25 lines
1.7 KiB
Markdown
25 lines
1.7 KiB
Markdown
# FRI-протокол
|
|
|
|
!!! info "Раздел в разработке"
|
|
Подробное описание FRI-протокола готовится.
|
|
|
|
**FRI (Fast Robot Interface)** — UDP-протокол низкоуровневого управления роботом KUKA в реальном времени. Работает поверх Ethernet и обеспечивает детерминированный цикл обмена данными между внешним ПК и контроллером KUKA.
|
|
|
|
## Основные характеристики
|
|
|
|
- **Транспорт:** UDP (без гарантии доставки — критично для RT)
|
|
- **Период цикла:** 5 мс (200 Гц) или 10 мс (100 Гц), задаётся в `cobot-setting.yaml` → `robot.fri_cycle_ms`
|
|
- **Режимы управления:** позиция, момент (крутящий момент), импеданс
|
|
|
|
## Требования к сетевому подключению
|
|
|
|
!!! warning "Важно: цикл 5 мс требует KONI"
|
|
Для работы с периодом цикла **5 мс (200 Гц)** необходимо подключение через порт **KONI**
|
|
(KUKA Optional Network Interface). Порт KLI поддерживает только 10 мс цикл.
|
|
При использовании KLI устанавливайте `fri_cycle_ms: 10`.
|
|
|
|
| Порт | Мин. цикл | Назначение |
|
|
|---|---|---|
|
|
| **KONI** | 5 мс | Высокочастотное управление, рекомендуется для FRI |
|
|
| **KLI** | 10 мс | Стандартное управление и программирование |
|