49 lines
3.9 KiB
Markdown
49 lines
3.9 KiB
Markdown
# Обзор
|
||
|
||
**Lightweight Cobot (LWC)** — открытая система управления коллаборативным роботом **KUKA LBR IIWA 7 R800** на базе **ROS 2 Jazzy**. Поддерживает работу как с физическим роботом (через протокол FRI), так и в виртуальной среде (симулятор Webots). В состав проекта входят CLI-инструмент `cobot`, аппаратный интерфейс ROS 2 Control, планировщик движений MoveIt 2 и REST/MCP API для интеграции с AI-агентами.
|
||
|
||
---
|
||
|
||
## Репозитории
|
||
|
||
| Платформа | Ссылка | Статус |
|
||
|---|---|---|
|
||
| **GitVerse** (предпочтительный) | [daniel-robotics/lightweight-cobot](https://gitverse.ru/daniel-robotics/lightweight-cobot) | основной |
|
||
| GitHub | [Daniel-Robotic/lightweight-cobot](https://github.com/Daniel-Robotic/lightweight-cobot) | зеркало |
|
||
|
||
## Онлайн документация
|
||
|
||
- [GitVerse Pages](https://daniel-robotics.gitverse.site/lightweight-cobot) — основная
|
||
- [GitHub Pages](https://daniel-robotic.github.io/lightweight-cobot/) — зеркало
|
||
|
||
---
|
||
|
||
## Предпосылки
|
||
|
||
- Физический робот **KUKA LBR IIWA 7 R800** — если планируете работу с реальным оборудованием
|
||
- Либо желание работать только в симуляторе **Webots** — физический робот не нужен
|
||
- ПК или сервер с **Ubuntu 24.04** (или подключение к существующему серверу по SSH)
|
||
- Доступ к сети, в которой находится контроллер робота
|
||
|
||
---
|
||
|
||
## Порядок шагов
|
||
|
||
1. [**Настройка SunriseWorkbench**](sunrise-setup.md) — подготовка контроллера KUKA: подключение кабелей, загрузка программы `ServerFriRos2`, настройка сетевых параметров. *(Только для физического робота)*
|
||
|
||
2. [**Подключение к серверу**](remote-access.md) — выбор варианта развёртывания (локально или удалённо), SSH-подключение к серверу управления.
|
||
|
||
3. [**Установка проекта**](installation.md) — скачивание и установка LWC через `curl`, `git` или вручную. После установки запустите `cobot setup` — мастер проведёт по оставшимся шагам автоматически.
|
||
|
||
4. [**Конфигурация системы**](configuration.md) — настройка `cobot-setting.yaml`: IP робота, порты, инструменты. Выполняется на шаге 2 мастера `cobot setup`, либо в любой момент позже через `cobot robot-setup`.
|
||
|
||
5. [**CLI-инструмент cobot**](cli-reference.md) — все команды управления проектом: запуск, сборка, обновление.
|
||
|
||
---
|
||
|
||
!!! tip "Только симуляция?"
|
||
Если физический робот недоступен, пропустите шаг 1 и начните сразу с [установки проекта](installation.md). Запустите симулятор командой `cobot run --simulate`.
|
||
|
||
!!! info "`cobot setup` сделает шаги 3–4 автоматически"
|
||
После установки проекта достаточно выполнить `cobot setup` — мастер последовательно предложит: настройку документации, параметры робота (`cobot-setting.yaml`) и выбор среды сборки (ROS2 или Docker).
|