Files

T

Даниил Грабарь 3a5bc28bba feat: add release-to-move TCP gizmo control in Webots

Add a native Webots marker for setting the active tool's TCP position and
orientation. Dragging edits the preview; releasing the mouse submits one
complete, checked joint trajectory with configured TCP speed limits.
Unreachable targets reset the marker to the current TCP.

Preserve coordinate, joint, and control-file commands through motion
reservations and a controller action proxy. Give the gizmo lowest priority
and finish its committed trajectory before dispatching queued regular
commands, including waits longer than the former two-second service timeout.

Place the patron TCP at its working end, 55.2 mm along local Z, and use the
flange TCP when no tool is attached. Add digital_twin.tcp_gizmo configuration,
ROS interfaces, launch integration, and regression coverage.

Document operation, configuration, tool attachment, speed limits, and
troubleshooting in both Russian and English.

Validation: 42 Python tests and 8 C++ tests passed. Webots regressions covered
one action per release, translation and rotation with and without a tool,
unreachable targets, and ordinary commands waiting for gizmo completion.

2026-09-17 17:11:53 +03:00

5.2 KiB

Raw Blame History

Симуляция (Webots)

Webots — симулятор роботов с открытым исходным кодом. В LWC используется как цифровой двойник робота KUKA LBR IIWA 7: позволяет разрабатывать и отлаживать алгоритмы управления без доступа к физическому роботу.

Ключевые особенности

Симулятор использует те же ROS 2 топики и интерфейсы, что и реальный робот
Мир симуляции задаётся в cobot-setting.yaml → digital_twin.webots.world
Для запуска: cobot run --simulate

Перемещение за TCP

В этом режиме цифрового двойника целевая поза робота задаётся перетаскиванием маркера рабочей точки инструмента (TCP) прямо в окне Webots.

Включите digital_twin.tcp_gizmo.enabled: true в cobot-setting.yaml и запустите cobot run --simulate.
Дождитесь завершения других движений. Для первой проверки удобно перейти в именованную позицию work обычной командой.
Выберите маркер TCP в Webots. Удерживая левую кнопку мыши, тяните за стрелку перемещения или ручку вращения. Во время редактирования цели робот стоит.
Отпустите кнопку: контроллеру отправится одна полная траектория, а не поток action-целей при перетаскивании.
Дождитесь завершения движения перед следующим переносом. При недостижимой цели или столкновении на проверяемом пути маркер возвращается к фактическому TCP.

Обычные команды координат, joints и файлы управления остаются доступны и имеют приоритет перед новым перетаскиванием. Уже начатое движение гизмы завершается до выполнения ожидающей обычной команды, в том числе если ожидание длится больше двух секунд.

Инструмент и скорость

Маркер следует за фреймом tcp активного инструмента: у patron это рабочий торец патрона, без инструмента — фланец. При смене инструмента примените выбор через cobot robot-setup, пересоберите проект и перезапустите симуляцию. В моделях новых инструментов задавайте tcp в рабочей точке.

max_linear_speed (м/с) и max_angular_speed (рад/с) задают верхние пределы. На коротких перемещениях есть разгон и торможение; ограничения суставов также могут снизить скорость. Интерполяция в суставах достигает заданной позы TCP, но не гарантирует прямолинейный декартов путь.

Для отключения задайте digital_twin.tcp_gizmo.enabled: false и перезапустите систему. Все параметры описаны в справочнике конфигурации. command_timeout проверяет возраст поступившей цели: отпускание мыши определяется напрямую, настройка времени ожидания не требуется.

Если маркер возвращается или не реагирует

Дождитесь завершения обычной команды или уже начатой траектории гизмы перед новым перетаскиванием.
При отказе смотрите строку TCP gizmo rejected target: ... в выводе запуска. Попробуйте небольшое смещение из достижимой позы, например work.
При отсутствии или устаревании обратной связи перемещение недоступно. Проверьте, что симуляция работает и /joint_states обновляется.

Отличия от реального робота

Действуют настроенные ограничения суставов и TCP; симуляция не воспроизводит все защиты физического робота
Физика не идеальна — инерция, трение и упругость приближённые
FRI-протокол не задействован — связь идёт через Webots-драйвер ROS 2

5.2 KiB Raw Blame History Unescape Escape