3.0 KiB
Simulation
Purpose
Описывает цифровой двойник в Webots для проверки запуска, суставного управления, объектов сцены, камер и интерактивного TCP без подключения к физическому роботу.
Requirements
Requirement: Симуляционный контроллер
Режим simulate SHALL создавать модель iiwa в Webots и использовать webots_ros2_control вместо FRI hardware interface.
Scenario: Запуск Webots
- WHEN launch получает
simulate:=true - THEN создаётся робот в выбранном world, а контроллеры запускаются с симуляционным временем
Requirement: Начальное состояние и геометрия
Симуляция SHALL загружать начальные суставные положения, ограничения, инструмент и преобразование размещения робота из конфигурации.
Scenario: Изменён активный инструмент
- WHEN инструмент применён до нового запуска Webots
- THEN URDF модели содержит соответствующую геометрию и TCP
Requirement: Объекты сцены
При включённых digital_twin.webots.objects система SHALL размещать заданное число объектов из перечисленных OBJ-моделей в настроенной области относительно основания робота.
Scenario: Повтор моделей
- WHEN число объектов больше числа доступных моделей
- THEN модели могут повторяться, а общее число создаваемых объектов соответствует
count
Requirement: Камеры
Камеры Webots SHALL загружаться из файлов конфигурации; включённый драйвер SHALL публиковать изображения и CameraInfo, а для датчика глубины — предусмотренные глубинные данные.
Scenario: Настроена D455
- WHEN в списке камер указан
d455_top.yaml - THEN симуляционный запуск создаёт камеру с именами топиков и параметрами из этого файла
Requirement: Симуляционный TCP-инструмент
TCP-гизма SHALL запускаться только при включённом флаге и в режиме симуляции.
Scenario: Физический режим
- WHEN запуск выполняется с
simulate:=false - THEN узлы интерактивной TCP-гизмы не активируются