Описание пакетов

Наименование	описание
iiwa_bringup	Все необходимые файлы запуска расположены в этом пакете
iiwa_config	Файлы конфигурации и основной setting.yam файл расположены внутри этого пакета
iiwa_controller	Самописный контроллер на физического робота
iiwa_description	urdf/xacro файлы, а также все 3D объекты и webots миры находятся в этом пакете
iiwa_utils	Вспомогательные модули или функции для рабоы всей системы

Вроде уже не обязательно Подмена файла по пути обязательна: /opt/ros/rolling/lib/webots_ros2_driver/ros2_supervisor.py необходимо warn заменить на warning в логере

sudo apt install -y ros-${ROS_DISTRO}-webots-ros2 \
                    ros-${ROS_DISTRO}-ros2-control \ 
                    ros-${ROS_DISTRO}-ros2-controllers \
                    ros-${ROS_DISTRO}-moveit \
                    ros-${ROS_DISTRO}-moveit-py \
                    ros-${ROS_DISTRO}-ament-cmake-clang-format \
                    ros-${ROS_DISTRO}-rosbag2-storage-mcap \
                    ros-${ROS_DISTRO}-librealsense2 \
                    ros-${ROS_DISTRO}-realsense2* \
                    libportaudio2 \

Установка moveit2 (внимательно проверяй)

sudo apt install -y build-essential \
                    cmake \
                    git \
                    python3-colcon-common-extensions \
                    python3-flake8 \
                    python3-rosdep \
                    python3-setuptools \
                    python3-vcstool \
                    wget

# Not Using
LC_ALL=C ros2 launch iiwa_moveit demo...

sudo pip3 install transforms3d --break-system-packages

Отправка робота в точку:

ros2 action send_goal /iiwa/move_to_pose iiwa_msgs/action/MoveToPose \
  "{x: 0.5, y: 0.0, z: 0.5, a: 3.14, b: 0, c: 0, speed: 0.1, planner: 'ptp'}"

ros2 action send_goal --feedback /iiwa/move_to_joints iiwa_msgs/action/MoveToJoints \
  "{joints: [0.0, 0.0, 0.0, -1.57, 0.0, 1.57, 0.0], speed: 0.4}"

ros2 service call /iiwa/move_to_named iiwa_msgs/srv/MoveToNamedPose \
  "{name: 'home', speed: 0.5}"

ros2 service call /iiwa/move_to_named iiwa_msgs/srv/MoveToNamedPose \
  "{name: 'work', speed: 0.3}"

ros2 service call /iiwa/stop std_srvs/srv/Trigger "{}"

Примеры использования test_motion_sequence:

# Просто выполнить последовательность без записи
ros2 run iiwa_utils test_motion_sequence \
  --ros-args -p n_iterations:=3 \
             -p delay_between_iterations:=5.0

# Записать все доступные топики в bag
ros2 run iiwa_utils test_motion_sequence \
  --ros-args -p n_iterations:=5 \
             -p delay_between_iterations:=5.0 \
             -p bag_path:=/tmp/iiwa_session

# Записать конкретные топики
ros2 run iiwa_utils test_motion_sequence \
  --ros-args -p n_iterations:=5 \
             -p delay_between_iterations:=5.0 \
             -p bag_path:=/tmp/iiwa_session \
             -p topics:="['/joint_states', '/d455_top/color/image_raw', '/tf']"

# Использовать свой конфиг поз
ros2 run iiwa_utils test_motion_sequence \
  --ros-args -p config_path:=/path/to/my_config.json \
             -p n_iterations:=1 \
             -p delay_between_iterations:=3.0 \
             -p bag_path:=/tmp/iiwa_session

Спавн объекта:

{
    "data": "Solid { name \"test_box2\" translation 0 1 0.5 children [ Shape { appearance PBRAppearance { baseColor 0.901961 0.380392 0 } geometry Box { size 0.1 0.1 0.1 } } ] boundingObject Box { size 0.1 0.1 0.1 } physics Physics { } }"
}

Спавн .proto:

Можно заготовить готовые .proto файлы, и потом случайно спавнить объект по такому принципу + создать Node который будет вызываться и спавнить этот объекты. Может быть шаблон куда потом подставятся данные через .format(). По такому же принципу спавн человека. Остается понять, только задать область спавна относительно робта

Установка зависимостей для сборки пакетов:

rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y --os=ubuntu:jammy

Запись данных в rosbag:

$ sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-rosbag2-storage-mcap

# Record all topics
ros2 bag record -a --storage mcap -o my_session

# Record specific topics
ros2 bag record \
  /camera/image_raw \
  /lidar/points \
  /imu/data \
  --storage mcap \
  -o robot_drive_session


# LZ4 = faster write, moderate compression (good for real-time recording)
ros2 bag record -a --storage mcap \
  --compression-mode file \
  --compression-format lz4 \
  -o compressed_session

# Zstandard = slower write, better compression (good for post-processing)
ros2 bag record -a --storage mcap \
  --compression-mode file \
  --compression-format zstd \
  -o compressed_zstd_session

# convert existing rosbag2 to mcap format
ros2 bag convert \
  -i robot_drive_old/ \
  -o robot_drive_mcap/ \
  --output-options '{"storage_id": "mcap"}'

chmod +x doc/build_docs.sh

./build_docs.sh #Собирает статику в mkdocs/site/
./build_docs.sh build # То же самое явно
./build_docs.sh serve # Live-preview с авто-перезагрузкой