docs: record workstation update and controller motion issues

2026-09-15 16:26:44 +10:00
parent b1fc2c5ff5
commit d51c3737b9
2 changed files with 72 additions and 0 deletions
@@ -0,0 +1,37 @@
+# Открытые проблемы после испытания на рабочем ПК
+
+Дата фиксации: 15.09.2026
+
+## 1. Ошибка `cobot update`
+
+На другом компьютере `cobot update` завершился с ошибкой во время установки
+Python-библиотек. Полный вывод команды пока не зафиксирован, поэтому причина
+не определена. Нужны версия Python, окружение/дистрибутив и полный лог начиная
+с первой строки ошибки.
+
+## 2. Стук приводов в ветке `controller`
+
+При испытании ветки `controller` на реальном KUKA iiwa в режиме перемещения в
+заранее известные точки наблюдалось дерганое движение со слышимым стуком
+приводов (привод движется и ударяет/бьется внутри). В конце перемещения также
+возникал писк.
+
+Наблюдавшиеся условия:
+
+- перемещение в `work`, скорость `0.1`: стук продолжался на всем перемещении,
+  в конце был писк;
+- перемещение в `home`, скорость `0.5`: также наблюдался стук приводов;
+- в ветке `dev` такие стуки не наблюдались в этих условиях; иногда они
+  возникали редко;
+- ранее на графиках положения были замечены отдельные кратковременные
+  выбросы, после которых привод не успевал прийти в целевую точку.
+
+Проблема считается потенциально связанной с реализацией FRI/ros2_control в
+ветке `controller`. Возможные направления проверки: формат и порядок семи
+позиционных значений, временные метки и частота FRI, синхронизация
+`COMMANDING_WAIT`/`COMMANDING_ACTIVE`, ограничение скорости и происхождение
+кратковременных выбросов. До отдельного расследования повторные испытания на
+реальном роботе выполнять только под наблюдением оператора и с готовой
+аварийной остановкой.
+
+Решение намеренно не вносилось в рамках этой фиксации.