From d51c3737b94f276181e0268f8bd9c7f0440269fe Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: =?UTF-8?q?=D0=94=D0=B0=D0=BD=D0=B8=D0=B8=D0=BB=20=D0=93=D1=80=D0=B0?=
 =?UTF-8?q?=D0=B1=D0=B0=D1=80=D1=8C?= <grabardm@ml-dev.ru>
Date: Tue, 15 Sep 2026 16:26:44 +1000
Subject: [PATCH] docs: record workstation update and controller motion issues

---
 .../docs/troubleshooting/open-issues.en.md    | 35 ++++++++++++++++++
 .../docs/troubleshooting/open-issues.md       | 37 +++++++++++++++++++
 2 files changed, 72 insertions(+)
 create mode 100644 doc/lwc-doc/docs/troubleshooting/open-issues.en.md
 create mode 100644 doc/lwc-doc/docs/troubleshooting/open-issues.md

diff --git a/doc/lwc-doc/docs/troubleshooting/open-issues.en.md b/doc/lwc-doc/docs/troubleshooting/open-issues.en.md
new file mode 100644
index 0000000..c006ba9
--- /dev/null
+++ b/doc/lwc-doc/docs/troubleshooting/open-issues.en.md
@@ -0,0 +1,35 @@
+# Open issues after workstation test
+
+Recorded: 2026-09-15
+
+## 1. `cobot update` error
+
+On another computer, `cobot update` failed while installing Python libraries.
+The full output was not captured, so the cause is unknown. The next
+investigation needs the Python version, distribution/environment, and the
+complete log starting at the first error.
+
+## 2. Drive knocking in the `controller` branch
+
+While testing branch `controller` on the real KUKA iiwa, motion to known target
+points became jerky and the drives audibly knocked/struck internally. A beep
+was also heard at the end of the motion.
+
+Observed conditions:
+
+- motion to `work`, speed `0.1`: knocking continued throughout the motion and a
+  beep occurred at the end;
+- motion to `home`, speed `0.5`: drive knocking was also present;
+- branch `dev` did not show knocking under these conditions; it appeared only
+  rarely in earlier tests;
+- earlier position plots showed isolated short-lived outliers after which the
+  drive could not reach the target in time.
+
+The issue may be related to the FRI/ros2_control implementation in
+`controller`. Investigation should check the seven-value position format and
+order, FRI timestamps and rate, `COMMANDING_WAIT`/`COMMANDING_ACTIVE`
+synchronization, rate limiting, and the source of short-lived outliers. Until
+investigated, repeat real-robot tests only with operator supervision and a
+ready emergency-stop procedure.
+
+No fix is intentionally included in this record.
diff --git a/doc/lwc-doc/docs/troubleshooting/open-issues.md b/doc/lwc-doc/docs/troubleshooting/open-issues.md
new file mode 100644
index 0000000..a603876
--- /dev/null
+++ b/doc/lwc-doc/docs/troubleshooting/open-issues.md
@@ -0,0 +1,37 @@
+# Открытые проблемы после испытания на рабочем ПК
+
+Дата фиксации: 15.09.2026
+
+## 1. Ошибка `cobot update`
+
+На другом компьютере `cobot update` завершился с ошибкой во время установки
+Python-библиотек. Полный вывод команды пока не зафиксирован, поэтому причина
+не определена. Нужны версия Python, окружение/дистрибутив и полный лог начиная
+с первой строки ошибки.
+
+## 2. Стук приводов в ветке `controller`
+
+При испытании ветки `controller` на реальном KUKA iiwa в режиме перемещения в
+заранее известные точки наблюдалось дерганое движение со слышимым стуком
+приводов (привод движется и ударяет/бьется внутри). В конце перемещения также
+возникал писк.
+
+Наблюдавшиеся условия:
+
+- перемещение в `work`, скорость `0.1`: стук продолжался на всем перемещении,
+  в конце был писк;
+- перемещение в `home`, скорость `0.5`: также наблюдался стук приводов;
+- в ветке `dev` такие стуки не наблюдались в этих условиях; иногда они
+  возникали редко;
+- ранее на графиках положения были замечены отдельные кратковременные
+  выбросы, после которых привод не успевал прийти в целевую точку.
+
+Проблема считается потенциально связанной с реализацией FRI/ros2_control в
+ветке `controller`. Возможные направления проверки: формат и порядок семи
+позиционных значений, временные метки и частота FRI, синхронизация
+`COMMANDING_WAIT`/`COMMANDING_ACTIVE`, ограничение скорости и происхождение
+кратковременных выбросов. До отдельного расследования повторные испытания на
+реальном роботе выполнять только под наблюдением оператора и с готовой
+аварийной остановкой.
+
+Решение намеренно не вносилось в рамках этой фиксации.