Даниил Грабарь
1dc17d5949
- Updated iiwa7 URDF Xacro to include command and state interfaces for position and effort with defined limits for all joints. - Modified setting_loader.py to include new fields for command_mode and description in the RobotCfg dataclass and settings loading process. - Created iiwa.launch.py to manage the launch of the IIWA robot, integrating MoveIt configurations and RViz support. - Added iiwa_controllers.launch.py to set up the controller manager and spawner for the IIWA robot. - Introduced iiwa_hardware_interface_plugin.xml to define the hardware interface for the KUKA IIWA 7 robot. - Added iiwa7_fri.urdf.xacro to support FRI (Fast Robot Interface) with appropriate command and state interfaces for each joint.
Описание пакетов
| Наименование | описание |
|---|---|
| iiwa_bringup | Все необходимые файлы запуска расположены в этом пакете |
| iiwa_config | Файлы конфигурации и основной setting.yam файл расположены внутри этого пакета |
| iiwa_controller | Самописный контроллер на физического робота |
| iiwa_description | urdf/xacro файлы, а также все 3D объекты и webots миры находятся в этом пакете |
| iiwa_utils | Вспомогательные модули или функции для рабоы всей системы |
Вроде уже не обязательно Подмена файла по пути обязательна:
/opt/ros/rolling/lib/webots_ros2_driver/ros2_supervisor.pyнеобходимоwarnзаменить наwarningв логере
sudo apt install -y ros-${ROS_DISTRO}-webots-ros2 \
ros-${ROS_DISTRO}-ros2-control \
ros-${ROS_DISTRO}-ros2-controllers \
ros-${ROS_DISTRO}-moveit \
ros-${ROS_DISTRO}-moveit-py \
ros-${ROS_DISTRO}-ament-cmake-clang-format
Установка moveit2 (внимательно проверяй)
sudo apt install -y build-essential \
cmake \
git \
python3-colcon-common-extensions \
python3-flake8 \
python3-rosdep \
python3-setuptools \
python3-vcstool \
wget
# Not Using
LC_ALL=C ros2 launch iiwa_moveit demo...
sudo pip3 install transforms3d --break-system-packages
Спавн объекта:
{
"data": "Solid { name \"test_box2\" translation 0 1 0.5 children [ Shape { appearance PBRAppearance { baseColor 0.901961 0.380392 0 } geometry Box { size 0.1 0.1 0.1 } } ] boundingObject Box { size 0.1 0.1 0.1 } physics Physics { } }"
}
Спавн .proto:
Можно заготовить готовые .proto файлы, и потом случайно спавнить объект по такому принципу + создать Node который будет вызываться и спавнить этот объекты. Может быть шаблон куда потом подставятся данные через .format(). По такому же принципу спавн человека. Остается понять, только задать область спавна относительно робта