Даниил Грабарь
fa39991bcf
Все конфигурационные файлы переехали в пакет `iiwa_config`. также там появился общий конфигурационный файл, который упращает запуск `digital_twin.launch.py` Добавлен дополнительный пакет `iiwa_utils`, в который переехал весь код с папки `iiwa_bringup/utils`, а также все тестовые ноды переехали с `iiwa_object_spawner` в этот пакет Пакеты `iiwa_bringup` и `iiwa_description` переведены на `ament_cmake` для дальнейшего удобсва - пакеты не будут содержать код для реализации
55 lines
2.6 KiB
Markdown
55 lines
2.6 KiB
Markdown
## Описание пакетов
|
|
|
|
|Наименование|описание|
|
|
|---|---|
|
|
|iiwa_bringup|Все необходимые файлы запуска расположены в этом пакете|
|
|
|iiwa_config|Файлы конфигурации и основной `setting.yam` файл расположены внутри этого пакета|
|
|
|iiwa_controller|Самописный контроллер на физического робота|
|
|
|iiwa_description|urdf/xacro файлы, а также все 3D объекты и webots миры находятся в этом пакете|
|
|
|iiwa_utils|Вспомогательные модули или функции для рабоы всей системы|
|
|
|
|
|
|
|
|
> Вроде уже не обязательно
|
|
Подмена файла по пути обязательна: `/opt/ros/rolling/lib/webots_ros2_driver/ros2_supervisor.py`
|
|
необходимо `warn` заменить на `warning` в логере
|
|
|
|
```bash
|
|
|
|
sudo apt install -y ros-${ROS_DISTRO}-webots-ros2 \
|
|
ros-${ROS_DISTRO}-ros2-control \
|
|
ros-${ROS_DISTRO}-ros2-controllers \
|
|
ros-${ROS_DISTRO}-moveit \
|
|
ros-${ROS_DISTRO}-moveit-py
|
|
|
|
```
|
|
|
|
Установка moveit2 (внимательно проверяй)
|
|
```bash
|
|
sudo apt install -y build-essential \
|
|
cmake \
|
|
git \
|
|
python3-colcon-common-extensions \
|
|
python3-flake8 \
|
|
python3-rosdep \
|
|
python3-setuptools \
|
|
python3-vcstool \
|
|
wget
|
|
|
|
# Not Using
|
|
LC_ALL=C ros2 launch iiwa_moveit demo...
|
|
|
|
sudo pip3 install transforms3d --break-system-packages
|
|
```
|
|
|
|
Спавн объекта:
|
|
```bash
|
|
{
|
|
"data": "Solid { name \"test_box2\" translation 0 1 0.5 children [ Shape { appearance PBRAppearance { baseColor 0.901961 0.380392 0 } geometry Box { size 0.1 0.1 0.1 } } ] boundingObject Box { size 0.1 0.1 0.1 } physics Physics { } }"
|
|
}
|
|
```
|
|
|
|
Спавн `.proto`:
|
|
|
|
|
|
Можно заготовить готовые `.proto` файлы, и потом случайно спавнить объект по такому принципу + создать Node который будет вызываться и спавнить этот объекты. Может быть шаблон куда потом подставятся данные через `.format()`. По такому же принципу спавн человека. Остается понять, только задать область спавна относительно робта |