19 lines
1.2 KiB
Markdown
19 lines
1.2 KiB
Markdown
# Симуляция (Webots)
|
|
|
|
!!! info "Раздел в разработке"
|
|
Подробное описание работы в симуляторе готовится.
|
|
|
|
**Webots** — симулятор роботов с открытым исходным кодом. В LWC используется как цифровой двойник робота KUKA LBR IIWA 7: позволяет разрабатывать и отлаживать алгоритмы управления без доступа к физическому роботу.
|
|
|
|
## Ключевые особенности
|
|
|
|
- Симулятор использует те же ROS 2 топики и интерфейсы, что и реальный робот
|
|
- Мир симуляции задаётся в `cobot-setting.yaml` → `digital_twin.webots.world`
|
|
- Для запуска: `cobot run --simulate`
|
|
|
|
## Отличия от реального робота
|
|
|
|
- Нет ограничений по безопасности (можно двигаться быстрее)
|
|
- Физика не идеальна — инерция, трение и упругость приближённые
|
|
- FRI-протокол не задействован — связь идёт через Webots-драйвер ROS 2
|