38 lines
2.7 KiB
Markdown
38 lines
2.7 KiB
Markdown
# Открытые проблемы после испытания на рабочем ПК
|
|
|
|
Дата фиксации: 15.09.2026
|
|
|
|
## 1. Ошибка `cobot update`
|
|
|
|
На другом компьютере `cobot update` завершился с ошибкой во время установки
|
|
Python-библиотек. Полный вывод команды пока не зафиксирован, поэтому причина
|
|
не определена. Нужны версия Python, окружение/дистрибутив и полный лог начиная
|
|
с первой строки ошибки.
|
|
|
|
## 2. Стук приводов в ветке `controller`
|
|
|
|
При испытании ветки `controller` на реальном KUKA iiwa в режиме перемещения в
|
|
заранее известные точки наблюдалось дерганое движение со слышимым стуком
|
|
приводов (привод движется и ударяет/бьется внутри). В конце перемещения также
|
|
возникал писк.
|
|
|
|
Наблюдавшиеся условия:
|
|
|
|
- перемещение в `work`, скорость `0.1`: стук продолжался на всем перемещении,
|
|
в конце был писк;
|
|
- перемещение в `home`, скорость `0.5`: также наблюдался стук приводов;
|
|
- в ветке `dev` такие стуки не наблюдались в этих условиях; иногда они
|
|
возникали редко;
|
|
- ранее на графиках положения были замечены отдельные кратковременные
|
|
выбросы, после которых привод не успевал прийти в целевую точку.
|
|
|
|
Проблема считается потенциально связанной с реализацией FRI/ros2_control в
|
|
ветке `controller`. Возможные направления проверки: формат и порядок семи
|
|
позиционных значений, временные метки и частота FRI, синхронизация
|
|
`COMMANDING_WAIT`/`COMMANDING_ACTIVE`, ограничение скорости и происхождение
|
|
кратковременных выбросов. До отдельного расследования повторные испытания на
|
|
реальном роботе выполнять только под наблюдением оператора и с готовой
|
|
аварийной остановкой.
|
|
|
|
Решение намеренно не вносилось в рамках этой фиксации.
|