Даниил Грабарь
3a5bc28bba
Add a native Webots marker for setting the active tool's TCP position and orientation. Dragging edits the preview; releasing the mouse submits one complete, checked joint trajectory with configured TCP speed limits. Unreachable targets reset the marker to the current TCP. Preserve coordinate, joint, and control-file commands through motion reservations and a controller action proxy. Give the gizmo lowest priority and finish its committed trajectory before dispatching queued regular commands, including waits longer than the former two-second service timeout. Place the patron TCP at its working end, 55.2 mm along local Z, and use the flange TCP when no tool is attached. Add digital_twin.tcp_gizmo configuration, ROS interfaces, launch integration, and regression coverage. Document operation, configuration, tool attachment, speed limits, and troubleshooting in both Russian and English. Validation: 42 Python tests and 8 C++ tests passed. Webots regressions covered one action per release, translation and rotation with and without a tool, unreachable targets, and ordinary commands waiting for gizmo completion.
42 lines
5.2 KiB
Markdown
42 lines
5.2 KiB
Markdown
# Симуляция (Webots)
|
||
|
||
**Webots** — симулятор роботов с открытым исходным кодом. В LWC используется как цифровой двойник робота KUKA LBR IIWA 7: позволяет разрабатывать и отлаживать алгоритмы управления без доступа к физическому роботу.
|
||
|
||
## Ключевые особенности
|
||
|
||
- Симулятор использует те же ROS 2 топики и интерфейсы, что и реальный робот
|
||
- Мир симуляции задаётся в `cobot-setting.yaml` → `digital_twin.webots.world`
|
||
- Для запуска: `cobot run --simulate`
|
||
|
||
## Перемещение за TCP
|
||
|
||
В этом режиме цифрового двойника целевая поза робота задаётся перетаскиванием маркера рабочей точки инструмента (TCP) прямо в окне Webots.
|
||
|
||
1. Включите `digital_twin.tcp_gizmo.enabled: true` в `cobot-setting.yaml` и запустите `cobot run --simulate`.
|
||
2. Дождитесь завершения других движений. Для первой проверки удобно перейти в именованную позицию `work` обычной командой.
|
||
3. Выберите маркер TCP в Webots. Удерживая левую кнопку мыши, тяните за стрелку перемещения или ручку вращения. Во время редактирования цели робот стоит.
|
||
4. Отпустите кнопку: контроллеру отправится одна полная траектория, а не поток action-целей при перетаскивании.
|
||
5. Дождитесь завершения движения перед следующим переносом. При недостижимой цели или столкновении на проверяемом пути маркер возвращается к фактическому TCP.
|
||
|
||
Обычные команды координат, joints и файлы управления остаются доступны и имеют приоритет перед новым перетаскиванием. Уже начатое движение гизмы завершается до выполнения ожидающей обычной команды, в том числе если ожидание длится больше двух секунд.
|
||
|
||
### Инструмент и скорость
|
||
|
||
Маркер следует за фреймом `tcp` активного инструмента: у `patron` это рабочий торец патрона, без инструмента — фланец. При смене инструмента примените выбор через `cobot robot-setup`, пересоберите проект и перезапустите симуляцию. В моделях новых инструментов задавайте `tcp` в рабочей точке.
|
||
|
||
`max_linear_speed` (м/с) и `max_angular_speed` (рад/с) задают верхние пределы. На коротких перемещениях есть разгон и торможение; ограничения суставов также могут снизить скорость. Интерполяция в суставах достигает заданной позы TCP, но не гарантирует прямолинейный декартов путь.
|
||
|
||
Для отключения задайте `digital_twin.tcp_gizmo.enabled: false` и перезапустите систему. Все параметры описаны в [справочнике конфигурации](../configuration.md). `command_timeout` проверяет возраст поступившей цели: отпускание мыши определяется напрямую, настройка времени ожидания не требуется.
|
||
|
||
### Если маркер возвращается или не реагирует
|
||
|
||
- Дождитесь завершения обычной команды или уже начатой траектории гизмы перед новым перетаскиванием.
|
||
- При отказе смотрите строку `TCP gizmo rejected target: ...` в выводе запуска. Попробуйте небольшое смещение из достижимой позы, например `work`.
|
||
- При отсутствии или устаревании обратной связи перемещение недоступно. Проверьте, что симуляция работает и `/joint_states` обновляется.
|
||
|
||
## Отличия от реального робота
|
||
|
||
- Действуют настроенные ограничения суставов и TCP; симуляция не воспроизводит все защиты физического робота
|
||
- Физика не идеальна — инерция, трение и упругость приближённые
|
||
- FRI-протокол не задействован — связь идёт через Webots-драйвер ROS 2
|