Даниил Грабарь
ec40feb6f2
Добавлена папка `supported`, в которой будут размещаться файлы запуска подключаемые в основном файле. Переименован контроллер на `iiwa_arm_controller` Добавлен пакет `iiwa_bringup.utils`, в котором будут распологаться все вспомогательные функции, для папки `launch` В файле `README`, были добавлены подсказки для автора
31 lines
565 B
YAML
31 lines
565 B
YAML
controller_manager:
|
|
ros__parameters:
|
|
update_rate: 31
|
|
|
|
joint_state_broadcaster:
|
|
type: "joint_state_broadcaster/JointStateBroadcaster"
|
|
|
|
iiwa_arm_controller:
|
|
type: "joint_trajectory_controller/JointTrajectoryController"
|
|
|
|
|
|
iiwa_arm_controller:
|
|
ros__parameters:
|
|
joints:
|
|
- joint1
|
|
- joint2
|
|
- joint3
|
|
- joint4
|
|
- joint5
|
|
- joint6
|
|
- joint7
|
|
|
|
command_interfaces:
|
|
- position
|
|
|
|
state_interfaces:
|
|
- position
|
|
|
|
allow_partial_joints_goal: false
|
|
interpolate_from_desired_state: true
|