Даниил Грабарь
b7db2e991c
- Create libraries.md for library installation instructions in SunriseWorkbench. - Create load-project.md for importing existing projects in SunriseWorkbench. - Create new-project.md detailing the process of creating a new project in SunriseWorkbench. - Add applications.md to describe the applications section in KUKA smartHMI. - Add extra-menu.md for additional robot control options in KUKA smartHMI. - Create io-group.md for managing input/output groups in KUKA smartHMI. - Add robot-menu.md as a placeholder for the robot menu section in KUKA smartHMI. - Create station.md to outline the main navigation and functionalities in KUKA smartHMI. - Add LBRserver.md, robot-power-control.md, and teach-kuka.md as placeholders for respective control programs. - Create config-error.md to provide troubleshooting steps for configuration errors in SunriseWorkbench. - Add main.html to override base template with site root metadata.
169 lines
11 KiB
Markdown
169 lines
11 KiB
Markdown
# Станция
|
|
|
|
Раздел **Станция** является главным уровнем навигации интерфейса KUKA smartHMI. Он открывается нажатием кнопки **Станция** в строке навигации smartPAD и предоставляет доступ к основным функциям управления роботизированной ячейкой.
|
|
|
|
|
|
|
|
## Структура меню
|
|
|
|
Интерфейс раздела Станция включает четыре функциональных блока:
|
|
|
|
| Блок | Описание |
|
|
|---|---|
|
|
| Меню навигации | Станция, Приложения, Меню робота, Меню IO Group |
|
|
| Меню станции | Данные процесса, Safety, Фреймы, KUKA_Sunrise_cabinet, Состояние HMI, Информация, Протокол |
|
|
| Дополнительное меню | Вид перемещения, Часы, Пользовательские кнопки |
|
|
| Функциональные кнопки smartPAD | Управление программой и перемещением |
|
|
|
|
## Данные процесса
|
|
|
|
Раздел **Данные процесса** отображает текущее состояние активного приложения (например, `Ok`). Используется для мониторинга параметров выполняемой программы в режиме реального времени.
|
|
|
|
## Safety
|
|
|
|
Раздел **Safety** предоставляет доступ к настройкам и состоянию системы безопасности робота.
|
|
|
|
|
|
|
|
### Функции блока Safety
|
|
|
|
| Функция | Описание |
|
|
|---|---|
|
|
| Состояние | Отображает текущее состояние конфигурации безопасности |
|
|
| Активация | Управление активацией и деактивацией конфигурации безопасности |
|
|
|
|
### Доступные действия на странице Активация
|
|
|
|
| Действие | Описание |
|
|
|---|---|
|
|
| Активизировать | Применить и активировать текущую конфигурацию безопасности |
|
|
| Деактивировать | Отключить активную конфигурацию безопасности |
|
|
| Сброс | Сбросить конфигурацию безопасности к предыдущему состоянию |
|
|
|
|
Поле **Id безопасной конфигурации** отображает уникальный идентификатор загруженной конфигурации (например, `2BCAB6DD`).
|
|
|
|
|
|
|
|
## Фреймы
|
|
|
|
Раздел **Фреймы** открывает редактор систем координат.
|
|
|
|
|
|
|
|
Здесь отображается список всех фреймов, определённых в проекте Sunrise, с возможностью просмотра, корректировки и навигации по иерархии.
|
|
|
|
### Структура таблицы фреймов
|
|
|
|
| Столбец | Описание |
|
|
|---|---|
|
|
| Имя фрейма | Наименование фрейма в проекте |
|
|
| X, Y, Z | Смещение по осям в мм |
|
|
| A, B, C | Ориентация в градусах |
|
|
|
|
Данные фреймов также доступны в приложении SunriseWorkbench.
|
|
|
|
### Навигация и корректировка
|
|
|
|
|
|
|
|
Для перехода в дочерние фреймы нажмите кнопку **>** рядом с нужным фреймом. Путь навигации в строке «хлебных крошек» обновляется автоматически. Для возврата на предыдущий уровень нажмите соответствующий элемент в строке навигации.
|
|
|
|
|
|
|
|
При нажатии **Корректировать** открывается диалог с таблицей сравнения текущих и новых значений. Для подтверждения нажмите **Сохранить**, для отмены — **Отменить**.
|
|
|
|
|
|
|
|
Фреймы поддерживают многоуровневую вложенность. Полный путь иерархии отображается в строке навигации (например, `Универсальный > grant_RNF > P4`).
|
|
|
|
## KUKA_Sunrise_cabinet
|
|
|
|
Раздел **KUKA_Sunrise_Cabinet** отображает информацию о состоянии аппаратных компонентов контроллера.
|
|
|
|
|
|
|
|
| Компонент | Описание |
|
|
|---|---|
|
|
| Состояние загрузки | Статус загрузки контроллера |
|
|
| Магистральные шины | Состояние шины EtherCAT |
|
|
|
|
## Состояние HMI
|
|
|
|
Раздел **Состояние HMI** отображает статус соединения между smartHMI и контроллером Sunrise Cabinet.
|
|
|
|
## Протокол
|
|
|
|
Раздел **Протокол** открывает журнал системных событий.
|
|
|
|
|
|
|
|
### Фильтры журнала
|
|
|
|
| Фильтр | Описание |
|
|
|---|---|
|
|
| Источник(и) | Станция, LBR_iiwa_7_R800 или оба |
|
|
| Уровень | Информация, Предупреждение, Ошибка |
|
|
| Промежуток времени | Временной диапазон выборки |
|
|
|
|
Каждая запись содержит: иконку уровня, дату и время события, источник, наименование и описание события.
|
|
|
|
## Информация
|
|
|
|
Раздел **Информация** содержит подробные системные сведения о контроллере и подключённом роботе.
|
|
|
|
|
|
|
|
## Функциональные кнопки smartPAD
|
|
|
|
Физические кнопки smartPAD разделены на три группы: кнопки управления программой (левая панель), кнопки ручного управления осями (правая панель) и пользовательские кнопки.
|
|
|
|
### Кнопки управления программой
|
|
|
|
| Кнопка | Описание |
|
|
|---|---|
|
|
| Редактировать | Переход в режим обучения (Teach). Активирует возможность изменения точек программы в ручном режиме. |
|
|
| Стоп | Останавливает выполнение программы или движение робота. |
|
|
| Шаг назад | Выполняет один шаг программы в обратном направлении. Используется для отладки. |
|
|
| Старт | Запускает выбранное приложение или возобновляет остановленную программу. В режиме T1/T2 требует удержания enabling device. |
|
|
|
|
!!! note
|
|
Режим редактирования со smartPAD не используется — все программы написаны на Java и изменяются только в SunriseWorkbench.
|
|
|
|
### Кнопки управления осями (режимы T1 и T2)
|
|
|
|
| Кнопка | Описание |
|
|
|---|---|
|
|
| A1 − / A1 + | Перемещение оси 1 в отрицательном / положительном направлении |
|
|
| A2 − / A2 + | Перемещение оси 2 в отрицательном / положительном направлении |
|
|
| A3 − / A3 + | Перемещение оси 3 в отрицательном / положительном направлении |
|
|
| A4 − / A4 + | Перемещение оси 4 в отрицательном / положительном направлении |
|
|
| A5 − / A5 + | Перемещение оси 5 в отрицательном / положительном направлении |
|
|
| A6 − / A6 + | Перемещение оси 6 в отрицательном / положительном направлении |
|
|
| A7 − / A7 + | Перемещение оси 7 в отрицательном / положительном направлении |
|
|
|
|
При выборе режима декартового управления те же кнопки управляют перемещением TCP по осям X / Y / Z и ориентацией A / B / C.
|
|
|
|
### Управление скоростью (Override)
|
|
|
|
| Кнопка | Описание |
|
|
|---|---|
|
|
| 0 | Уменьшение скорости ручного перемещения |
|
|
| 100 | Увеличение скорости ручного перемещения |
|
|
|
|
Значение отображается в процентах от максимальной скорости. В режиме T1 скорость TCP аппаратно ограничена до 250 мм/с.
|
|
|
|
### Пользовательские кнопки
|
|
|
|
Четыре белые круглые кнопки в нижней части левой панели. Их назначение задаётся программно в Sunrise-проекте через API. По умолчанию не назначены.
|
|
|
|
## Режимы работы
|
|
|
|
| Режим | Описание |
|
|
|---|---|
|
|
| T1 | Ручное управление, скорость ограничена до 250 мм/с по TCP. Требуется удержание enabling device. |
|
|
| T2 | Ручное управление, нормальная скорость. Требуется удержание enabling device. |
|
|
| AUT | Автоматический режим. Кнопки осей недоступны, управление осуществляется кнопками Старт / Стоп. |
|
|
|
|
!!! tip "Дополнительное меню"
|
|
Описание дополнительных параметров управления приведено в разделе [Дополнительное меню](extra-menu.md).
|