Даниил Грабарь
79d88db930
- Created a new document for the Station interface, detailing its menu structure, process data, safety functions, frames, and smartPAD function buttons. - Added a document for RobotPowerControl, explaining its purpose for safely shutting down or restarting the KUKA Sunrise Cabinet controller. - Introduced ServerFriRos2 documentation, outlining its role in establishing an FRI connection between the KUKA LBR iiwa and a ROS 2 computer. - Documented the TeachKuka application, which allows manual teaching of the KUKA LBR iiwa, including position capturing and trajectory recording. - Added an overview of Sunrise Workbench, including installation instructions for Windows and Linux. - Created a section on installing a Windows compatibility tool (PortProton) on Linux. - Documented the installation process for SunriseWorkbench on Linux using PortProton. - Added installation instructions for SunriseWorkbench on Windows. - Created troubleshooting documentation for configuration errors and SSL errors during installation. - Implemented a hook to generate the shared PDF only during the default-language build.
88 lines
4.4 KiB
Markdown
88 lines
4.4 KiB
Markdown
# Настройка SunriseWorkbench
|
||
|
||
!!! info "Только для физического робота"
|
||
Этот раздел актуален только при работе с реальным роботом KUKA LBR IIWA 7.
|
||
Для симуляции переходите к [Установке проекта](installation.md).
|
||
|
||
---
|
||
|
||
## Настройка физического оборудования
|
||
|
||
### Подключение Ethernet
|
||
|
||
Подключите кабель Ethernet от вашего ПК (или сервера управления) к одному из сетевых портов контроллера KUKA:
|
||
|
||
- **KLI** (KUKA Line Interface) — основной порт, используется для управления и программирования
|
||
- **KONI** (KUKA Optional Network Interface) — дополнительный порт, используется для FRI
|
||
|
||
Вы можете подключить оба порта одновременно — при конфигурации сервера будет выбор, какой интерфейс использовать.
|
||
|
||
> Подключите порты KLI и KONI согласно схеме подключения контроллера KUKA.
|
||
|
||
---
|
||
|
||
## Синхронизация проекта в SunriseWorkbench
|
||
|
||
### Проверка наличия ServerFriRos2
|
||
|
||
Убедитесь, что в вашем Sunrise-проекте присутствует файл `ServerFriRos2.java`.
|
||
Если файл отсутствует — скачайте его из репозитория. Он находится по пути `src/iiwa_sunrise/src/ServerFriRos2.java`.
|
||
|
||
=== "curl"
|
||
|
||
```bash
|
||
curl -fsSL https://gitverse.ru/api/repos/daniel-robotics/lightweight-cobot/raw/branch/master/src/iiwa_sunrise/src/ServerFriRos2.java \
|
||
-o ServerFriRos2.java
|
||
```
|
||
|
||
=== "wget"
|
||
|
||
```bash
|
||
wget -O ServerFriRos2.java \
|
||
https://gitverse.ru/api/repos/daniel-robotics/lightweight-cobot/raw/branch/master/src/iiwa_sunrise/src/ServerFriRos2.java
|
||
```
|
||
|
||
После скачивания добавьте файл в Sunrise-проект и выполните синхронизацию с контроллером.
|
||
|
||
### Синхронизация с контроллером
|
||
|
||
Откройте **SunriseWorkbench** и нажмите кнопку синхронизации проекта:
|
||
|
||
> В SunriseWorkbench используйте кнопку синхронизации проекта.
|
||
|
||
Перед синхронизацией убедитесь, что ПК и контроллер KUKA находятся в одной сети. Текущие сетевые параметры контроллера можно быстро проверить прямо в SunriseWorkbench:
|
||
|
||
> Сетевые параметры контроллера доступны в окне настроек SunriseWorkbench.
|
||
|
||
---
|
||
|
||
## Настройка ServerFriRos2
|
||
|
||
Откройте файл `ServerFriRos2.java` в SunriseWorkbench и измените следующие параметры в соответствии с вашей сетевой конфигурацией:
|
||
|
||
```java
|
||
// IP-адрес интерфейса KONI
|
||
KONI_IP = "192.170.10.10";
|
||
|
||
// IP-адрес интерфейса KLI
|
||
KLI_IP = "192.168.21.31";
|
||
|
||
// Нулевая позиция (все суставы в 0°)
|
||
ZERO_POSITION = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
|
||
|
||
// Рабочая позиция для мониторинга
|
||
MONITOR_WORKING_POSITION = {0, 0, 0, -1.57, 0, 1.57, 0};
|
||
|
||
// Инструмент, используемый по умолчанию
|
||
@Named("tool1")
|
||
```
|
||
|
||
!!! warning "Важно"
|
||
`KONI_IP` и `KLI_IP` в Java-программе — это адреса компьютера с ROS 2, доступные контроллеру через соответствующие сети. Параметр `robot.ip` в `cobot-setting.yaml`, наоборот, содержит адрес контроллера KUKA со стороны компьютера. Неверные или перепутанные адреса не позволят установить FRI-соединение.
|
||
|
||
После внесения изменений повторно выполните синхронизацию проекта с контроллером.
|
||
|
||
---
|
||
|
||
**Следующий шаг:** [Подключение к серверу управления](remote-access.md)
|