# Simulation

## Purpose

Описывает цифровой двойник в Webots для проверки запуска, суставного управления, объектов сцены, камер и интерактивного TCP без подключения к физическому роботу.

## Requirements

### Requirement: Симуляционный контроллер
Режим `simulate` SHALL создавать модель iiwa в Webots и использовать `webots_ros2_control` вместо FRI hardware interface.

#### Scenario: Запуск Webots
- **WHEN** launch получает `simulate:=true`
- **THEN** создаётся робот в выбранном world, а контроллеры запускаются с симуляционным временем

### Requirement: Начальное состояние и геометрия
Симуляция SHALL загружать начальные суставные положения, ограничения, инструмент и преобразование размещения робота из конфигурации.

#### Scenario: Изменён активный инструмент
- **WHEN** инструмент применён до нового запуска Webots
- **THEN** URDF модели содержит соответствующую геометрию и TCP

### Requirement: Объекты сцены
При включённых `digital_twin.webots.objects` система SHALL размещать заданное число объектов из перечисленных OBJ-моделей в настроенной области относительно основания робота.

#### Scenario: Повтор моделей
- **WHEN** число объектов больше числа доступных моделей
- **THEN** модели могут повторяться, а общее число создаваемых объектов соответствует `count`

### Requirement: Камеры
Камеры Webots SHALL загружаться из файлов конфигурации; включённый драйвер SHALL публиковать изображения и `CameraInfo`, а для датчика глубины — предусмотренные глубинные данные.

#### Scenario: Настроена D455
- **WHEN** в списке камер указан `d455_top.yaml`
- **THEN** симуляционный запуск создаёт камеру с именами топиков и параметрами из этого файла

### Requirement: Симуляционный TCP-инструмент
TCP-гизма SHALL запускаться только при включённом флаге и в режиме симуляции.

#### Scenario: Физический режим
- **WHEN** запуск выполняется с `simulate:=false`
- **THEN** узлы интерактивной TCP-гизмы не активируются