Даниил Грабарь
4547b786a3
- Introduced a comprehensive guide for the ServerFriRos2 program, detailing its purpose, setup, and operational procedures. - Included instructions on configuring network addresses, tool data, initial positions, and FRI cycle periods. - Provided step-by-step guidance for launching the application and connecting to ROS 2, including troubleshooting tips for connection issues. - Emphasized safety warnings and operational considerations for using the program with the KUKA LBR iiwa robot.
88 lines
4.3 KiB
Markdown
88 lines
4.3 KiB
Markdown
# Настройка SunriseWorkbench
|
|
|
|
!!! info "Только для физического робота"
|
|
Этот раздел актуален только при работе с реальным роботом KUKA LBR IIWA 7.
|
|
Для симуляции переходите к [Установке проекта](installation.md).
|
|
|
|
---
|
|
|
|
## Настройка физического оборудования
|
|
|
|
### Подключение Ethernet
|
|
|
|
Подключите кабель Ethernet от вашего ПК (или сервера управления) к одному из сетевых портов контроллера KUKA:
|
|
|
|
- **KLI** (KUKA Line Interface) — основной порт, используется для управления и программирования
|
|
- **KONI** (KUKA Optional Network Interface) — дополнительный порт, используется для FRI
|
|
|
|
Вы можете подключить оба порта одновременно — при конфигурации сервера будет выбор, какой интерфейс использовать.
|
|
|
|
|
|
|
|
---
|
|
|
|
## Синхронизация проекта в SunriseWorkbench
|
|
|
|
### Проверка наличия ServerFriRos2
|
|
|
|
Убедитесь, что в вашем Sunrise-проекте присутствует файл `ServerFriRos2.java`.
|
|
Если файл отсутствует — скачайте его из репозитория. Он находится по пути `src/iiwa_sunrise/src/ServerFriRos2.java`.
|
|
|
|
=== "curl"
|
|
|
|
```bash
|
|
curl -fsSL https://gitverse.ru/api/repos/daniel-robotics/lightweight-cobot/raw/branch/master/src/iiwa_sunrise/src/ServerFriRos2.java \
|
|
-o ServerFriRos2.java
|
|
```
|
|
|
|
=== "wget"
|
|
|
|
```bash
|
|
wget -O ServerFriRos2.java \
|
|
https://gitverse.ru/api/repos/daniel-robotics/lightweight-cobot/raw/branch/master/src/iiwa_sunrise/src/ServerFriRos2.java
|
|
```
|
|
|
|
После скачивания добавьте файл в Sunrise-проект и выполните синхронизацию с контроллером.
|
|
|
|
### Синхронизация с контроллером
|
|
|
|
Откройте **SunriseWorkbench** и нажмите кнопку синхронизации проекта:
|
|
|
|
|
|
|
|
Перед синхронизацией убедитесь, что ПК и контроллер KUKA находятся в одной сети. Текущие сетевые параметры контроллера можно быстро проверить прямо в SunriseWorkbench:
|
|
|
|
|
|
|
|
---
|
|
|
|
## Настройка ServerFriRos2
|
|
|
|
Откройте файл `ServerFriRos2.java` в SunriseWorkbench и измените следующие параметры в соответствии с вашей сетевой конфигурацией:
|
|
|
|
```java
|
|
// IP-адрес интерфейса KONI
|
|
KONI_IP = "192.170.10.10";
|
|
|
|
// IP-адрес интерфейса KLI
|
|
KLI_IP = "192.168.21.31";
|
|
|
|
// Нулевая позиция (все суставы в 0°)
|
|
ZERO_POSITION = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
|
|
|
|
// Рабочая позиция для мониторинга
|
|
MONITOR_WORKING_POSITION = {0, 0, 0, -1.57, 0, 1.57, 0};
|
|
|
|
// Инструмент, используемый по умолчанию
|
|
@Named("tool1")
|
|
```
|
|
|
|
!!! warning "Важно"
|
|
`KONI_IP` и `KLI_IP` в Java-программе — это адреса компьютера с ROS 2, доступные контроллеру через соответствующие сети. Параметр `robot.ip` в `cobot-setting.yaml`, наоборот, содержит адрес контроллера KUKA со стороны компьютера. Неверные или перепутанные адреса не позволят установить FRI-соединение.
|
|
|
|
После внесения изменений повторно выполните синхронизацию проекта с контроллером.
|
|
|
|
---
|
|
|
|
**Следующий шаг:** [Подключение к серверу управления](remote-access.md)
|