Архитектура системы

!!! info "Раздел в разработке" Подробное описание архитектуры системы готовится.

Система LWC построена как набор взаимосвязанных ROS 2 пакетов. Ключевые компоненты:

iiwa_bringup — launch-файлы, точка входа для запуска всей системы
iiwa_controller — hardware interface, реализует связь с контроллером KUKA по протоколу FRI
iiwa_planning — планирование движений на базе MoveIt 2
iiwa_web — REST API и MCP-сервер для внешнего управления
iiwa_description — URDF-описание робота и миры Webots
iiwa_config — все конфигурационные файлы (MoveIt, контроллеры, камеры)
iiwa_utils — вспомогательные Python-утилиты, загрузка конфигов
iiwa_msgs — кастомные ROS 2 типы сообщений (action, srv)