# Открытые проблемы после испытания на рабочем ПК

Дата фиксации: 15.09.2026

## 1. Ошибка `cobot update`

На другом компьютере `cobot update` завершился с ошибкой во время установки
Python-библиотек. Полный вывод команды пока не зафиксирован, поэтому причина
не определена. Нужны версия Python, окружение/дистрибутив и полный лог начиная
с первой строки ошибки.

## 2. Стук приводов в ветке `controller`

При испытании ветки `controller` на реальном KUKA iiwa в режиме перемещения в
заранее известные точки наблюдалось дерганое движение со слышимым стуком
приводов (привод движется и ударяет/бьется внутри). В конце перемещения также
возникал писк.

Наблюдавшиеся условия:

- перемещение в `work`, скорость `0.1`: стук продолжался на всем перемещении,
  в конце был писк;
- перемещение в `home`, скорость `0.5`: также наблюдался стук приводов;
- в ветке `dev` такие стуки не наблюдались в этих условиях; иногда они
  возникали редко;
- ранее на графиках положения были замечены отдельные кратковременные
  выбросы, после которых привод не успевал прийти в целевую точку.

Проблема считается потенциально связанной с реализацией FRI/ros2_control в
ветке `controller`. Возможные направления проверки: формат и порядок семи
позиционных значений, временные метки и частота FRI, синхронизация
`COMMANDING_WAIT`/`COMMANDING_ACTIVE`, ограничение скорости и происхождение
кратковременных выбросов. До отдельного расследования повторные испытания на
реальном роботе выполнять только под наблюдением оператора и с готовой
аварийной остановкой.

Решение намеренно не вносилось в рамках этой фиксации.