Use shared limits for all seven axes across MoveIt, URDF and FRI.
Apply Ruckig smoothing and continuous JTC spline checks, stretching
trajectory timing to respect velocity, acceleration and jerk limits.
Require fresh stationary feedback for direct trajectories and protect
preparation from concurrent submissions and stop requests.
Add regression tests, dependencies and bilingual FRI documentation.
Include the updated LIN speed-sweep scenario and current 60 ms filter
configuration. Acceleration and jerk limits remain project settings;
physical high-speed twitching is still under investigation.
- Created a new URDF file for the gripper, defining its structure.
- Added links: base_frame, plate, screw, craving1, craving2, craving3.
- Defined joints for the gripper's movement, including fixed and revolute joints.
- Included mesh files for visual and collision geometry.
- Set inertial properties for each link with zero mass and inertia.
Все конфигурационные файлы переехали в пакет `iiwa_config`. также там появился общий конфигурационный файл, который упращает запуск `digital_twin.launch.py`
Добавлен дополнительный пакет `iiwa_utils`, в который переехал весь код с папки `iiwa_bringup/utils`, а также все тестовые ноды переехали с `iiwa_object_spawner` в этот пакет
Пакеты `iiwa_bringup` и `iiwa_description` переведены на `ament_cmake` для дальнейшего удобсва - пакеты не будут содержать код для реализации
- В файле `webots_spawn.launch.py` - добавлено использование времени симуляции
- Добавлен новый пакет `iiwa_object_spawne`, который отвечает за появление объектов (в разработке)
Добавлена папка `supported`, в которой будут размещаться файлы запуска подключаемые в основном файле.
Переименован контроллер на `iiwa_arm_controller`
Добавлен пакет `iiwa_bringup.utils`, в котором будут распологаться все вспомогательные функции, для папки `launch`
В файле `README`, были добавлены подсказки для автора
Даниил Грабарь