2.5 KiB
Быстрый старт
Lightweight Cobot позволяет управлять роботом KUKA LBR IIWA 7 через ROS 2: планировать траектории с помощью MoveIt 2, работать в симуляторе Webots или подключаться к физическому роботу по протоколу FRI. Весь проект управляется единым CLI-инструментом cobot.
Этот раздел проведёт вас от нулевого состояния до первого запуска системы.
Предпосылки
- Физический робот KUKA LBR IIWA 7 R800 — если планируете работу с реальным оборудованием
- Либо желание работать только в симуляторе Webots — физический робот не нужен
- ПК или сервер с Ubuntu 24.04 (или подключение к существующему серверу по SSH)
- Доступ к сети, в которой находится контроллер робота
Порядок шагов
-
Настройка SunriseWorkbench — подготовка контроллера KUKA: подключение кабелей, загрузка программы
ServerFriRos2, настройка сетевых параметров. (Только для физического робота) -
Подключение к серверу — выбор варианта развёртывания (локально или удалённо), SSH-подключение к серверу управления.
-
Установка проекта — скачивание и установка LWC через
curl,gitили вручную. -
CLI-команды cobot — обзор всех команд: настройка, запуск, сборка, управление.
-
Конфигурация системы — подробное описание
cobot-setting.yaml: что менять, что оставить по умолчанию.
!!! tip "Только симуляция?"
Если физический робот недоступен, пропустите шаг 1 и начните сразу с установки проекта. Запустите симулятор командой cobot run --simulate.