Даниил Грабарь
fa39991bcf
Все конфигурационные файлы переехали в пакет `iiwa_config`. также там появился общий конфигурационный файл, который упращает запуск `digital_twin.launch.py` Добавлен дополнительный пакет `iiwa_utils`, в который переехал весь код с папки `iiwa_bringup/utils`, а также все тестовые ноды переехали с `iiwa_object_spawner` в этот пакет Пакеты `iiwa_bringup` и `iiwa_description` переведены на `ament_cmake` для дальнейшего удобсва - пакеты не будут содержать код для реализации
31 lines
616 B
YAML
31 lines
616 B
YAML
controller_manager:
|
|
ros__parameters:
|
|
update_rate: 100
|
|
|
|
joint_state_broadcaster:
|
|
type: "joint_state_broadcaster/JointStateBroadcaster"
|
|
|
|
iiwa_arm_controller:
|
|
type: "joint_trajectory_controller/JointTrajectoryController"
|
|
|
|
iiwa_arm_controller:
|
|
ros__parameters:
|
|
joints:
|
|
- joint1
|
|
- joint2
|
|
- joint3
|
|
- joint4
|
|
- joint5
|
|
- joint6
|
|
- joint7
|
|
|
|
command_interfaces:
|
|
- position
|
|
|
|
state_interfaces:
|
|
- position
|
|
|
|
allow_partial_joints_goal: false
|
|
interpolate_from_desired_state: true
|
|
allow_nonzero_velocity_at_trajectory_end: true
|