2.7 KiB
Открытые проблемы после испытания на рабочем ПК
Дата фиксации: 15.09.2026
1. Ошибка cobot update
На другом компьютере cobot update завершился с ошибкой во время установки
Python-библиотек. Полный вывод команды пока не зафиксирован, поэтому причина
не определена. Нужны версия Python, окружение/дистрибутив и полный лог начиная
с первой строки ошибки.
2. Стук приводов в ветке controller
При испытании ветки controller на реальном KUKA iiwa в режиме перемещения в
заранее известные точки наблюдалось дерганое движение со слышимым стуком
приводов (привод движется и ударяет/бьется внутри). В конце перемещения также
возникал писк.
Наблюдавшиеся условия:
- перемещение в
work, скорость0.1: стук продолжался на всем перемещении, в конце был писк; - перемещение в
home, скорость0.5: также наблюдался стук приводов; - в ветке
devтакие стуки не наблюдались в этих условиях; иногда они возникали редко; - ранее на графиках положения были замечены отдельные кратковременные выбросы, после которых привод не успевал прийти в целевую точку.
Проблема считается потенциально связанной с реализацией FRI/ros2_control в
ветке controller. Возможные направления проверки: формат и порядок семи
позиционных значений, временные метки и частота FRI, синхронизация
COMMANDING_WAIT/COMMANDING_ACTIVE, ограничение скорости и происхождение
кратковременных выбросов. До отдельного расследования повторные испытания на
реальном роботе выполнять только под наблюдением оператора и с готовой
аварийной остановкой.
Решение намеренно не вносилось в рамках этой фиксации.