Даниил Грабарь
ee047618cd
- Updated version from 2026.05.31 to 2026.06.11 in setup.py - Replaced 'textual' with 'rich' in install_requires - Added privilege.py for managing sudo privileges with a keep-alive mechanism - Introduced process.py for handling subprocesses with enhanced control and output streaming - Created ui.py for unified console interactions and user prompts
379 lines
17 KiB
Python
379 lines
17 KiB
Python
from __future__ import annotations
|
||
|
||
import argparse
|
||
import os
|
||
import shutil
|
||
import subprocess
|
||
from pathlib import Path
|
||
|
||
from cobot import process, ui
|
||
from cobot import privilege
|
||
from cobot.ui import done, header
|
||
from cobot.commands.docker_setup import run as _docker_setup
|
||
|
||
# Root directory of the project, used as the working directory for colcon builds.
|
||
# Корневая директория проекта, используется как рабочая директория для сборки colcon.
|
||
_PROJECT_DIR = Path(__file__).parent.parent.parent
|
||
|
||
# ROS2 distribution name targeted by this installer.
|
||
# Название дистрибутива ROS2, который устанавливает этот скрипт.
|
||
_DISTRO = "jazzy"
|
||
|
||
# Webots simulator version targeted by this installer.
|
||
# Версия симулятора Webots, устанавливаемая этим скриптом.
|
||
_WEBOTS_VERSION = "2025a"
|
||
|
||
# Directory that contains the shell scripts used by this command.
|
||
# Директория с shell-скриптами, используемыми этой командой.
|
||
_SCRIPTS_DIR = _PROJECT_DIR / "scripts"
|
||
|
||
# apt packages that must exist before rosdep can install the pip-based keys
|
||
# (python3-pip / dev / venv). Their absence is what produced the "pip is not
|
||
# installed" failure in the screenshots.
|
||
# apt-пакеты, необходимые до того как rosdep сможет установить pip-зависимости.
|
||
# Именно их отсутствие давало ошибку "pip is not installed" на скриншотах.
|
||
_APT_PREREQS = ["python3-pip", "python3-dev", "python3-venv"]
|
||
|
||
|
||
# OS and tool detection helpers
|
||
# Вспомогательные функции для определения ОС и наличия инструментов
|
||
def _detect_ubuntu_2404() -> bool:
|
||
"""Return True if the current OS is Ubuntu 24.04 (Noble).
|
||
|
||
Возвращает True, если текущая ОС - Ubuntu 24.04 (Noble).
|
||
"""
|
||
path = Path("/etc/os-release")
|
||
if not path.exists():
|
||
return False
|
||
info: dict[str, str] = {}
|
||
for line in path.read_text().splitlines():
|
||
if "=" in line:
|
||
k, _, v = line.partition("=")
|
||
info[k.strip()] = v.strip().strip('"')
|
||
return info.get("ID") == "ubuntu" and info.get("VERSION_ID") == "24.04"
|
||
|
||
|
||
def _detect_ros2() -> bool:
|
||
"""Return True if ROS2 Jazzy is already installed under /opt/ros/jazzy.
|
||
Возвращает True, если ROS2 Jazzy уже установлен в /opt/ros/jazzy.
|
||
"""
|
||
return Path(f"/opt/ros/{_DISTRO}").is_dir()
|
||
|
||
|
||
def webots_installed() -> bool:
|
||
"""Return True if the Webots binary is available on PATH.
|
||
Возвращает True, если бинарный файл Webots доступен в PATH.
|
||
"""
|
||
return shutil.which("webots") is not None
|
||
|
||
|
||
def _ros2_env() -> dict:
|
||
"""Build an environment dict with ROS2 variables sourced from setup.bash.
|
||
|
||
Sources /opt/ros/jazzy/setup.bash in a subprocess, captures all exported
|
||
variables and merges them into a copy of os.environ. Falls back to plain
|
||
os.environ if the setup file does not exist yet.
|
||
|
||
Формирует словарь окружения с переменными ROS2, полученными из setup.bash.
|
||
Возвращает чистый os.environ если файл setup.bash ещё не существует.
|
||
"""
|
||
setup = Path(f"/opt/ros/{_DISTRO}/setup.bash")
|
||
if not setup.exists():
|
||
return os.environ.copy()
|
||
result = subprocess.run(
|
||
["bash", "-c", f"source {setup} && env"],
|
||
capture_output=True, text=True,
|
||
)
|
||
env = os.environ.copy()
|
||
for line in result.stdout.splitlines():
|
||
if "=" in line:
|
||
k, _, v = line.partition("=")
|
||
env[k] = v
|
||
|
||
# CMake's find_package(Python3) ignores PATH and uses its own search logic,
|
||
# so we must pin it explicitly to the system Python where catkin_pkg is installed.
|
||
# CMake игнорирует PATH при поиске Python через find_package(Python3),
|
||
# поэтому явно указываем системный Python, где установлен catkin_pkg.
|
||
env["Python3_EXECUTABLE"] = "/usr/bin/python3"
|
||
env["PYTHON_EXECUTABLE"] = "/usr/bin/python3"
|
||
|
||
# Keep PATH clean so other tools (rosdep, colcon itself) use system Python.
|
||
# Чистим PATH чтобы другие инструменты тоже использовали системный Python.
|
||
_SYSTEM_PATHS = ["/usr/bin", "/usr/local/bin"]
|
||
existing = env.get("PATH", "").split(":")
|
||
env["PATH"] = ":".join(
|
||
_SYSTEM_PATHS + [p for p in existing if p not in _SYSTEM_PATHS]
|
||
)
|
||
return env
|
||
|
||
|
||
# Bash-script runner that understands PROGRESS:<pct>:<label> markers
|
||
# Запуск bash-скриптов с поддержкой маркеров PROGRESS:<pct>:<метка>
|
||
def _run_script(script: Path, title: str) -> int:
|
||
"""Run a shell script, streaming its output to a live log and advancing the
|
||
progress bar from PROGRESS:<pct>:<label> markers (which are not echoed raw).
|
||
Returns the script exit code.
|
||
Запускает shell-скрипт, транслируя вывод в живой лог и продвигая прогресс-бар по
|
||
маркерам PROGRESS:<pct>:<метка> (сами маркеры не печатаются). Возвращает код возврата.
|
||
"""
|
||
if not script.exists():
|
||
header(title)
|
||
ui.error(f"Скрипт не найден: {script}")
|
||
done(False, "Скрипт отсутствует")
|
||
return 1
|
||
|
||
with process.StepProgress(title) as p:
|
||
def on_line(s: str) -> None:
|
||
if s.startswith("PROGRESS:"):
|
||
parts = s.split(":", 2)
|
||
try:
|
||
p.set(float(parts[1]), parts[2] if len(parts) > 2 else "")
|
||
except (ValueError, IndexError):
|
||
pass
|
||
return
|
||
if s:
|
||
p.log(s)
|
||
|
||
rc = process.stream(["bash", str(script)], cwd=str(_PROJECT_DIR), on_line=on_line)
|
||
|
||
ok = rc in (0, -9, -15)
|
||
done(ok, "Готово" if ok else f"Скрипт завершился с кодом {rc}")
|
||
return rc
|
||
|
||
|
||
def install_ros2(pkg: str) -> bool:
|
||
"""Run the ROS2 Jazzy install shell script for the chosen variant (desktop / ros-base).
|
||
Запускает shell-скрипт установки ROS2 Jazzy для выбранного варианта (desktop / ros-base).
|
||
"""
|
||
script = _SCRIPTS_DIR / f"setup_ros2_{pkg.replace('-', '_')}.sh"
|
||
rc = _run_script(script, f"Установка ROS2 {_DISTRO} ({pkg})")
|
||
return rc in (0, -9, -15)
|
||
|
||
|
||
def install_webots() -> bool:
|
||
"""Run the Webots installation shell script.
|
||
Запускает shell-скрипт установки Webots.
|
||
"""
|
||
script = _SCRIPTS_DIR / "install_webots.sh"
|
||
rc = _run_script(script, f"Установка Webots {_WEBOTS_VERSION}")
|
||
return rc in (0, -9, -15)
|
||
|
||
|
||
# Build prerequisites
|
||
# Предусловия сборки
|
||
def _missing_apt_prereqs() -> list[str]:
|
||
"""Return the subset of _APT_PREREQS that is not currently installed via dpkg.
|
||
Возвращает подмножество _APT_PREREQS, которое сейчас не установлено через dpkg.
|
||
"""
|
||
missing = []
|
||
for pkg in _APT_PREREQS:
|
||
r = subprocess.run(
|
||
["dpkg-query", "-W", "-f=${Status}", pkg],
|
||
capture_output=True, text=True,
|
||
)
|
||
if "install ok installed" not in r.stdout:
|
||
missing.append(pkg)
|
||
return missing
|
||
|
||
|
||
def _ensure_root_pip_break(p: process.StepProgress) -> None:
|
||
"""Let root's pip override PEP 668, scoped to /root/.config/pip/pip.conf.
|
||
|
||
rosdep installs the pip-based rosdep keys (fastapi, uvicorn, multipart, fastmcp)
|
||
as root via sudo; on Ubuntu 24.04 that is blocked by PEP 668 unless break-system-
|
||
packages is allowed. Writing root's pip config is idempotent, reversible (just
|
||
delete the file), and does not touch the user's own pip configuration.
|
||
|
||
Разрешает pip от root обходить PEP 668, ограничиваясь /root/.config/pip/pip.conf.
|
||
rosdep ставит pip-зависимости от root через sudo; на Ubuntu 24.04 это блокируется
|
||
PEP 668, пока не разрешён break-system-packages. Запись конфига pip от root
|
||
идемпотентна, обратима (удалить файл) и не трогает пользовательский pip.
|
||
"""
|
||
snippet = (
|
||
"mkdir -p /root/.config/pip && "
|
||
"( grep -qs 'break-system-packages' /root/.config/pip/pip.conf || "
|
||
"printf '[global]\\nbreak-system-packages = true\\n' "
|
||
">> /root/.config/pip/pip.conf )"
|
||
)
|
||
process.stream(privilege.sudo(["bash", "-c", snippet]), on_line=p.log)
|
||
|
||
|
||
def _register_rosdep_source(p: process.StepProgress, env: dict) -> None:
|
||
"""Register the project's local rosdep.yaml as a rosdep source and run rosdep update.
|
||
Only re-writes / updates when the source file is missing or out of date.
|
||
Регистрирует локальный rosdep.yaml проекта как источник rosdep и запускает rosdep update.
|
||
Перезаписывает/обновляет только если файл-источник отсутствует или устарел.
|
||
"""
|
||
rosdep_yaml = _PROJECT_DIR / "rosdep.yaml"
|
||
if not rosdep_yaml.exists():
|
||
return
|
||
sources_list = Path("/etc/ros/rosdep/sources.list.d/50-kuka-local.list")
|
||
entry = f"yaml file://{rosdep_yaml}\n"
|
||
try:
|
||
current = sources_list.read_text() if sources_list.exists() else ""
|
||
except Exception:
|
||
current = ""
|
||
if current == entry:
|
||
return
|
||
snippet = (
|
||
"mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d && "
|
||
f"printf '%s\\n' 'yaml file://{rosdep_yaml}' > {sources_list}"
|
||
)
|
||
process.stream(privilege.sudo(["bash", "-c", snippet]), on_line=p.log)
|
||
p.log(f"Зарегистрирован локальный источник rosdep: {rosdep_yaml}")
|
||
process.stream(["rosdep", "update"], env=env, cwd=str(_PROJECT_DIR), on_line=p.log)
|
||
|
||
|
||
def _count_colcon_packages(env: dict) -> int:
|
||
"""Count colcon packages under src/ so the build bar can show X / total.
|
||
Считает пакеты colcon в src/, чтобы бар сборки показывал X / всего.
|
||
"""
|
||
r = subprocess.run(
|
||
["colcon", "list", "--base-paths", "src"],
|
||
capture_output=True, text=True, cwd=str(_PROJECT_DIR), env=env,
|
||
)
|
||
return max(len([l for l in r.stdout.splitlines() if l.strip()]), 1)
|
||
|
||
|
||
def build_workspace() -> bool:
|
||
"""Build the workspace: apt prerequisites -> rosdep install -> colcon build.
|
||
|
||
Step 1 guarantees python3-pip/dev/venv and allows root pip under PEP 668 so the
|
||
pip-based rosdep keys install cleanly. Step 2 runs rosdep install with
|
||
PIP_BREAK_SYSTEM_PACKAGES=1. Step 3 compiles every package with live progress.
|
||
|
||
Собирает workspace: apt-предусловия -> rosdep install -> colcon build.
|
||
Шаг 1 гарантирует python3-pip/dev/venv и разрешает pip от root под PEP 668. Шаг 2
|
||
запускает rosdep install с PIP_BREAK_SYSTEM_PACKAGES=1. Шаг 3 компилирует все пакеты.
|
||
"""
|
||
env = _ros2_env()
|
||
env["PIP_BREAK_SYSTEM_PACKAGES"] = "1"
|
||
|
||
if not shutil.which("colcon") and not Path(f"/opt/ros/{_DISTRO}/bin/colcon").exists():
|
||
header("Сборка проекта")
|
||
ui.error("colcon не найден.")
|
||
ui.note(f"Сначала выполните: source /opt/ros/{_DISTRO}/setup.bash")
|
||
done(False, "colcon недоступен")
|
||
return False
|
||
|
||
ok = True
|
||
fail_msg = ""
|
||
|
||
with process.StepProgress("Сборка проекта") as p:
|
||
# --- Шаг 1/3: системные зависимости pip (apt) ---
|
||
p.raw("[bold]Шаг 1/3 — системные зависимости pip (apt)[/bold]")
|
||
p.set(0, "Проверка python3-pip / dev / venv...")
|
||
missing = _missing_apt_prereqs()
|
||
if missing:
|
||
p.log(f"Установка: {', '.join(missing)}")
|
||
process.stream(privilege.sudo(["apt-get", "update", "-q"]), env=env, on_line=p.log)
|
||
rc = process.stream(
|
||
privilege.sudo(["apt-get", "install", "-y", *missing]),
|
||
env=env, on_line=p.log,
|
||
)
|
||
if rc not in (0, -9, -15):
|
||
ok, fail_msg = False, "Не удалось установить apt-зависимости"
|
||
else:
|
||
p.log("python3-pip / dev / venv уже установлены")
|
||
if ok:
|
||
_ensure_root_pip_break(p)
|
||
|
||
# --- Шаг 2/3: rosdep install ---
|
||
if ok:
|
||
p.set(10, "rosdep install...")
|
||
p.raw("\n[bold]Шаг 2/3 — rosdep install[/bold]")
|
||
_register_rosdep_source(p, env)
|
||
rc = process.stream(
|
||
["rosdep", "install", "--from-paths", "src", "-i", "-r", "-y"],
|
||
env=env, cwd=str(_PROJECT_DIR), on_line=p.log,
|
||
)
|
||
if rc not in (0, -9, -15):
|
||
ok, fail_msg = False, "rosdep install завершился с ошибкой"
|
||
|
||
# --- Шаг 3/3: colcon build ---
|
||
if ok:
|
||
total = _count_colcon_packages(env)
|
||
p.set(30, f"0 / {total} пакетов")
|
||
p.raw(f"\n[bold]Шаг 3/3 — colcon build ({total} пакетов)[/bold]")
|
||
built = 0
|
||
|
||
def _on_build(s: str) -> None:
|
||
nonlocal built
|
||
if s:
|
||
p.log(s)
|
||
if "Finished <<<" in s or "Failed <<<" in s:
|
||
built += 1
|
||
p.set(30 + built / total * 70, f"{built} / {total} пакетов")
|
||
|
||
rc = process.stream(
|
||
["colcon", "build", "--base-paths", "src"],
|
||
env=env, cwd=str(_PROJECT_DIR), on_line=_on_build,
|
||
)
|
||
if rc not in (0, -9, -15):
|
||
ok, fail_msg = False, "colcon build завершился с ошибкой"
|
||
else:
|
||
p.set(100, "Готово")
|
||
|
||
done(ok, "Сборка завершена" if ok else fail_msg)
|
||
if ok:
|
||
ui.note("Активируйте окружение: source install/setup.bash")
|
||
return ok
|
||
|
||
|
||
# Interactive flow
|
||
# Интерактивный сценарий
|
||
def run(args: argparse.Namespace) -> None:
|
||
"""Guide the user through installing ROS2 Jazzy and building the workspace.
|
||
Проводит пользователя через установку ROS2 Jazzy и сборку workspace.
|
||
"""
|
||
header("Локальная установка", "ROS2 Jazzy + сборка проекта")
|
||
|
||
choice = ui.select("Установить ROS2 Jazzy?", ["Да, установить", "Нет, выход"],
|
||
"Да, установить")
|
||
if not choice or choice.startswith("Нет"):
|
||
return
|
||
|
||
# Acquire sudo once, up front, with the masked prompt + keep-alive thread.
|
||
# Получаем sudo один раз, заранее, с маскированным вводом + keep-alive потоком.
|
||
if not privilege.ensure_sudo():
|
||
return
|
||
|
||
if not _detect_ubuntu_2404():
|
||
v = ui.select(
|
||
"Ubuntu 24.04 не обнаружена. Настроить окружение через Docker?",
|
||
["Да, запустить docker-setup", "Нет, выход"],
|
||
"Да, запустить docker-setup",
|
||
)
|
||
if v and v.startswith("Да"):
|
||
_docker_setup(args)
|
||
return
|
||
|
||
variant = ui.select(
|
||
"Какой вариант ROS2 Jazzy установить?",
|
||
["Desktop (полный, с GUI-инструментами)", "Base (минимальный, без GUI)"],
|
||
"Desktop (полный, с GUI-инструментами)",
|
||
)
|
||
if not variant:
|
||
return
|
||
pkg = "desktop" if variant.startswith("Desktop") else "ros-base"
|
||
if not install_ros2(pkg):
|
||
return
|
||
|
||
if ui.confirm("Собрать workspace сейчас? (rosdep install + colcon build)", default=True):
|
||
build_workspace()
|
||
|
||
if not webots_installed():
|
||
if ui.confirm(f"Установить симулятор Webots {_WEBOTS_VERSION}?", default=False):
|
||
install_webots()
|
||
|
||
|
||
def register(subparsers: argparse._SubParsersAction) -> None:
|
||
"""Register the local-setup subcommand with the CLI argument parser.
|
||
Регистрирует подкоманду local-setup в парсере аргументов командной строки.
|
||
"""
|
||
p = subparsers.add_parser(
|
||
"local-setup",
|
||
help="Install ROS2 Jazzy natively and build the project with colcon",
|
||
)
|
||
p.set_defaults(func=run)
|