16 lines
1.1 KiB
Markdown
16 lines
1.1 KiB
Markdown
# Архитектура системы
|
|
|
|
!!! info "Раздел в разработке"
|
|
Подробное описание архитектуры системы готовится.
|
|
|
|
Система LWC построена как набор взаимосвязанных ROS 2 пакетов. Ключевые компоненты:
|
|
|
|
- **iiwa_bringup** — launch-файлы, точка входа для запуска всей системы
|
|
- **iiwa_controller** — hardware interface, реализует связь с контроллером KUKA по протоколу FRI
|
|
- **iiwa_planning** — планирование движений на базе MoveIt 2
|
|
- **iiwa_web** — REST API и MCP-сервер для внешнего управления
|
|
- **iiwa_description** — URDF-описание робота и миры Webots
|
|
- **iiwa_config** — все конфигурационные файлы (MoveIt, контроллеры, камеры)
|
|
- **iiwa_utils** — вспомогательные Python-утилиты, загрузка конфигов
|
|
- **iiwa_msgs** — кастомные ROS 2 типы сообщений (action, srv)
|