Даниил Грабарь
9f30b9ff5d
- Updated README.md to include examples for data collection and motion sequence testing. - Modified setting.yaml to change the TCP link for planning from "patron" to "link_ee". - Refactored move_to_pose_server.py to improve planner configuration readability. - Updated setup.py to include motion_config.json in package resources and added a new console script for testing motion sequences. - Introduced motion_config.json to define home joints and poses for motion sequences. - Added test_motion_sequence.py to implement a test runner for executing motion sequences and recording data to a bag file.
126 lines
4.8 KiB
Markdown
126 lines
4.8 KiB
Markdown
## Описание пакетов
|
|
|
|
|Наименование|описание|
|
|
|---|---|
|
|
|iiwa_bringup|Все необходимые файлы запуска расположены в этом пакете|
|
|
|iiwa_config|Файлы конфигурации и основной `setting.yam` файл расположены внутри этого пакета|
|
|
|iiwa_controller|Самописный контроллер на физического робота|
|
|
|iiwa_description|urdf/xacro файлы, а также все 3D объекты и webots миры находятся в этом пакете|
|
|
|iiwa_utils|Вспомогательные модули или функции для рабоы всей системы|
|
|
|
|
|
|
|
|
> Вроде уже не обязательно
|
|
Подмена файла по пути обязательна: `/opt/ros/rolling/lib/webots_ros2_driver/ros2_supervisor.py`
|
|
необходимо `warn` заменить на `warning` в логере
|
|
|
|
```bash
|
|
|
|
sudo apt install -y ros-${ROS_DISTRO}-webots-ros2 \
|
|
ros-${ROS_DISTRO}-ros2-control \
|
|
ros-${ROS_DISTRO}-ros2-controllers \
|
|
ros-${ROS_DISTRO}-moveit \
|
|
ros-${ROS_DISTRO}-moveit-py \
|
|
ros-${ROS_DISTRO}-ament-cmake-clang-format \
|
|
ros-${ROS_DISTRO}-rosbag2-storage-mcap \
|
|
ros-${ROS_DISTRO}-librealsense2 \
|
|
ros-${ROS_DISTRO}-realsense2* \
|
|
libportaudio2 \
|
|
|
|
```
|
|
|
|
Установка moveit2 (внимательно проверяй)
|
|
```bash
|
|
sudo apt install -y build-essential \
|
|
cmake \
|
|
git \
|
|
python3-colcon-common-extensions \
|
|
python3-flake8 \
|
|
python3-rosdep \
|
|
python3-setuptools \
|
|
python3-vcstool \
|
|
wget
|
|
|
|
# Not Using
|
|
LC_ALL=C ros2 launch iiwa_moveit demo...
|
|
|
|
sudo pip3 install transforms3d --break-system-packages
|
|
```
|
|
Отправка робота в точку:
|
|
```bash
|
|
ros2 action send_goal /iiwa/move_to_pose iiwa_msgs/action/MoveToPose \
|
|
"{x: 0.5, y: 0.0, z: 0.5, a: 3.14, b: 0, c: 0, speed: 0.1, planner: 'ptp'}"
|
|
|
|
ros2 action send_goal --feedback /iiwa/move_to_joints iiwa_msgs/action/MoveToJoints \
|
|
"{joints: [0.0, 0.0, 0.0, -1.57, 0.0, 1.57, 0.0], speed: 0.4}"
|
|
|
|
ros2 service call /iiwa/move_to_named iiwa_msgs/srv/MoveToNamedPose \
|
|
"{name: 'home', speed: 0.5}"
|
|
|
|
ros2 service call /iiwa/move_to_named iiwa_msgs/srv/MoveToNamedPose \
|
|
"{name: 'work', speed: 0.3}"
|
|
|
|
ros2 service call /iiwa/stop std_srvs/srv/Trigger "{}"
|
|
```
|
|
|
|
Пример сбора данных:
|
|
```bash
|
|
ros2 run iiwa_utils test_motion_sequence --ros-args -p n_iterations:=5 -p bag_path:=test_bag/ -p topics:="['/joint_states', '/d455_top/color/image_raw/image', '/d455_top/image_raw/camera_info']"
|
|
|
|
ros2 run iiwa_utils test_motion_sequence \
|
|
--ros-args -p config_path:=/path/to/my_config.json
|
|
```
|
|
|
|
Спавн объекта:
|
|
```bash
|
|
{
|
|
"data": "Solid { name \"test_box2\" translation 0 1 0.5 children [ Shape { appearance PBRAppearance { baseColor 0.901961 0.380392 0 } geometry Box { size 0.1 0.1 0.1 } } ] boundingObject Box { size 0.1 0.1 0.1 } physics Physics { } }"
|
|
}
|
|
```
|
|
|
|
Спавн `.proto`:
|
|
|
|
|
|
Можно заготовить готовые `.proto` файлы, и потом случайно спавнить объект по такому принципу + создать Node который будет вызываться и спавнить этот объекты. Может быть шаблон куда потом подставятся данные через `.format()`. По такому же принципу спавн человека. Остается понять, только задать область спавна относительно робта
|
|
|
|
Установка зависимостей для сборки пакетов:
|
|
|
|
```bash
|
|
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y --os=ubuntu:jammy
|
|
```
|
|
|
|
Запись данных в rosbag:
|
|
|
|
```bash
|
|
$ sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-rosbag2-storage-mcap
|
|
|
|
# Record all topics
|
|
ros2 bag record -a --storage mcap -o my_session
|
|
|
|
# Record specific topics
|
|
ros2 bag record \
|
|
/camera/image_raw \
|
|
/lidar/points \
|
|
/imu/data \
|
|
--storage mcap \
|
|
-o robot_drive_session
|
|
|
|
|
|
# LZ4 = faster write, moderate compression (good for real-time recording)
|
|
ros2 bag record -a --storage mcap \
|
|
--compression-mode file \
|
|
--compression-format lz4 \
|
|
-o compressed_session
|
|
|
|
# Zstandard = slower write, better compression (good for post-processing)
|
|
ros2 bag record -a --storage mcap \
|
|
--compression-mode file \
|
|
--compression-format zstd \
|
|
-o compressed_zstd_session
|
|
|
|
# convert existing rosbag2 to mcap format
|
|
ros2 bag convert \
|
|
-i robot_drive_old/ \
|
|
-o robot_drive_mcap/ \
|
|
--output-options '{"storage_id": "mcap"}'
|
|
``` |