Files

T

Даниил Грабарь 4547b786a3 Add ServerFriRos2 documentation for KUKA Sunrise Cabinet integration with ROS 2

- Introduced a comprehensive guide for the ServerFriRos2 program, detailing its purpose, setup, and operational procedures.
- Included instructions on configuring network addresses, tool data, initial positions, and FRI cycle periods.
- Provided step-by-step guidance for launching the application and connecting to ROS 2, including troubleshooting tips for connection issues.
- Emphasized safety warnings and operational considerations for using the program with the KUKA LBR iiwa robot.

2026-08-13 16:51:50 +03:00

4.3 KiB

Raw Blame History

Настройка SunriseWorkbench

!!! info "Только для физического робота" Этот раздел актуален только при работе с реальным роботом KUKA LBR IIWA 7. Для симуляции переходите к Установке проекта.

Настройка физического оборудования

Подключение Ethernet

Подключите кабель Ethernet от вашего ПК (или сервера управления) к одному из сетевых портов контроллера KUKA:

KLI (KUKA Line Interface) — основной порт, используется для управления и программирования
KONI (KUKA Optional Network Interface) — дополнительный порт, используется для FRI

Вы можете подключить оба порта одновременно — при конфигурации сервера будет выбор, какой интерфейс использовать.

Синхронизация проекта в SunriseWorkbench

Проверка наличия ServerFriRos2

Убедитесь, что в вашем Sunrise-проекте присутствует файл ServerFriRos2.java. Если файл отсутствует — скачайте его из репозитория. Он находится по пути src/iiwa_sunrise/src/ServerFriRos2.java.

=== "curl"

```bash
curl -fsSL https://gitverse.ru/api/repos/daniel-robotics/lightweight-cobot/raw/branch/master/src/iiwa_sunrise/src/ServerFriRos2.java \
     -o ServerFriRos2.java
```

=== "wget"

```bash
wget -O ServerFriRos2.java \
     https://gitverse.ru/api/repos/daniel-robotics/lightweight-cobot/raw/branch/master/src/iiwa_sunrise/src/ServerFriRos2.java
```

После скачивания добавьте файл в Sunrise-проект и выполните синхронизацию с контроллером.

Синхронизация с контроллером

Откройте SunriseWorkbench и нажмите кнопку синхронизации проекта:

Перед синхронизацией убедитесь, что ПК и контроллер KUKA находятся в одной сети. Текущие сетевые параметры контроллера можно быстро проверить прямо в SunriseWorkbench:

Настройка ServerFriRos2

Откройте файл ServerFriRos2.java в SunriseWorkbench и измените следующие параметры в соответствии с вашей сетевой конфигурацией:

// IP-адрес интерфейса KONI
KONI_IP = "192.170.10.10";

// IP-адрес интерфейса KLI
KLI_IP  = "192.168.21.31";

// Нулевая позиция (все суставы в 0°)
ZERO_POSITION = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};

// Рабочая позиция для мониторинга
MONITOR_WORKING_POSITION = {0, 0, 0, -1.57, 0, 1.57, 0};

// Инструмент, используемый по умолчанию
@Named("tool1")

!!! warning "Важно" KONI_IP и KLI_IP в Java-программе — это адреса компьютера с ROS 2, доступные контроллеру через соответствующие сети. Параметр robot.ip в cobot-setting.yaml, наоборот, содержит адрес контроллера KUKA со стороны компьютера. Неверные или перепутанные адреса не позволят установить FRI-соединение.

После внесения изменений повторно выполните синхронизацию проекта с контроллером.

Следующий шаг: Подключение к серверу управления

4.3 KiB Raw Blame History