            );
-            _jointStiffness = new double[]{1500, 1000, 800, 500, 300}[sChoice];
+            _selectedCommandMode = CommandMode.TORQUE;
+            // TORQUE всегда требует JointImpedanceControlMode на стороне Sunrise
+            _selectedControlMode = ControlMode.JOINT_IMPEDANCE_CONTROL;
+            selectJointStiffness();
+            selectSendPeriodForTorque();

        } else {
-            _selectedMode   = ControlMode.MONITOR;
-            _sendPeriodMs   = 2;   // 2 мс — запас для non-RT систем без FIFO-планировщика
-            _jointStiffness = 0;
-            getLogger().info("[Шаг 3] Monitor: период = " + _sendPeriodMs + " мс");
+            _selectedCommandMode = CommandMode.NO_COMMAND_MODE;
+            // Нулевая жёсткость задана константой, пользователю выбирать нечего
+            _selectedControlMode = ControlMode.JOINT_IMPEDANCE_CONTROL;
+            _sendPeriodMs = 2;
+            _jointStiffness = 0.0;
+            getLogger().info("Monitor (NO_COMMAND_MODE): период = " + _sendPeriodMs + " мс");
        }

-        getLogger().info("════════════════════════════════════════════");
-        getLogger().info("  КОНФИГУРАЦИЯ ЗАПУСКА");
-        getLogger().info("  Сеть       : " + _selectedNetwork.label);
-        getLogger().info("  IP хоста   : " + _selectedNetwork.ip);
-        getLogger().info("  Режим      : " + _selectedMode.name());
-        getLogger().info("  Период     : " + _sendPeriodMs + " мс");
-        getLogger().info("  Инструмент : " + _tool.getName());
-        if (_selectedMode == ControlMode.TORQUE) {
-            getLogger().info("  Жёсткость : " + _jointStiffness + " Нм/рад");
-        }
-        getLogger().info("════════════════════════════════════════════");
+        logConfiguration();
    }


-    // ── ДВИЖЕНИЕ В СТАРТОВУЮ ПОЗИЦИЮ ─────────────────────────────────────────
+    // Шаг 3a (только для POSITION): выбор режима управления Sunrise
+    private void selectControlMode() {
+
+        int ctrlChoice = getApplicationUI().displayModalDialog(
+            ApplicationDialogType.QUESTION,
+            "Шаг 3 - Режим управления Sunrise (Position)\n\n"
+            + "PositionControl: жёсткое позиционирование, максимальная точность следования\n"
+            + "JointImpedance: упругое позиционирование, задаётся жёсткость суставов",
+            "PositionControl",
+            "JointImpedance"
+        );
+
+        if (ctrlChoice == 0) {
+            _selectedControlMode = ControlMode.POSITION_CONTROL;
+            _jointStiffness = 0.0;
+            getLogger().info("Режим управления: PositionControlMode");
+        } else {
+            _selectedControlMode = ControlMode.JOINT_IMPEDANCE_CONTROL;
+            selectJointStiffness();
+        }
+    }
+
+
+    // Выбор жёсткости суставов для JointImpedanceControlMode
+    private void selectJointStiffness() {
+
+        int sChoice = getApplicationUI().displayModalDialog(
+            ApplicationDialogType.QUESTION,
+            "Жёсткость суставов [Нм/рад]\n\n"
+            + "Высокая жёсткость: точное следование, меньше отклонение от траектории\n"
+            + "Низкая жёсткость: мягкое взаимодействие со средой\n\n"
+            + "Внимание: 1500 Нм/рад только в производственном режиме без людей в зоне!",
+            "1500 - жёсткий / производственный",
+            "1000 - стандарт",
+            "800 - средний",
+            "500 - мягкий / взаимодействие",
+            "300 - очень мягкий"
+        );
+        _jointStiffness = new double[]{1500, 1000, 800, 500, 300}[sChoice];
+        getLogger().info("Жёсткость суставов: " + _jointStiffness + " Нм/рад");
+    }
+
+
+    private void selectSendPeriodForPosition() {
+
+        int pChoice = getApplicationUI().displayModalDialog(
+            ApplicationDialogType.QUESTION,
+            "Шаг 4 - Период отправки FRI [мс] (Position)\n\n"
+            + "10 мс: стабильно, подходит для большинства сетей\n"
+            + "5 мс: стандарт для ros2_control на 200 Гц\n"
+            + "2 мс: быстро, требует низкого джиттера сети",
+            "10 мс",
+            "5 мс",
+            "2 мс"
+        );
+        _sendPeriodMs = new int[]{10, 5, 2}[pChoice];
+        getLogger().info("Период отправки: " + _sendPeriodMs + " мс");
+    }
+
+
+    private void selectSendPeriodForTorque() {
+
+        int pChoice = getApplicationUI().displayModalDialog(
+            ApplicationDialogType.QUESTION,
+            "Шаг 4 - Период отправки FRI [мс] (Torque)\n\n"
+            + "При пропуске пакета Sunrise автоматически переходит в PositionHold.\n"
+            + "Рекомендуется 1-2 мс при стабильной KONI-сети.",
+            "5 мс",
+            "2 мс (рекомендуется)",
+            "1 мс (максимальная частота)"
+        );
+        _sendPeriodMs = new int[]{5, 2, 1}[pChoice];
+        getLogger().info("Период отправки: " + _sendPeriodMs + " мс");
+    }
+
+
+    private void logConfiguration() {
+
+        getLogger().info("Итоговая конфигурация:");
+        getLogger().info("  Сеть: " + _selectedNetwork.label);
+        getLogger().info("  IP: " + _selectedNetwork.ip);
+        getLogger().info("  Режим команды FRI: " + _selectedCommandMode.name());
+        getLogger().info("  Режим управления Sunrise: " + _selectedControlMode.name());
+        getLogger().info("  Период отправки: " + _sendPeriodMs + " мс");
+        getLogger().info("  Инструмент: " + _tool.getName());
+        if (_selectedControlMode == ControlMode.JOINT_IMPEDANCE_CONTROL && _jointStiffness > 0) {
+            getLogger().info("  Жёсткость суставов: " + _jointStiffness + " Нм/рад");
+        }
+    }
+

    private void moveToInitialPosition() {

-        if (_selectedMode == ControlMode.MONITOR) {
-
+        if (_selectedCommandMode == CommandMode.NO_COMMAND_MODE) {
            getLogger().info("Движение в рабочую позицию Monitor (через нулевую)...");
            _lbr.move(
                BasicMotions.batch(
@@ -272,9 +310,7 @@ public class ServerFriRos2 extends RoboticsAPIApplication {
                ).setJointVelocityRel(APPROACH_VEL)
            );
            getLogger().info("Рабочая позиция Monitor достигнута.");
-
        } else {
-
            getLogger().info("Движение в нулевую позицию...");
            _lbr.move(
                BasicMotions.ptp(ZERO_POSITION).setJointVelocityRel(APPROACH_VEL)
@@ -284,20 +320,18 @@ public class ServerFriRos2 extends RoboticsAPIApplication {
    }


-    // ── РЕЖИМ: POSITION ──────────────────────────────────────────────────────
-
    private void runPositionMode() {
-        getLogger().info("═══ Position режим (PositionControlMode) ═══");
+
+        getLogger().info("Запуск Position режима, управление: " + _selectedControlMode.name());

        if (!setupFriSession(ClientCommandMode.POSITION)) {
            return;
        }

-        PositionControlMode ctrlMode = new PositionControlMode();
+        AbstractMotionControlMode ctrlMode = buildControlMode();
        PositionHold posHold = new PositionHold(ctrlMode, -1, TimeUnit.SECONDS);

        getLogger().info("Position режим активен. Ожидаю команды от ROS2...");
-
        _lbr.move(posHold.addMotionOverlay(_friOverlay));

        _friSession.close();
@@ -306,11 +340,9 @@ public class ServerFriRos2 extends RoboticsAPIApplication {
    }


-    // ── РЕЖИМ: TORQUE ────────────────────────────────────────────────────────
-
    private void runTorqueMode() {
-        getLogger().info("═══ Torque режим ═══");
-        getLogger().info("Жёсткость: " + _jointStiffness + " Нм/рад");
+
+        getLogger().info("Запуск Torque режима, жёсткость: " + _jointStiffness + " Нм/рад");

        if (!setupFriSession(ClientCommandMode.TORQUE)) {
            return;
@@ -326,7 +358,6 @@ public class ServerFriRos2 extends RoboticsAPIApplication {
        PositionHold posHold = new PositionHold(ctrlMode, -1, TimeUnit.SECONDS);

        getLogger().info("Torque режим активен. Ожидаю команды от ROS2...");
-
        _lbr.move(posHold.addMotionOverlay(_friOverlay));

        _friSession.close();
@@ -335,41 +366,27 @@ public class ServerFriRos2 extends RoboticsAPIApplication {
    }


-    // ── РЕЖИМ: MONITOR ───────────────────────────────────────────────────────
-
-    /**
-     * Monitor режим.
-     *
-     * Фаза A: Валидация Load Data инструмента из Sunrise WB.
-     *         Масса берётся из Object Templates → patron → Load Data,
-     *         как в TeachKuka.java (SmartServo.validateForImpedanceMode).
-     *
-     * Фаза B: Диалог подтверждения — оператор запускает ROS2 FRI узел.
-     *
-     * Фаза C: FRI в NO_COMMAND_MODE — данные суставов идут в ROS2.
-     *
-     * Фаза D: PositionHold с нулевой жёсткостью — свободное ведение рукой.
-     */
    private void runMonitorMode() {
-        getLogger().info("═══ Monitor режим ═══");

-        // Фаза A: валидация Load Data инструмента из SWB
+        getLogger().info("Запуск Monitor режима (NO_COMMAND_MODE).");
+
+        // Фаза A: валидация Load Data инструмента из Sunrise WB
        validateLoadModel();

-        // Фаза B: ждём подтверждения оператора что ROS2 FRI готов
+        // Фаза B: ждём подтверждения оператора, что ROS2 FRI-узел запущен
        getApplicationUI().displayModalDialog(
            ApplicationDialogType.INFORMATION,
-            "Запустите ROS2 FRI узел на ПК (" + _selectedNetwork.ip + ").\n\n"
+            "Запустите ROS2 FRI-узел на ПК (" + _selectedNetwork.ip + ").\n\n"
            + "Нажмите OK когда ros2_control_node активен.",
-            "OK — ROS2 готов"
+            "OK - ROS2 готов"
        );

-        // Фаза C: FRI в режиме только чтения
+        // Фаза C: FRI в режиме только чтения (NO_COMMAND_MODE)
        if (!setupFriSession(ClientCommandMode.NO_COMMAND_MODE)) {
            return;
        }

-        // Фаза D: PositionHold с нулевой жёсткостью — свободное ведение рукой
+        // Фаза D: PositionHold с нулевой жёсткостью - свободное ведение рукой
        JointImpedanceControlMode guidingMode = new JointImpedanceControlMode(
            MONITOR_JOINT_STIFFNESS, MONITOR_JOINT_STIFFNESS, MONITOR_JOINT_STIFFNESS,
            MONITOR_JOINT_STIFFNESS, MONITOR_JOINT_STIFFNESS, MONITOR_JOINT_STIFFNESS,
@@ -379,11 +396,10 @@ public class ServerFriRos2 extends RoboticsAPIApplication {

        PositionHold posHold = new PositionHold(guidingMode, -1, TimeUnit.SECONDS);

-        getLogger().info("Monitor активен:");
-        getLogger().info("  • Ведите робота рукой — он не сопротивляется.");
-        getLogger().info("  • Данные суставов транслируются в ROS2 каждые "
-            + _sendPeriodMs + " мс.");
-        getLogger().info("  • Остановите FRI-клиент для завершения.");
+        getLogger().info("Monitor режим активен.");
+        getLogger().info("Ведите робота рукой - он не сопротивляется.");
+        getLogger().info("Данные суставов транслируются в ROS2 каждые " + _sendPeriodMs + " мс.");
+        getLogger().info("Остановите FRI-клиент для завершения.");

        _lbr.move(posHold);

@@ -393,47 +409,50 @@ public class ServerFriRos2 extends RoboticsAPIApplication {
    }


-    // ── ВАЛИДАЦИЯ НАГРУЗКИ ИНСТРУМЕНТА ──────────────────────────────────────
+    // Создаёт объект режима управления на основе выбора пользователя
+    private AbstractMotionControlMode buildControlMode() {

-    /**
-     * Проверяет Load Data (масса / CoM / инерция) инструмента из Sunrise WB.
-     *
-     * Аналог validateLoadModel() из TeachKuka.java:
-     *   SmartServo.validateForImpedanceMode(_tool) проверяет, что данные
-     *   нагрузки заданы корректно для работы с JointImpedanceControlMode.
-     *
-     * Если валидация не прошла — нужно задать Load Data в:
-     *   Sunrise WB → Object Templates → patron → Load Data
-     *   (Mass, Centre of Mass, Moment of Inertia)
-     */
+        if (_selectedControlMode == ControlMode.POSITION_CONTROL) {
+            getLogger().info("Создан PositionControlMode.");
+            return new PositionControlMode();
+        }
+
+        // JointImpedanceControlMode - одинаковая жёсткость для всех суставов
+        JointImpedanceControlMode mode = new JointImpedanceControlMode(
+            _jointStiffness, _jointStiffness, _jointStiffness,
+            _jointStiffness, _jointStiffness, _jointStiffness,
+            _jointStiffness
+        );
+        mode.setDampingForAllJoints(0.7);
+        getLogger().info("Создан JointImpedanceControlMode, жёсткость = " + _jointStiffness + " Нм/рад");
+        return mode;
+    }
+
+
+    // Проверяет Load Data инструмента из Sunrise WB через SmartServo.validateForImpedanceMode.
+    // Корректные данные нагрузки обязательны для точной гравкомпенсации в Monitor режиме.
    private void validateLoadModel() {
-        getLogger().info("════════════════════════════════════════════");
-        getLogger().info("  ВАЛИДАЦИЯ НАГРУЗКИ ИНСТРУМЕНТА");
-        getLogger().info("  Инструмент: " + _tool.getName());
-        getLogger().info("════════════════════════════════════════════");
+
+        getLogger().info("Валидация нагрузки инструмента: " + _tool.getName());

        boolean valid = SmartServo.validateForImpedanceMode(_tool);

        if (valid) {
-            getLogger().info("  ✓ Load Data валидны.");
-            getLogger().info("    Масса и CoM заданы корректно в Sunrise WB.");
-            getLogger().info("    Гравкомпенсация будет работать точно.");
+            getLogger().info("Load Data валидны. Гравкомпенсация будет работать точно.");
        } else {
-            getLogger().warn("  ⚠ Валидация Load Data НЕ прошла!");
-            getLogger().warn("    Задайте данные нагрузки в:");
-            getLogger().warn("    Sunrise WB → Object Templates → "
-                + _tool.getName() + " → Load Data");
-            getLogger().warn("    (Mass [кг], Centre of Mass [мм], Inertia [кг·м²])");
-            getLogger().warn("    Гравкомпенсация в Monitor режиме может работать некорректно.");
+            getLogger().warn("Валидация Load Data не прошла для инструмента: " + _tool.getName());
+            getLogger().warn("Задайте данные в Sunrise WB -> Object Templates -> "
+                + _tool.getName() + " -> Load Data");
+            getLogger().warn("(Mass [кг], Centre of Mass [мм], Inertia [кг/м2])");
+            getLogger().warn("Гравкомпенсация в Monitor режиме может работать некорректно.");

-            // Предупреждаем оператора — он решает продолжить или нет
            int choice = getApplicationUI().displayModalDialog(
                ApplicationDialogType.QUESTION,
                "Load Data инструмента '" + _tool.getName() + "' не заданы.\n\n"
                + "Без корректных данных нагрузки гравкомпенсация\n"
                + "будет работать с ошибкой.\n\n"
-                + "Задайте данные в Sunrise WB → Object Templates → "
-                + _tool.getName() + " → Load Data,\nзатем перезапустите программу.\n\n"
+                + "Задайте данные в Sunrise WB -> Object Templates -> "
+                + _tool.getName() + " -> Load Data\nи перезапустите программу.\n\n"
                + "Или продолжите без корректной нагрузки (на свой риск).",
                "Продолжить",
                "Остановить"
@@ -441,17 +460,12 @@ public class ServerFriRos2 extends RoboticsAPIApplication {

            if (choice == 1) {
                throw new RuntimeException(
-                    "Остановлено оператором: Load Data не заданы для "
-                    + _tool.getName());
+                    "Остановлено оператором: Load Data не заданы для " + _tool.getName());
            }
        }
-
-        getLogger().info("════════════════════════════════════════════");
    }


-    // ── FRI — НАСТРОЙКА СЕССИИ ───────────────────────────────────────────────
-
    private boolean setupFriSession(ClientCommandMode commandMode) {

        _friConfig = FRIConfiguration.createRemoteConfiguration(_lbr, _selectedNetwork.ip);
@@ -459,10 +473,10 @@ public class ServerFriRos2 extends RoboticsAPIApplication {
        _friConfig.setReceiveMultiplier(1);

        getLogger().info("Создание FRI-сессии...");
-        getLogger().info("  Хост    : " + _friConfig.getHostName()
-            + "  порт: " + _friConfig.getPortOnRemote());
-        getLogger().info("  Режим   : " + commandMode.name());
-        getLogger().info("  Период  : " + _friConfig.getSendPeriodMilliSec() + " мс");
+        getLogger().info("Хост: " + _friConfig.getHostName()
+            + ", порт: " + _friConfig.getPortOnRemote());
+        getLogger().info("Режим команды: " + commandMode.name());
+        getLogger().info("Период отправки: " + _friConfig.getSendPeriodMilliSec() + " мс");

        _friSession = new FRISession(_friConfig);
        _friSession.addFRISessionListener(_friListener);
@@ -471,12 +485,9 @@ public class ServerFriRos2 extends RoboticsAPIApplication {
            getLogger().info("Ожидание FRI-клиента на " + _selectedNetwork.ip
                + " (таймаут " + FRI_CONNECT_TIMEOUT_SEC + " с)...");
            _friSession.await(FRI_CONNECT_TIMEOUT_SEC, TimeUnit.SECONDS);
-
        } catch (TimeoutException e) {
-            getLogger().error("Таймаут FRI! Клиент не ответил за "
-                + FRI_CONNECT_TIMEOUT_SEC + " с.");
-            getLogger().error("Убедитесь, что ROS2 FRI-узел запущен на "
-                + _selectedNetwork.ip);
+            getLogger().error("Таймаут FRI! Клиент не ответил за " + FRI_CONNECT_TIMEOUT_SEC + " с.");
+            getLogger().error("Убедитесь, что ROS2 FRI-узел запущен на " + _selectedNetwork.ip);
            _friSession.close();
            _friSession = null;
            return false;
@@ -487,43 +498,46 @@ public class ServerFriRos2 extends RoboticsAPIApplication {

        if (commandMode != ClientCommandMode.NO_COMMAND_MODE) {
            _friOverlay = new FRIJointOverlay(_friSession, commandMode);
-            getLogger().info("FRIJointOverlay создан: " + commandMode.name());
+            getLogger().info("FRIJointOverlay создан для режима: " + commandMode.name());
        } else {
            _friOverlay = null;
-            getLogger().info("Monitor: FRIJointOverlay не создаётся (только чтение).");
+            getLogger().info("Monitor: FRIJointOverlay не создаётся (только чтение данных).");
        }

        return true;
    }


-    // ── FRI — LISTENER ───────────────────────────────────────────────────────
-
    private void initFriListener() {
        _friListener = new IFRISessionListener() {

            @Override
            public void onFRIConnectionQualityChanged(FRIChannelInformation info) {
-                getLogger().info("[FRI] Качество: " + info.getQuality()
-                    + "  jitter=" + info.getJitter() + " мс"
-                    + "  latency=" + info.getLatency() + " мс");
+                getLogger().info("FRI качество изменилось: " + info.getQuality()
+                    + ", jitter=" + info.getJitter() + " мс"
+                    + ", latency=" + info.getLatency() + " мс");
            }

            @Override
            public void onFRISessionStateChanged(FRIChannelInformation info) {
-                getLogger().info("[FRI] Состояние: " + info.getFRISessionState()
-                    + "  jitter=" + info.getJitter() + " мс"
-                    + "  latency=" + info.getLatency() + " мс");
+                getLogger().info("FRI состояние изменилось: " + info.getFRISessionState()
+                    + ", jitter=" + info.getJitter() + " мс"
+                    + ", latency=" + info.getLatency() + " мс");
            }
        };
    }

    private void logFriChannelInfo() {
        FRIChannelInformation info = _friSession.getFRIChannelInformation();
-        getLogger().info("[FRI] Состояние : " + info.getFRISessionState());
-        getLogger().info("[FRI] Качество  : " + info.getQuality());
-        getLogger().info("[FRI] Jitter    : " + info.getJitter() + " мс");
-        getLogger().info("[FRI] Latency   : " + info.getLatency() + " мс");
+        getLogger().info("FRI состояние: " + info.getFRISessionState());
+        getLogger().info("FRI качество: " + info.getQuality());
+        getLogger().info("FRI jitter: " + info.getJitter() + " мс");
+        getLogger().info("FRI latency: " + info.getLatency() + " мс");
    }

+
+    public static void main(final String[] args) {
+        ServerFriRos2 app = new ServerFriRos2();
+        app.runApplication();
+    }
 }
@@ -1,185 +0,0 @@
-// Copyright 2022, ICube Laboratory, University of Strasbourg
-//
-// Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
-// you may not use this file except in compliance with the License.
-// You may obtain a copy of the License at
-//
-//     http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
-//
-// Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
-// distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
-// WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
-// See the License for the specific language governing permissions and
-// limitations under the License.
-
-package application;
-
-import java.util.concurrent.TimeUnit;
-import java.util.concurrent.TimeoutException;
-
-import javax.inject.Inject;
-import javax.inject.Named;
-
-import com.kuka.roboticsAPI.applicationModel.RoboticsAPIApplication;
-import static com.kuka.roboticsAPI.motionModel.BasicMotions.*;
-
-import com.kuka.roboticsAPI.conditionModel.BooleanIOCondition;
-import com.kuka.roboticsAPI.controllerModel.Controller;
-import com.kuka.roboticsAPI.deviceModel.JointPosition;
-import com.kuka.roboticsAPI.deviceModel.LBR;
-import com.kuka.roboticsAPI.geometricModel.Tool;
-import com.kuka.roboticsAPI.motionModel.PositionHold;
-import com.kuka.roboticsAPI.motionModel.controlModeModel.JointImpedanceControlMode;
-import com.kuka.roboticsAPI.motionModel.controlModeModel.PositionControlMode;
-import com.kuka.roboticsAPI.uiModel.ApplicationDialogType;
-import com.kuka.connectivity.fastRobotInterface.ClientCommandMode;
-import com.kuka.connectivity.fastRobotInterface.FRIChannelInformation;
-import com.kuka.connectivity.fastRobotInterface.FRIConfiguration;
-import com.kuka.connectivity.fastRobotInterface.FRIJointOverlay;
-import com.kuka.connectivity.fastRobotInterface.FRISession;
-import com.kuka.connectivity.fastRobotInterface.IFRISessionListener;
-import com.kuka.generated.flexfellow.FlexFellow;
-import com.kuka.generated.ioAccess.MediaFlangeIOGroup;
-import com.kuka.grippertoolbox.api.gripper.AbstractGripper;
-
-/**
- * Implementation of a robot application.
- * <p>
- * The application provides a {@link RoboticsAPITask#initialize()} and a
- * {@link RoboticsAPITask#run()} method, which will be called successively in
- * the application lifecycle. The application will terminate automatically after
- * the {@link RoboticsAPITask#run()} method has finished or after stopping the
- * task. The {@link RoboticsAPITask#dispose()} method will be called, even if an
- * exception is thrown during initialization or run.
- * <p>
- * <b>It is imperative to call <code>super.dispose()</code> when overriding the
- * {@link RoboticsAPITask#dispose()} method.</b>
- *
- * @see UseRoboticsAPIContext
- * @see #initialize()
- * @see #run()
- * @see #dispose()
- */
-public class Iiwa_ros2 extends RoboticsAPIApplication {
-	private Controller _lbrController;
-    private LBR _lbr;
-    private String _clientName;
-    @Inject
-    private MediaFlangeIOGroup _medflange;
-
-    PositionHold posHold;
-    FRIJointOverlay jointOverlay;
-
-	private static final JointPosition INITIAL_POSITION = new JointPosition(0.0,-0.7854,0.0,1.3962,0.0,0.6109,0.0);
-    private static final String CLIENT_IP = "192.170.10.5";
-	private static final double TS = 5; //in ms
-
-    IFRISessionListener listener = new IFRISessionListener(){
-    	@Override
-    	public void onFRIConnectionQualityChanged(
-    	FRIChannelInformation friChannelInformation){
-    	getLogger().info("QualityChangedEvent - quality:" +
-    	friChannelInformation.getQuality()+"\n Jitter info:" + friChannelInformation.getJitter() +"\n Latency info:" + friChannelInformation.getLatency());
-    	}
-    	@Override
-    	public void onFRISessionStateChanged(
-    	FRIChannelInformation friChannelInformation){
-    	getLogger().info("SessionStateChangedEvent - session state:" +
-    	friChannelInformation.getFRISessionState() +"\n Jitter info:" + friChannelInformation.getJitter() +"\n Latency info:" + friChannelInformation.getLatency());
-    	}
-    	};
-
-	@Override
-	public void initialize() {
-		_lbrController = (Controller) getContext().getControllers().toArray()[0];
-        _lbr = (LBR) _lbrController.getDevices().toArray()[0];
-        // **********************************************************************
-        // *** change next line to the FRIClient's IP address                 ***
-        // **********************************************************************
-        _clientName = CLIENT_IP;
-        _lbr.attachTo(_lbr.getFlange());
-	}
-
-
-	@Override
-	public void run() {
-        // Select the type of control
-		String ques = "Select FRI control mode  :\n";
-    	double res = getApplicationUI().displayModalDialog(ApplicationDialogType.QUESTION,ques , "POSITION","TORQUE","MONITORING","Cancel");
-
-		_medflange.setLEDRed(true);
-
-		_lbr.move(ptp(INITIAL_POSITION).setJointVelocityRel(0.2));
-
-		if(res == 0){
-			PositionControlMode ctrMode = new PositionControlMode();
-			posHold = new PositionHold(ctrMode, -1, TimeUnit.MINUTES);
-		}
-		else if (res == 1 || res == 2){
-			JointImpedanceControlMode ctrMode = new JointImpedanceControlMode(0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0);
-			ctrMode.setStiffnessForAllJoints(0.0);
-			posHold = new PositionHold(ctrMode, -1, TimeUnit.MINUTES);
-		}
-		else return;
-
-        // configure and start FRI session
-        FRIConfiguration friConfiguration = FRIConfiguration.createRemoteConfiguration(_lbr, _clientName);
-        // for torque mode, there has to be a command value at least all 5ms
-        friConfiguration.setSendPeriodMilliSec(TS);
-        friConfiguration.setReceiveMultiplier(1);
-
-        getLogger().info("Creating FRI connection to " + friConfiguration.getHostName());
-        getLogger().info("SendPeriod: " + friConfiguration.getSendPeriodMilliSec() + "ms |"
-                + " ReceiveMultiplier: " + friConfiguration.getReceiveMultiplier());
-
-        FRISession friSession = new FRISession(friConfiguration);
-        friSession.addFRISessionListener(listener);
-
-        // wait until FRI session is ready to switch to command mode
-        try
-        {
-            friSession.await(20, TimeUnit.SECONDS);
-        }
-        catch (final TimeoutException e)
-        {
-            getLogger().error(e.getLocalizedMessage());
-            friSession.close();
-            return;
-        }
-
-        getLogger().info("FRI connection established.");
-
-        getLogger().info("Jitter info: " + friSession.getFRIChannelInformation().getJitter());
-
-        if(res == 0){
-	    	jointOverlay = new FRIJointOverlay(friSession, ClientCommandMode.POSITION);
-		}
-		else if (res == 1){
-			jointOverlay = new FRIJointOverlay(friSession, ClientCommandMode.TORQUE);
-		}
-		else if(res== 2){
-			jointOverlay = new FRIJointOverlay(friSession, ClientCommandMode.NO_COMMAND_MODE);
-		}
-		else return;
-
-
-        _medflange.setLEDRed(false);
-        _medflange.setLEDGreen(true);
-        BooleanIOCondition _buttonPressed = new BooleanIOCondition(_medflange.getInput("UserButton"), true);
-        if(res == 0 || res == 1) _lbr.move(posHold.addMotionOverlay(jointOverlay).breakWhen(_buttonPressed));
-        else  _lbr.move(posHold.breakWhen(_buttonPressed));
-
-		_medflange.setLEDGreen(false);
-		_medflange.setLEDRed(true);
-        // done
-        friSession.close();
-        getLogger().info("FRI connection closed.");
-        getLogger().info("Application stopped.");
-	}
-
-	public static void main(final String[] args)
-    {
-        final Iiwa_ros2 app = new Iiwa_ros2();
-        app.runApplication();
-    }
-}
@@ -1,5 +1,6 @@
 #!/usr/bin/env python3
 import json
+import shutil
 import threading
 import time
 from pathlib import Path
@@ -22,20 +23,17 @@ class IiwaTestRunner(Node):
        super().__init__('iiwa_test_runner')

        self.declare_parameter('n_iterations', 3)
-        self.declare_parameter('bag_path', '/tmp/iiwa_test')
+        self.declare_parameter('bag_path', '')
        self.declare_parameter('config_path', '')
-        self.declare_parameter('topics', [
-            '/joint_states',
-            '/iiwa/joint_states',
-            '/tf',
-            '/tf_static',
-        ])
+        self.declare_parameter('topics', [''])
        self.declare_parameter("delay_between_iterations", 5.0)

        self._n_iter = self.get_parameter('n_iterations').value
        self._delay_between_iterations = self.get_parameter("delay_between_iterations").value
        self._bag_path = self.get_parameter('bag_path').value
-        self._topics_param = self.get_parameter('topics').value
+        topics_param = self.get_parameter('topics').value
+        # [''] means not specified — record all topics
+        self._topics_param: list[str] = [t for t in topics_param if t]
        config_path = self.get_parameter('config_path').value

        cfg = self._load_config(config_path)
@@ -56,8 +54,11 @@ class IiwaTestRunner(Node):
        self._registered_topics: set[str] = set()
        self._subs = []

-        self._init_bag()
-        self._init_subscribers()
+        if self._bag_path:
+            self._init_bag()
+            self._init_subscribers()
+        else:
+            self.get_logger().info('bag_path not set — recording disabled')

    # Config
    def _load_config(self, config_path: str) -> dict:
@@ -68,6 +69,11 @@ class IiwaTestRunner(Node):

    # Bag files
    def _init_bag(self):
+        bag_dir = Path(self._bag_path)
+        if bag_dir.exists():
+            shutil.rmtree(bag_dir)
+            self.get_logger().info(f'Removed existing bag at {self._bag_path}')
+
        storage_opts = rosbag2_py.StorageOptions(uri=self._bag_path, storage_id='mcap')
        converter_opts = rosbag2_py.ConverterOptions(
            input_serialization_format='cdr',
@@ -82,7 +88,11 @@ class IiwaTestRunner(Node):
        time.sleep(2.0)
        available = dict(self.get_topic_names_and_types())

-        for topic in self._topics_param:
+        topics = self._topics_param if self._topics_param else list(available.keys())
+        if not self._topics_param:
+            self.get_logger().info(f'topics not set — recording all {len(topics)} available topics')
+
+        for topic in topics:
            if topic not in available:
                self.get_logger().warn(f'Topic {topic} not available, skipping')
                continue