Описание пакетов

Наименование	описание
iiwa_bringup	Все необходимые файлы запуска расположены в этом пакете
iiwa_config	Файлы конфигурации и основной setting.yam файл расположены внутри этого пакета
iiwa_controller	Самописный контроллер на физического робота
iiwa_description	urdf/xacro файлы, а также все 3D объекты и webots миры находятся в этом пакете
iiwa_utils	Вспомогательные модули или функции для рабоы всей системы

Вроде уже не обязательно Подмена файла по пути обязательна: /opt/ros/rolling/lib/webots_ros2_driver/ros2_supervisor.py необходимо warn заменить на warning в логере

sudo apt install -y ros-${ROS_DISTRO}-webots-ros2 \
                    ros-${ROS_DISTRO}-ros2-control \ 
                    ros-${ROS_DISTRO}-ros2-controllers \
                    ros-${ROS_DISTRO}-moveit \
                    ros-${ROS_DISTRO}-moveit-py \
                    ros-${ROS_DISTRO}-ament-cmake-clang-format

Установка moveit2 (внимательно проверяй)

sudo apt install -y build-essential \
                    cmake \
                    git \
                    python3-colcon-common-extensions \
                    python3-flake8 \
                    python3-rosdep \
                    python3-setuptools \
                    python3-vcstool \
                    wget

# Not Using
LC_ALL=C ros2 launch iiwa_moveit demo...

sudo pip3 install transforms3d --break-system-packages

Спавн объекта:

{
    "data": "Solid { name \"test_box2\" translation 0 1 0.5 children [ Shape { appearance PBRAppearance { baseColor 0.901961 0.380392 0 } geometry Box { size 0.1 0.1 0.1 } } ] boundingObject Box { size 0.1 0.1 0.1 } physics Physics { } }"
}

Спавн .proto:

Можно заготовить готовые .proto файлы, и потом случайно спавнить объект по такому принципу + создать Node который будет вызываться и спавнить этот объекты. Может быть шаблон куда потом подставятся данные через .format(). По такому же принципу спавн человека. Остается понять, только задать область спавна относительно робта

Установка зависимостей для сборки пакетов:

rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y --os=ubuntu:jammy