2.8 KiB
2.8 KiB
Описание пакетов
| Наименование | описание |
|---|---|
| iiwa_bringup | Все необходимые файлы запуска расположены в этом пакете |
| iiwa_config | Файлы конфигурации и основной setting.yam файл расположены внутри этого пакета |
| iiwa_controller | Самописный контроллер на физического робота |
| iiwa_description | urdf/xacro файлы, а также все 3D объекты и webots миры находятся в этом пакете |
| iiwa_utils | Вспомогательные модули или функции для рабоы всей системы |
Вроде уже не обязательно Подмена файла по пути обязательна:
/opt/ros/rolling/lib/webots_ros2_driver/ros2_supervisor.pyнеобходимоwarnзаменить наwarningв логере
sudo apt install -y ros-${ROS_DISTRO}-webots-ros2 \
ros-${ROS_DISTRO}-ros2-control \
ros-${ROS_DISTRO}-ros2-controllers \
ros-${ROS_DISTRO}-moveit \
ros-${ROS_DISTRO}-moveit-py \
ros-${ROS_DISTRO}-ament-cmake-clang-format
Установка moveit2 (внимательно проверяй)
sudo apt install -y build-essential \
cmake \
git \
python3-colcon-common-extensions \
python3-flake8 \
python3-rosdep \
python3-setuptools \
python3-vcstool \
wget
# Not Using
LC_ALL=C ros2 launch iiwa_moveit demo...
sudo pip3 install transforms3d --break-system-packages
Спавн объекта:
{
"data": "Solid { name \"test_box2\" translation 0 1 0.5 children [ Shape { appearance PBRAppearance { baseColor 0.901961 0.380392 0 } geometry Box { size 0.1 0.1 0.1 } } ] boundingObject Box { size 0.1 0.1 0.1 } physics Physics { } }"
}
Спавн .proto:
Можно заготовить готовые .proto файлы, и потом случайно спавнить объект по такому принципу + создать Node который будет вызываться и спавнить этот объекты. Может быть шаблон куда потом подставятся данные через .format(). По такому же принципу спавн человека. Остается понять, только задать область спавна относительно робта
Установка зависимостей для сборки пакетов:
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y --os=ubuntu:jammy