24 lines
1.6 KiB
Markdown
24 lines
1.6 KiB
Markdown
# Планирование движений
|
|
|
|
!!! info "Раздел в разработке"
|
|
Подробное описание планирования движений готовится.
|
|
|
|
LWC использует **MoveIt 2** — стандартный фреймворк планирования движений для ROS 2.
|
|
|
|
## Основные понятия
|
|
|
|
- **Группа планирования** (`iiwa_arm`) — набор суставов, для которых строится план. Задаётся в SRDF.
|
|
- **Планировщик** — алгоритм построения траектории. Доступны:
|
|
- `ompl` — универсальный вероятностный планировщик (по умолчанию)
|
|
- `pilz_industrial_motion_planner` — детерминированные траектории типа PTP, LIN, CIRC
|
|
- **TCP (Tool Center Point)** — точка инструмента, для которой задаётся целевая поза. Настраивается в `cobot-setting.yaml` → `planning.pose_link`
|
|
- **Система отсчёта** — координатная система целей. По умолчанию: `base_link`
|
|
|
|
## Настройки в `cobot-setting.yaml`
|
|
|
|
| Параметр | Описание |
|
|
|---|---|
|
|
| `planning.default_planner` | Планировщик по умолчанию: `ompl` или `pilz_industrial_motion_planner` |
|
|
| `planning.planning_attempts` | Число попыток при неудаче планирования |
|
|
| `planning.pose_link` | TCP-линк для декартовых целей |
|