# Настройка SunriseWorkbench

!!! info "Только для физического робота"
    Этот раздел актуален только при работе с реальным роботом KUKA LBR IIWA 7.
    Для симуляции переходите к [Установке проекта](installation.md).

---

## Настройка физического оборудования

### Подключение Ethernet

Подключите кабель Ethernet от вашего ПК (или сервера управления) к одному из сетевых портов контроллера KUKA:

- **KLI** (KUKA Line Interface) — основной порт, используется для управления и программирования
- **KONI** (KUKA Optional Network Interface) — дополнительный порт, используется для FRI

Вы можете подключить оба порта одновременно — при конфигурации сервера будет выбор, какой интерфейс использовать.

![Подключение KONI и KLI](assets/koni-kli-connection.png)

---

## Синхронизация проекта в SunriseWorkbench

### Проверка наличия ServerFriRos2

Убедитесь, что в вашем Sunrise-проекте присутствует файл `ServerFriRos2.java`.
Если файл отсутствует — скачайте его из репозитория. Он находится по пути `src/iiwa_sunrise/src/ServerFriRos2.java`.

=== "curl"

    ```bash
    curl -fsSL https://gitverse.ru/api/repos/daniel-robotics/lightweight-cobot/raw/branch/master/src/iiwa_sunrise/src/ServerFriRos2.java \
         -o ServerFriRos2.java
    ```

=== "wget"

    ```bash
    wget -O ServerFriRos2.java \
         https://gitverse.ru/api/repos/daniel-robotics/lightweight-cobot/raw/branch/master/src/iiwa_sunrise/src/ServerFriRos2.java
    ```

После скачивания добавьте файл в Sunrise-проект и выполните синхронизацию с контроллером.

### Синхронизация с контроллером

Откройте **SunriseWorkbench** и нажмите кнопку синхронизации проекта:

![Кнопка синхронизации проекта](assets/sync-button.png)

Перед синхронизацией убедитесь, что ПК и контроллер KUKA находятся в одной сети. Текущие сетевые параметры контроллера можно быстро проверить прямо в SunriseWorkbench:

![Быстрый просмотр параметров сети](assets/network-params.png)

---

## Настройка ServerFriRos2

Откройте файл `ServerFriRos2.java` в SunriseWorkbench и измените следующие параметры в соответствии с вашей сетевой конфигурацией:

```java
// IP-адрес интерфейса KONI
KONI_IP = "192.170.10.10";

// IP-адрес интерфейса KLI
KLI_IP  = "192.168.21.31";

// Нулевая позиция (все суставы в 0°)
ZERO_POSITION = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};

// Рабочая позиция для мониторинга
MONITOR_WORKING_POSITION = {0, 0, 0, -1.57, 0, 1.57, 0};

// Инструмент, используемый по умолчанию
@Named("tool1")
```

!!! warning "Важно"
    `KONI_IP` и `KLI_IP` в Java-программе — это адреса компьютера с ROS 2, доступные контроллеру через соответствующие сети. Параметр `robot.ip` в `cobot-setting.yaml`, наоборот, содержит адрес контроллера KUKA со стороны компьютера. Неверные или перепутанные адреса не позволят установить FRI-соединение.

После внесения изменений повторно выполните синхронизацию проекта с контроллером.

---

**Следующий шаг:** [Подключение к серверу управления](remote-access.md)