Описание пакетов

Наименование	описание
iiwa_bringup	Все необходимые файлы запуска расположены в этом пакете
iiwa_config	Файлы конфигурации и основной setting.yam файл расположены внутри этого пакета
iiwa_controller	Самописный контроллер на физического робота
iiwa_description	urdf/xacro файлы, а также все 3D объекты и webots миры находятся в этом пакете
iiwa_utils	Вспомогательные модули или функции для рабоы всей системы

Вроде уже не обязательно Подмена файла по пути обязательна: /opt/ros/rolling/lib/webots_ros2_driver/ros2_supervisor.py необходимо warn заменить на warning в логере

sudo apt install -y ros-${ROS_DISTRO}-webots-ros2 \
                    ros-${ROS_DISTRO}-ros2-control \ 
                    ros-${ROS_DISTRO}-ros2-controllers \
                    ros-${ROS_DISTRO}-moveit \
                    ros-${ROS_DISTRO}-moveit-py \
                    ros-${ROS_DISTRO}-ament-cmake-clang-format \
                    sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rosbag2-storage-mcap

Установка moveit2 (внимательно проверяй)

sudo apt install -y build-essential \
                    cmake \
                    git \
                    python3-colcon-common-extensions \
                    python3-flake8 \
                    python3-rosdep \
                    python3-setuptools \
                    python3-vcstool \
                    wget

# Not Using
LC_ALL=C ros2 launch iiwa_moveit demo...

sudo pip3 install transforms3d --break-system-packages

Спавн объекта:

{
    "data": "Solid { name \"test_box2\" translation 0 1 0.5 children [ Shape { appearance PBRAppearance { baseColor 0.901961 0.380392 0 } geometry Box { size 0.1 0.1 0.1 } } ] boundingObject Box { size 0.1 0.1 0.1 } physics Physics { } }"
}

Спавн .proto:

Можно заготовить готовые .proto файлы, и потом случайно спавнить объект по такому принципу + создать Node который будет вызываться и спавнить этот объекты. Может быть шаблон куда потом подставятся данные через .format(). По такому же принципу спавн человека. Остается понять, только задать область спавна относительно робта

Установка зависимостей для сборки пакетов:

rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y --os=ubuntu:jammy

Запись данных в rosbag:

# Record all topics
ros2 bag record -a --storage mcap -o my_session

# Record specific topics
ros2 bag record \
  /camera/image_raw \
  /lidar/points \
  /imu/data \
  --storage mcap \
  -o robot_drive_session


# LZ4 = faster write, moderate compression (good for real-time recording)
ros2 bag record -a --storage mcap \
  --compression-mode file \
  --compression-format lz4 \
  -o compressed_session

# Zstandard = slower write, better compression (good for post-processing)
ros2 bag record -a --storage mcap \
  --compression-mode file \
  --compression-format zstd \
  -o compressed_zstd_session

# convert existing rosbag2 to mcap format
ros2 bag convert \
  -i robot_drive_old/ \
  -o robot_drive_mcap/ \
  --output-options '{"storage_id": "mcap"}'