Даниил Грабарь
b36bd0e98b
- В файле `webots_spawn.launch.py` - добавлено использование времени симуляции - Добавлен новый пакет `iiwa_object_spawne`, который отвечает за появление объектов (в разработке)
46 lines
2.0 KiB
Markdown
46 lines
2.0 KiB
Markdown
Подмена файла по пути обязательна: `/opt/ros/rolling/lib/webots_ros2_driver/ros2_supervisor.py`
|
|
|
|
> необходимо `warn` заменить на `warning` в логере
|
|
|
|
```bash
|
|
|
|
sudo apt install -y ros-${ROS_DISTRO}-webots-ros2 \
|
|
ros-${ROS_DISTRO}-ros2-control \
|
|
ros-${ROS_DISTRO}-ros2-controllers \
|
|
ros-${ROS_DISTRO}-moveit-* \
|
|
```
|
|
|
|
Установка moveit2 (внимательно проверяй)
|
|
```bash
|
|
sudo apt install -y build-essential \
|
|
cmake \
|
|
git \
|
|
python3-colcon-common-extensions \
|
|
python3-flake8 \
|
|
python3-rosdep \
|
|
python3-setuptools \
|
|
python3-vcstool \
|
|
wget
|
|
|
|
# Not Using
|
|
git clone https://github.com/moveit/moveit2.git
|
|
vcs import --recursive < moveit2/moveit2.repos
|
|
sudo apt remove ros-$ROS_DISTRO-moveit*
|
|
rosdep install -r --from-paths ./src/ --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO --os=ubuntu:noble -y
|
|
|
|
colcon build --mixin release
|
|
|
|
sudo pip3 install transforms3d --break-system-packages
|
|
```
|
|
|
|
Спавн объекта:
|
|
```bash
|
|
{
|
|
"data": "Solid { name \"test_box2\" translation 0 1 0.5 children [ Shape { appearance PBRAppearance { baseColor 0.901961 0.380392 0 } geometry Box { size 0.1 0.1 0.1 } } ] boundingObject Box { size 0.1 0.1 0.1 } physics Physics { } }"
|
|
}
|
|
```
|
|
|
|
Спавн `.proto`:
|
|
|
|
|
|
Можно заготовить готовые `.proto` файлы, и потом случайно спавнить объект по такому принципу + создать Node который будет вызываться и спавнить этот объекты. Может быть шаблон куда потом подставятся данные через `.format()`. По такому же принципу спавн человека. Остается понять, только задать область спавна относительно робта |