Даниил Грабарь
79d88db930
- Created a new document for the Station interface, detailing its menu structure, process data, safety functions, frames, and smartPAD function buttons. - Added a document for RobotPowerControl, explaining its purpose for safely shutting down or restarting the KUKA Sunrise Cabinet controller. - Introduced ServerFriRos2 documentation, outlining its role in establishing an FRI connection between the KUKA LBR iiwa and a ROS 2 computer. - Documented the TeachKuka application, which allows manual teaching of the KUKA LBR iiwa, including position capturing and trajectory recording. - Added an overview of Sunrise Workbench, including installation instructions for Windows and Linux. - Created a section on installing a Windows compatibility tool (PortProton) on Linux. - Documented the installation process for SunriseWorkbench on Linux using PortProton. - Added installation instructions for SunriseWorkbench on Windows. - Created troubleshooting documentation for configuration errors and SSL errors during installation. - Implemented a hook to generate the shared PDF only during the default-language build.
4.4 KiB
Настройка SunriseWorkbench
!!! info "Только для физического робота" Этот раздел актуален только при работе с реальным роботом KUKA LBR IIWA 7. Для симуляции переходите к Установке проекта.
Настройка физического оборудования
Подключение Ethernet
Подключите кабель Ethernet от вашего ПК (или сервера управления) к одному из сетевых портов контроллера KUKA:
- KLI (KUKA Line Interface) — основной порт, используется для управления и программирования
- KONI (KUKA Optional Network Interface) — дополнительный порт, используется для FRI
Вы можете подключить оба порта одновременно — при конфигурации сервера будет выбор, какой интерфейс использовать.
Подключите порты KLI и KONI согласно схеме подключения контроллера KUKA.
Синхронизация проекта в SunriseWorkbench
Проверка наличия ServerFriRos2
Убедитесь, что в вашем Sunrise-проекте присутствует файл ServerFriRos2.java.
Если файл отсутствует — скачайте его из репозитория. Он находится по пути src/iiwa_sunrise/src/ServerFriRos2.java.
=== "curl"
```bash
curl -fsSL https://gitverse.ru/api/repos/daniel-robotics/lightweight-cobot/raw/branch/master/src/iiwa_sunrise/src/ServerFriRos2.java \
-o ServerFriRos2.java
```
=== "wget"
```bash
wget -O ServerFriRos2.java \
https://gitverse.ru/api/repos/daniel-robotics/lightweight-cobot/raw/branch/master/src/iiwa_sunrise/src/ServerFriRos2.java
```
После скачивания добавьте файл в Sunrise-проект и выполните синхронизацию с контроллером.
Синхронизация с контроллером
Откройте SunriseWorkbench и нажмите кнопку синхронизации проекта:
В SunriseWorkbench используйте кнопку синхронизации проекта.
Перед синхронизацией убедитесь, что ПК и контроллер KUKA находятся в одной сети. Текущие сетевые параметры контроллера можно быстро проверить прямо в SunriseWorkbench:
Сетевые параметры контроллера доступны в окне настроек SunriseWorkbench.
Настройка ServerFriRos2
Откройте файл ServerFriRos2.java в SunriseWorkbench и измените следующие параметры в соответствии с вашей сетевой конфигурацией:
// IP-адрес интерфейса KONI
KONI_IP = "192.170.10.10";
// IP-адрес интерфейса KLI
KLI_IP = "192.168.21.31";
// Нулевая позиция (все суставы в 0°)
ZERO_POSITION = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
// Рабочая позиция для мониторинга
MONITOR_WORKING_POSITION = {0, 0, 0, -1.57, 0, 1.57, 0};
// Инструмент, используемый по умолчанию
@Named("tool1")
!!! warning "Важно"
KONI_IP и KLI_IP в Java-программе — это адреса компьютера с ROS 2, доступные контроллеру через соответствующие сети. Параметр robot.ip в cobot-setting.yaml, наоборот, содержит адрес контроллера KUKA со стороны компьютера. Неверные или перепутанные адреса не позволят установить FRI-соединение.
После внесения изменений повторно выполните синхронизацию проекта с контроллером.
Следующий шаг: Подключение к серверу управления