Даниил Грабарь
ec40feb6f2
Добавлена папка `supported`, в которой будут размещаться файлы запуска подключаемые в основном файле. Переименован контроллер на `iiwa_arm_controller` Добавлен пакет `iiwa_bringup.utils`, в котором будут распологаться все вспомогательные функции, для папки `launch` В файле `README`, были добавлены подсказки для автора
31 lines
1.1 KiB
Markdown
31 lines
1.1 KiB
Markdown
Подмена файла по пути обязательна: `/opt/ros/rolling/lib/webots_ros2_driver/ros2_supervisor.py`
|
|
|
|
> необходимо `warn` заменить на `warning` в логере
|
|
|
|
```bash
|
|
|
|
sudo apt install -y ros-${ROS_DISTRO}-webots-ros2 \
|
|
ros-${ROS_DISTRO}-ros2-control \
|
|
ros-${ROS_DISTRO}-ros2-controllers \
|
|
ros-${ROS_DISTRO}-moveit-* \
|
|
```
|
|
|
|
Установка moveit2 (внимательно проверяй)
|
|
```bash
|
|
sudo apt install -y build-essential \
|
|
cmake \
|
|
git \
|
|
python3-colcon-common-extensions \
|
|
python3-flake8 \
|
|
python3-rosdep \
|
|
python3-setuptools \
|
|
python3-vcstool \
|
|
wget
|
|
|
|
git clone https://github.com/moveit/moveit2.git
|
|
vcs import --recursive < moveit2/moveit2.repos
|
|
sudo apt remove ros-$ROS_DISTRO-moveit*
|
|
rosdep install -r --from-paths ./src/ --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO --os=ubuntu:noble -y
|
|
|
|
colcon build --mixin release
|
|
``` |