Переработана вся структура запуска файлов. Теперь в iiwa_bringup хранятся только launch файлы.

Все конфигурационные файлы переехали в пакет `iiwa_config`. также там появился общий конфигурационный файл, который упращает запуск `digital_twin.launch.py`

Добавлен дополнительный пакет  `iiwa_utils`, в который переехал весь код с папки `iiwa_bringup/utils`, а также все тестовые ноды переехали с `iiwa_object_spawner` в этот пакет

Пакеты `iiwa_bringup` и `iiwa_description` переведены на `ament_cmake` для дальнейшего удобсва - пакеты не будут содержать код для реализации

src/iiwa_config/config/moveit/iiwa_controller.yaml

@@ -0,0 +1,30 @@
+controller_manager:
+  ros__parameters:
+    update_rate: 100
+
+    joint_state_broadcaster:
+      type: "joint_state_broadcaster/JointStateBroadcaster"
+
+    iiwa_arm_controller:
+      type: "joint_trajectory_controller/JointTrajectoryController"
+
+iiwa_arm_controller:
+  ros__parameters:
+    joints:
+      - joint1
+      - joint2
+      - joint3
+      - joint4
+      - joint5
+      - joint6
+      - joint7  
+
+    command_interfaces:
+      - position
+
+    state_interfaces:
+      - position
+
+    allow_partial_joints_goal: false
+    interpolate_from_desired_state: true
+    allow_nonzero_velocity_at_trajectory_end: true