Даниил Грабарь
e4d6bdc1af
- Implemented action servers for MoveToPose and MoveToJoints. - Added service for MoveToNamedPose and stop action. - Updated README with usage examples for new actions. - Enhanced planning configurations in YAML and Python files. - Removed deprecated motion planning scripts.
4.5 KiB
4.5 KiB
Описание пакетов
| Наименование | описание |
|---|---|
| iiwa_bringup | Все необходимые файлы запуска расположены в этом пакете |
| iiwa_config | Файлы конфигурации и основной setting.yam файл расположены внутри этого пакета |
| iiwa_controller | Самописный контроллер на физического робота |
| iiwa_description | urdf/xacro файлы, а также все 3D объекты и webots миры находятся в этом пакете |
| iiwa_utils | Вспомогательные модули или функции для рабоы всей системы |
Вроде уже не обязательно Подмена файла по пути обязательна:
/opt/ros/rolling/lib/webots_ros2_driver/ros2_supervisor.pyнеобходимоwarnзаменить наwarningв логере
sudo apt install -y ros-${ROS_DISTRO}-webots-ros2 \
ros-${ROS_DISTRO}-ros2-control \
ros-${ROS_DISTRO}-ros2-controllers \
ros-${ROS_DISTRO}-moveit \
ros-${ROS_DISTRO}-moveit-py \
ros-${ROS_DISTRO}-ament-cmake-clang-format \
ros-${ROS_DISTRO}-rosbag2-storage-mcap \
ros-${ROS_DISTRO}-librealsense2 \
ros-${ROS_DISTRO}-realsense2* \
libportaudio2 \
Установка moveit2 (внимательно проверяй)
sudo apt install -y build-essential \
cmake \
git \
python3-colcon-common-extensions \
python3-flake8 \
python3-rosdep \
python3-setuptools \
python3-vcstool \
wget
# Not Using
LC_ALL=C ros2 launch iiwa_moveit demo...
sudo pip3 install transforms3d --break-system-packages
Отправка робота в точку:
ros2 action send_goal /iiwa/move_to_pose iiwa_msgs/action/MoveToPose \
"{x: 0.5, y: 0.0, z: 0.5, a: 3.14, b: 0, c: 0, speed: 0.1, planner: 'ptp'}"
ros2 action send_goal --feedback /iiwa/move_to_joints iiwa_msgs/action/MoveToJoints \
"{joints: [0.0, 0.0, 0.0, -1.57, 0.0, 1.57, 0.0], speed: 0.4}"
ros2 service call /iiwa/move_to_named iiwa_msgs/srv/MoveToNamedPose \
"{name: 'home', speed: 0.5}"
ros2 service call /iiwa/move_to_named iiwa_msgs/srv/MoveToNamedPose \
"{name: 'work', speed: 0.3}"
ros2 service call /iiwa/stop std_srvs/srv/Trigger "{}"
Спавн объекта:
{
"data": "Solid { name \"test_box2\" translation 0 1 0.5 children [ Shape { appearance PBRAppearance { baseColor 0.901961 0.380392 0 } geometry Box { size 0.1 0.1 0.1 } } ] boundingObject Box { size 0.1 0.1 0.1 } physics Physics { } }"
}
Спавн .proto:
Можно заготовить готовые .proto файлы, и потом случайно спавнить объект по такому принципу + создать Node который будет вызываться и спавнить этот объекты. Может быть шаблон куда потом подставятся данные через .format(). По такому же принципу спавн человека. Остается понять, только задать область спавна относительно робта
Установка зависимостей для сборки пакетов:
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y --os=ubuntu:jammy
Запись данных в rosbag:
$ sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-rosbag2-storage-mcap
# Record all topics
ros2 bag record -a --storage mcap -o my_session
# Record specific topics
ros2 bag record \
/camera/image_raw \
/lidar/points \
/imu/data \
--storage mcap \
-o robot_drive_session
# LZ4 = faster write, moderate compression (good for real-time recording)
ros2 bag record -a --storage mcap \
--compression-mode file \
--compression-format lz4 \
-o compressed_session
# Zstandard = slower write, better compression (good for post-processing)
ros2 bag record -a --storage mcap \
--compression-mode file \
--compression-format zstd \
-o compressed_zstd_session
# convert existing rosbag2 to mcap format
ros2 bag convert \
-i robot_drive_old/ \
-o robot_drive_mcap/ \
--output-options '{"storage_id": "mcap"}'