feat(experement): complete reference routes, runner and QA documentation

docs/superpowers/plans/2026-11-08-grant-reference-control.md

@@ -70,11 +70,11 @@
 
 **Интерфейс:** `load_scenario(experiment_id, manifest_path) -> ScenarioSpec` остаётся единственным источником начальных поз; сбои описываются в YAML.
 
-- [ ] **Шаг 1. Написать проверки, которые пока не проходят.** В 14–15 и 16–20 нет `torque_tool`; в 11–20 ровно десять винтов. Нет сбоев `tighten` и `seat_screw`. В 15 сохранён `grab:grasp_failed` для третьего выбранного винта. Смещения сцены 3 и 19 сохранены.
-- [ ] **Шаг 2. Убедиться, что проверки падают.** `source /opt/ros/jazzy/setup.bash && source install/setup.bash && pytest -q src/iiwa_experement/test/test_scenario.py src/iiwa_experement/test/test_webots_nodes.py`.
-- [ ] **Шаг 3. Обновить YAML и описания.** 11 — передать один винт у `hole_1`; 12 — два по диагонали; 13 — три разных отверстия; 14 — четыре в порядке `hole_1→hole_3→hole_2→hole_4`; 15 — те же четыре, отказ третьего захвата и одна повторная попытка. 16 — участок герметика, люк, одна передача; 17 — полный контур, люк, две диагональные передачи; 18 — полный контур, люк, четыре передачи; 19 — то же со смещёнными люком и лотком; 20 — то же с прерыванием герметика, ошибкой первой посадки люка и неудачным захватом винта. Удалить затяжку и ошибку момента из 15. Каталог `TOOL_NAMES` менять только после проверки зависимостей; неиспользуемая модель может остаться в `ASSETS`, но не должна появляться в этих опытах.
-- [ ] **Шаг 4. Повторить тесты.** Все тесты сцен проходят; документация пакета не называет переданный винт установленным.
-- [ ] **Шаг 5. Зафиксировать изменение контракта отдельным коммитом.**
+- [x] **Шаг 1. Написать проверки, которые пока не проходят.** В 14–15 и 16–20 нет `torque_tool`; в 11–20 ровно десять винтов. Нет сбоев `tighten` и `seat_screw`. В 15 сохранён `grab:grasp_failed` для третьего выбранного винта. Смещения сцены 3 и 19 сохранены.
+- [x] **Шаг 2. Убедиться, что проверки падают.** `source /opt/ros/jazzy/setup.bash && source install/setup.bash && pytest -q src/iiwa_experement/test/test_scenario.py src/iiwa_experement/test/test_webots_nodes.py`.
+- [x] **Шаг 3. Обновить YAML и описания.** 11 — передать один винт у `hole_1`; 12 — два по диагонали; 13 — три разных отверстия; 14 — четыре в порядке `hole_1→hole_3→hole_2→hole_4`; 15 — те же четыре, отказ третьего захвата и одна повторная попытка. 16 — участок герметика, люк, одна передача; 17 — полный контур, люк, две диагональные передачи; 18 — полный контур, люк, четыре передачи; 19 — то же со смещёнными люком и лотком; 20 — то же с прерыванием герметика, ошибкой первой посадки люка и неудачным захватом винта. Удалить затяжку и ошибку момента из 15. Каталог `TOOL_NAMES` менять только после проверки зависимостей; неиспользуемая модель может остаться в `ASSETS`, но не должна появляться в этих опытах.
+- [x] **Шаг 4. Повторить тесты.** Все тесты сцен проходят; документация пакета не называет переданный винт установленным.
+- [x] **Шаг 5. Зафиксировать изменение контракта отдельным коммитом.**
 
 ### Задача 2. Измерить и описать рабочую геометрию
 
@@ -82,12 +82,12 @@
 
 **Интерфейсы:** `load_geometry(path) -> GeometrySpec`; `world_target(spec: ScenarioSpec, geometry: GeometrySpec, name: str) -> Transform`; `tcp_goal(target: Transform, tcp_to_work_tip: Transform) -> Transform`. В `GeometrySpec` хранить `tool_mounts`, `tool_work_tips`, `cap_grip`, `cap_seat`, `sealant_segments`, `holes`, зазоры подхода/передачи/переноса, допуски позы и ограниченные скорости. Единицы и исходный фрейм обязательны для каждого преобразования.
 
-- [ ] **Шаг 1. Написать проверки геометрии.** После масштаба Webots длина инструментов по вертикали 0–0,14 м; у герметика OBJ 0–0,014 м и масштаб ×10. `tcp` расположен на 0,0552 м от `patron`. Десять винтов имеют разные ID. Отверстия смещаются с корпусом в опыте 3, винты с лотком в 19. Проверить равенство `T_world_tcp · T_tcp_mount = T_world_tool_mount`.
-- [ ] **Шаг 2. Убедиться, что тест падает.** `pytest -q src/iiwa_experement/test/test_geometry.py`.
-- [ ] **Шаг 3. Измерить точки в OBJ и Webots.** Найти конец инструмента, входящий в `patron`, рабочий кончик, плоскость захвата люка, высоту посадки, начало/конец и углы контура, оси и высоты отверстий. Записать численные преобразования и консервативные габариты столкновений в `geometry.yaml`. Сверить XY отверстий стандартного корпуса с `(0.2243,0.1052)`, `(0.2852,0.0443)`, `(0.3757,0.1348)`, `(0.3148,0.1957)`. Не придумывать неизвестную высоту Z: измерить и занести её вместе с результатом проверки.
-- [ ] **Шаг 4. Реализовать загрузку и композицию преобразований.** Отвергать отсутствующие фреймы, нечисловые значения и неположительные зазоры. Позы смещённых целей вычислять из `ScenarioSpec`.
-- [ ] **Шаг 5. Прогнать тесты и визуально проверить все инструменты на конце `tcp`.** Результат измерений записать в документацию пакета.
-- [ ] **Шаг 6. Зафиксировать геометрию отдельным коммитом.**
+- [x] **Шаг 1. Написать проверки геометрии.** После масштаба Webots длина инструментов по вертикали 0–0,14 м; у герметика OBJ 0–0,014 м и масштаб ×10. `tcp` расположен на 0,0552 м от `patron`. Десять винтов имеют разные ID. Отверстия смещаются с корпусом в опыте 3, винты с лотком в 19. Проверить равенство `T_world_tcp · T_tcp_mount = T_world_tool_mount`.
+- [x] **Шаг 2. Убедиться, что тест падает.** `pytest -q src/iiwa_experement/test/test_geometry.py`.
+- [x] **Шаг 3. Измерить точки в OBJ и Webots.** Найти конец инструмента, входящий в `patron`, рабочий кончик, плоскость захвата люка, высоту посадки, начало/конец и углы контура, оси и высоты отверстий. Записать численные преобразования и консервативные габариты столкновений в `geometry.yaml`. Сверить XY отверстий стандартного корпуса с `(0.2243,0.1052)`, `(0.2852,0.0443)`, `(0.3757,0.1348)`, `(0.3148,0.1957)`. Не придумывать неизвестную высоту Z: измерить и занести её вместе с результатом проверки.
+- [x] **Шаг 4. Реализовать загрузку и композицию преобразований.** Отвергать отсутствующие фреймы, нечисловые значения и неположительные зазоры. Позы смещённых целей вычислять из `ScenarioSpec`.
+- [x] **Шаг 5. Прогнать тесты и визуально проверить все инструменты на конце `tcp`.** Результат измерений записать в документацию пакета.
+- [x] **Шаг 6. Зафиксировать геометрию отдельным коммитом.**
 
 ### Задача 3. Добавить supervisor для захвата и перемещения объектов
 
@@ -95,12 +95,12 @@
 
 **Интерфейс:** добавить в мир второй `Robot { name "GrantAttachmentSupervisor" supervisor TRUE controller "<extern>" }`. Встроенный `/Ros2Supervisor` продолжает создавать объекты. Сервис `/iiwa_experement/object_command` использует `webots_ros2_msgs/srv/SetString`: в JSON-поле `value` передаются `request_id`, `op`, `object`, `target`, `expected_state`. Топик `/iiwa_experement/object_state` типа `std_msgs/msg/String` публикует JSON с возрастающим номером версии, фактической позой, владельцем объекта и `last_request_id`. Команды: `attach_tool`, `dock_tool`, `grab_cap`, `place_cap`, `grab_screw`, `handoff_screw`, `inspect`.
 
-- [ ] **Шаг 1. Написать проверки автомата состояний.** Начальные состояния `tool=none`, `cap=free|installed|absent`, 10 доступных винтов. Запрещены захват без нужного инструмента, второй инструмент, второй переносимый объект, неверное отверстие и повторная передача. Переданный винт расходуется, отверстие остаётся `empty`. Отклонённая команда не меняет версию состояния.
-- [ ] **Шаг 2. Убедиться, что тесты падают.** `pytest -q src/iiwa_experement/test/test_object_state.py src/iiwa_experement/test/test_grant_supervisor.py`.
-- [ ] **Шаг 3. Сделать объекты адресуемыми.** У каждого управляемого `Solid` должен быть устойчивый `DEF` и прежнее поле `name`. Добавить невидимый внешний supervisor, сохранив стол, основного робота и встроенный `Ros2Supervisor`. Обновить тест мира: в шаблоне есть только один новый supervisor Robot, а iiwa и детали по-прежнему не предустановлены.
-- [ ] **Шаг 4. Реализовать и подключить внешний контроллер.** Использовать отдельное имя Robot и шаблон окружения `Ros2SupervisorLauncher` (`WEBOTS_CONTROLLER_URL`, `WEBOTS_HOME`); добавить его процесс к существующему launch без автоматических команд движения. После `scene_ready` найти объекты, получить фактическую позу `patron`/`tcp` из Webots либо проверенной TF-цепи. На каждом шаге Webots пересчитывать позу удерживаемого объекта по калиброванному преобразованию. Менять `locked`/физику только там, где это нужно. Во время переноса объект следует за роботом и не переносится скачком к цели. Публиковать новое состояние после подтверждения Webots; при недоступной позе или объекте отказывать.
-- [ ] **Шаг 5. Проверить модуль и выполнить пробу Webots без движения робота.** Supervisor находит `tcp` и все объекты начальной сцены, публикует их позы и отклоняет захват инструмента, когда робот ещё далеко от гнезда. Захват и следование инструмента при реальном движении проверить после задач 4–6, когда готовы сцена столкновений и адаптер движения.
-- [ ] **Шаг 6. Зафиксировать supervisor и автомат состояний.**
+- [x] **Шаг 1. Написать проверки автомата состояний.** Начальные состояния `tool=none`, `cap=free|installed|absent`, 10 доступных винтов. Запрещены захват без нужного инструмента, второй инструмент, второй переносимый объект, неверное отверстие и повторная передача. Переданный винт расходуется, отверстие остаётся `empty`. Отклонённая команда не меняет версию состояния.
+- [x] **Шаг 2. Убедиться, что тесты падают.** `pytest -q src/iiwa_experement/test/test_object_state.py src/iiwa_experement/test/test_grant_supervisor.py`.
+- [x] **Шаг 3. Сделать объекты адресуемыми.** У каждого управляемого `Solid` должен быть устойчивый `DEF` и прежнее поле `name`. Добавить невидимый внешний supervisor, сохранив стол, основного робота и встроенный `Ros2Supervisor`. Обновить тест мира: в шаблоне есть только один новый supervisor Robot, а iiwa и детали по-прежнему не предустановлены.
+- [x] **Шаг 4. Реализовать и подключить внешний контроллер.** Использовать отдельное имя Robot и шаблон окружения `Ros2SupervisorLauncher` (`WEBOTS_CONTROLLER_URL`, `WEBOTS_HOME`); добавить его процесс к существующему launch без автоматических команд движения. После `scene_ready` найти объекты, получить фактическую позу `patron`/`tcp` из Webots либо проверенной TF-цепи. На каждом шаге Webots пересчитывать позу удерживаемого объекта по калиброванному преобразованию. Менять `locked`/физику только там, где это нужно. Во время переноса объект следует за роботом и не переносится скачком к цели. Публиковать новое состояние после подтверждения Webots; при недоступной позе или объекте отказывать.
+- [x] **Шаг 5. Проверить модуль и выполнить пробу Webots без движения робота.** Supervisor находит `tcp` и все объекты начальной сцены, публикует их позы и отклоняет захват инструмента, когда робот ещё далеко от гнезда. Захват и следование инструмента при реальном движении проверить после задач 4–6, когда готовы сцена столкновений и адаптер движения.
+- [x] **Шаг 6. Зафиксировать supervisor и автомат состояний.**
 
 ### Задача 4. Отразить мир Webots в сцене MoveIt
 
@@ -108,11 +108,11 @@
 
 **Интерфейс:** `PlanningSceneBridge.initialize(spec, geometry)`, `attach(object_id, link_name, relative_pose, touch_links)`, `detach(object_id, world_pose)`, `remove(object_id)`, `assert_synchronized(expected_ids)`. Использовать `/apply_planning_scene`, `/get_planning_scene` или подтверждённый в установленном Jazzy эквивалент MoveItPy. Траектория допускается только после синхронизации сцены с сервером движения.
 
-- [ ] **Шаг 1. Написать проверки изменений сцены.** В мире MoveIt есть стол, стапель, корпус, стойка, лоток, люк, инструменты и все десять винтов, если они присутствуют в Webots. `attach` удаляет объект из мира и создаёт один прикреплённый к `tcp`/нужному звену объект. `detach` выполняет обратное действие; передача удаляет только выбранный винт. Разрешения на контакт не отключают проверки для всего робота.
-- [ ] **Шаг 2. Убедиться, что тест падает.** `pytest -q src/iiwa_experement/test/test_planning_scene.py`.
-- [ ] **Шаг 3. Реализовать обновление и подтверждение.** Габариты брать из `webots_nodes.py` и измерений задачи 2; учесть стол с верхом `Z=0.793` и запас безопасности. Отправлять изменения и читать сцену обратно. Проверить, что **отдельный монитор MoveItPy в `move_to_pose_server.py`** получил те же объекты до движения. В текущем `moveit_cpp.yaml` указан `/moveit_cpp/monitored_planning_scene`; он может не совпадать с топиком `move_group`. Если связь отсутствует, создать исправленную временную копию `moveit_cpp.yaml` в пакете и указать её во временном `setting.yaml`; глобальный `iiwa_config` не менять. Если Webots и MoveIt расходятся — остановиться и сообщить ошибку синхронизации.
-- [ ] **Шаг 4. Сверить RViz и Webots.** Начальные объекты совпадают по позам; прикреплённые инструмент/люк/винт движутся с роботом; оставшиеся винты остаются препятствиями.
-- [ ] **Шаг 5. Зафиксировать мост к MoveIt.**
+- [x] **Шаг 1. Написать проверки изменений сцены.** В мире MoveIt есть стол, стапель, корпус, стойка, лоток, люк, инструменты и все десять винтов, если они присутствуют в Webots. `attach` удаляет объект из мира и создаёт один прикреплённый к `tcp`/нужному звену объект. `detach` выполняет обратное действие; передача удаляет только выбранный винт. Разрешения на контакт не отключают проверки для всего робота.
+- [x] **Шаг 2. Убедиться, что тест падает.** `pytest -q src/iiwa_experement/test/test_planning_scene.py`.
+- [x] **Шаг 3. Реализовать обновление и подтверждение.** Габариты брать из `webots_nodes.py` и измерений задачи 2; учесть стол с верхом `Z=0.793` и запас безопасности. Отправлять изменения и читать сцену обратно. Проверить, что **отдельный монитор MoveItPy в `move_to_pose_server.py`** получил те же объекты до движения. В текущем `moveit_cpp.yaml` указан `/moveit_cpp/monitored_planning_scene`; он может не совпадать с топиком `move_group`. Если связь отсутствует, создать исправленную временную копию `moveit_cpp.yaml` в пакете и указать её во временном `setting.yaml`; глобальный `iiwa_config` не менять. Если Webots и MoveIt расходятся — остановиться и сообщить ошибку синхронизации.
+- [x] **Шаг 4. Сверить RViz и Webots.** Начальные объекты совпадают по позам; прикреплённые инструмент/люк/винт движутся с роботом; оставшиеся винты остаются препятствиями.
+- [x] **Шаг 5. Зафиксировать мост к MoveIt.**
 
 ### Задача 5. Сделать адаптер безопасных перемещений
 
@@ -120,11 +120,11 @@
 
 **Интерфейс:** `MotionAdapter.move_pose(goal: Transform, planner: Literal['ptp','lin'], speed: float, label: str) -> MotionResult`; `move_named('home', speed) -> MotionResult`; `stop(reason)`. Вызывать `cobot/move_to_pose`, `cobot/move_to_named`, `cobot/stop`. Целевую позу `tcp` переводить через активный TF в `base_link`, затем в углы KUKA ABC (`ZYX`, радианы) из `MoveToPose.action`.
 
-- [ ] **Шаг 1. Написать тесты с поддельными клиентами.** Цель не отправляется при устаревших `joint_states`/TF, неподтверждённой сцене, недопустимой скорости или уже остановленном роботе. Отказ, отмена и тайм-аут вызывают `stop` и блокируют следующий участок. После успеха проверяются фактические положение и ориентация TCP.
-- [ ] **Шаг 2. Убедиться, что тест падает.** `pytest -q src/iiwa_experement/test/test_motion.py`.
-- [ ] **Шаг 3. Реализовать адаптер.** Свободный перенос — через `ptp`/OMPL с полной сценой столкновений; короткий осевой подход/отход и стороны контура — через `lin`. Ограничить время планирования/выполнения, проверять свежесть обратной связи и готовность контроллера. Не применять `iiwa_planning/direct_trajectory.py` и TCP gizmo для эталона. При `execute` выключать gizmo во временной конфигурации запуска, чтобы робот имел один источник команд.
-- [ ] **Шаг 4. Проверить движение в Webots без захвата.** Из дома пройти в измеренную свободную точку над рабочей зоной и вернуться. Сверить путь и пределы суставов.
-- [ ] **Шаг 5. Зафиксировать адаптер движения.**
+- [x] **Шаг 1. Написать тесты с поддельными клиентами.** Цель не отправляется при устаревших `joint_states`/TF, неподтверждённой сцене, недопустимой скорости или уже остановленном роботе. Отказ, отмена и тайм-аут вызывают `stop` и блокируют следующий участок. После успеха проверяются фактические положение и ориентация TCP.
+- [x] **Шаг 2. Убедиться, что тест падает.** `pytest -q src/iiwa_experement/test/test_motion.py`.
+- [x] **Шаг 3. Реализовать адаптер.** Свободный перенос — через `ptp`/OMPL с полной сценой столкновений; короткий осевой подход/отход и стороны контура — через `lin`. Ограничить время планирования/выполнения, проверять свежесть обратной связи и готовность контроллера. Не применять `iiwa_planning/direct_trajectory.py` и TCP gizmo для эталона. При `execute` выключать gizmo во временной конфигурации запуска, чтобы робот имел один источник команд.
+- [x] **Шаг 4. Проверить движение в Webots без захвата.** Из дома пройти в измеренную свободную точку над рабочей зоной и вернуться. Сверить путь и пределы суставов.
+- [x] **Шаг 5. Зафиксировать адаптер движения.**
 
 ### Задача 6. Реализовать операции с инструментами, люком и герметиком
 
@@ -132,11 +132,11 @@
 
 **Интерфейс:** `take_tool(tool_name)`, `dock_tool(tool_name)`, `pick_cap()`, `place_cap(target_pose)`, `dispense(segment_name, start_fraction=0.0)`, `inspect_cap()`, `inspect_sealant()`. `take_tool` вставляет инструмент в `patron`; `dock_tool` возвращает его в гнездо. Каждая операция возвращает исход и пишет события. Владельцы состояния — только supervisor и мост MoveIt.
 
-- [ ] **Шаг 1. Написать тесты последовательностей.** Взятие инструмента: `дом/безопасная высота→точка над гнездом→осевое опускание→крепление→осевое извлечение`; возврат — обратный маршрут. Люк: `над люком→опускание→захват→подъём→перенос над корпусом→совмещение→опускание до посадки→отпускание→отход`. Люк должен двигаться вместе с TCP, без скачка к корпусу. Сопло проходит реальные 3D-участки четырёх сторон и смежные углы на рабочей высоте; сторона считается выполненной только после успешного движения.
-- [ ] **Шаг 2. Убедиться, что тест падает.** `pytest -q src/iiwa_experement/test/test_operations.py`.
-- [ ] **Шаг 3. Реализовать операции через калиброванные фреймы.** Позы TCP вычислять по целевой позе рабочего кончика. Подходить и отходить вдоль локальной оси цели; безопасную высоту переноса вычислять по габаритам переносимого объекта и препятствий. Перед захватом/отпусканием проверять фактическую близость и состояние. В 5 выполнить первую смещённую посадку и одну корректировку. В 9/20 хранить последнюю подтверждённую точку герметика и продолжать от неё.
-- [ ] **Шаг 4. Проверить отдельные операции в Webots через проверочный клиент.** Убедиться, что движутся робот, инструмент, люк и сопло, а объект не скачет к цели. Полные опыты 1, 6, 9 и 10 прогнать в задаче 10 после подключения эталонного исполнителя.
-- [ ] **Шаг 5. Зафиксировать операции.**
+- [x] **Шаг 1. Написать тесты последовательностей.** Взятие инструмента: `дом/безопасная высота→точка над гнездом→осевое опускание→крепление→осевое извлечение`; возврат — обратный маршрут. Люк: `над люком→опускание→захват→подъём→перенос над корпусом→совмещение→опускание до посадки→отпускание→отход`. Люк должен двигаться вместе с TCP, без скачка к корпусу. Сопло проходит реальные 3D-участки четырёх сторон и смежные углы на рабочей высоте; сторона считается выполненной только после успешного движения.
+- [x] **Шаг 2. Убедиться, что тест падает.** `pytest -q src/iiwa_experement/test/test_operations.py`.
+- [x] **Шаг 3. Реализовать операции через калиброванные фреймы.** Позы TCP вычислять по целевой позе рабочего кончика. Подходить и отходить вдоль локальной оси цели; безопасную высоту переноса вычислять по габаритам переносимого объекта и препятствий. Перед захватом/отпусканием проверять фактическую близость и состояние. В 5 выполнить первую смещённую посадку и одну корректировку. В 9/20 хранить последнюю подтверждённую точку герметика и продолжать от неё.
+- [x] **Шаг 4. Проверить отдельные операции в Webots через проверочный клиент.** Убедиться, что движутся робот, инструмент, люк и сопло, а объект не скачет к цели. Полные опыты 1, 6, 9 и 10 прогнать в задаче 10 после подключения эталонного исполнителя.
+- [x] **Шаг 5. Зафиксировать операции.**
 
 ### Задача 7. Реализовать магнитный захват и передачу винта
 
@@ -144,11 +144,11 @@
 
 **Интерфейс:** `pick_screw(screw_id)`, `handoff_screw(screw_id, hole_id)`. Итоговое событие — `delivered(screw_id,hole_id)`; состояний `seated` и `tightened` нет.
 
-- [ ] **Шаг 1. Написать тесты.** Можно выбрать любой из десяти доступных винтов. Взятый винт следует за рабочим концом магнита. Подход к отверстию выполняется по его оси. Передача запрещена, если винт не удерживается или фактическая поза TCP вне допуска у нужного отверстия. Успешная передача удаляет только один винт из Webots и MoveIt, оставляет отверстие пустым, другие винты — в лотке.
-- [ ] **Шаг 2. Убедиться, что тесты падают.** `pytest -q src/iiwa_experement/test/test_operations.py src/iiwa_experement/test/test_object_state.py`.
-- [ ] **Шаг 3. Реализовать маршрут робота.** `над выбранным винтом→осевое опускание→захват→осевой подъём→перенос на безопасной высоте→над отверстием→совмещение осей→короткое опускание до точки передачи→отпускание оператору→осевой отход`. Не опускать винт внутрь люка или корпуса. Между отверстиями проходить через проверенную безопасную область, не перемещаться поперёк люка на контактной высоте.
-- [ ] **Шаг 4. Проверить отдельную операцию передачи в Webots через проверочный клиент.** Робот и винт движутся вместе; сначала видны десять винтов, исчезает только переданный. Полные опыты 11, 12 и 14 прогнать в задаче 10.
-- [ ] **Шаг 5. Зафиксировать передачу винтов.**
+- [x] **Шаг 1. Написать тесты.** Можно выбрать любой из десяти доступных винтов. Взятый винт следует за рабочим концом магнита. Подход к отверстию выполняется по его оси. Передача запрещена, если винт не удерживается или фактическая поза TCP вне допуска у нужного отверстия. Успешная передача удаляет только один винт из Webots и MoveIt, оставляет отверстие пустым, другие винты — в лотке.
+- [x] **Шаг 2. Убедиться, что тесты падают.** `pytest -q src/iiwa_experement/test/test_operations.py src/iiwa_experement/test/test_object_state.py`.
+- [x] **Шаг 3. Реализовать маршрут робота.** `над выбранным винтом→осевое опускание→захват→осевой подъём→перенос на безопасной высоте→над отверстием→совмещение осей→короткое опускание до точки передачи→отпускание оператору→осевой отход`. Не опускать винт внутрь люка или корпуса. Между отверстиями проходить через проверенную безопасную область, не перемещаться поперёк люка на контактной высоте.
+- [x] **Шаг 4. Проверить отдельную операцию передачи в Webots через проверочный клиент.** Робот и винт движутся вместе; сначала видны десять винтов, исчезает только переданный. Полные опыты 11, 12 и 14 прогнать в задаче 10.
+- [x] **Шаг 5. Зафиксировать передачу винтов.**
 
 ### Задача 8. Описать 20 эталонных маршрутов и восстановление
 
@@ -156,11 +156,11 @@
 
 **Интерфейс:** `build_reference_sequence(spec: ScenarioSpec) -> tuple[Operation, ...]`; `execute_sequence(sequence, context) -> RunResult`. Имена целей соответствуют `doc/experements.md`. Успешный маршрут заканчивается возвратом инструмента и переходом в `home`.
 
-- [ ] **Шаг 1. Написать табличные тесты для всех 20 ID.** Проверить порядок операций из задачи 1, возврат инструмента перед сменой, разные винты и нужное число отверстий. Для 3/19 брать смещённые реальные позы. Для 4/15/20: `grasp_failed→stop→inspect_state→повторное обнаружение→одна попытка`; для 5: `not_ok→одна корректировка люка`; для 9/20: продолжение с точки разрыва герметика. Повторный отказ и неизвестное состояние дают `stopped` без последующих движений. В журнале нет `seat_screw` и `tighten`.
-- [ ] **Шаг 2. Убедиться, что тесты падают.** `pytest -q src/iiwa_experement/test/test_reference_scenarios.py`.
-- [ ] **Шаг 3. Реализовать выбор маршрута и управляемые сбои.** Применять `ScenarioSpec.failures` по навыку, цели и номеру попытки. В `view` сбои не меняют сцену. Перед повтором читать фактическое состояние Webots и решать, повторить действие, пропустить уже выполненную передачу или остановиться.
-- [ ] **Шаг 4. Проверить тесты и список операций для всех ID.** В 13 три передачи, в 14/15 четыре; в 19 используются смещённые люк и лоток.
-- [ ] **Шаг 5. Зафиксировать маршруты.**
+- [x] **Шаг 1. Написать табличные тесты для всех 20 ID.** Проверить порядок операций из задачи 1, возврат инструмента перед сменой, разные винты и нужное число отверстий. Для 3/19 брать смещённые реальные позы. Для 4/15/20: `grasp_failed→stop→inspect_state→повторное обнаружение→одна попытка`; для 5: `not_ok→одна корректировка люка`; для 9/20: продолжение с точки разрыва герметика. Повторный отказ и неизвестное состояние дают `stopped` без последующих движений. В журнале нет `seat_screw` и `tighten`.
+- [x] **Шаг 2. Убедиться, что тесты падают.** `pytest -q src/iiwa_experement/test/test_reference_scenarios.py`.
+- [x] **Шаг 3. Реализовать выбор маршрута и управляемые сбои.** Применять `ScenarioSpec.failures` по навыку, цели и номеру попытки. В `view` сбои не меняют сцену. Перед повтором читать фактическое состояние Webots и решать, повторить действие, пропустить уже выполненную передачу или остановиться.
+- [x] **Шаг 4. Проверить тесты и список операций для всех ID.** В 13 три передачи, в 14/15 четыре; в 19 используются смещённые люк и лоток.
+- [x] **Шаг 5. Зафиксировать маршруты.**
 
 ### Задача 9. Добавить `view` и `execute` в существующий launch
 
@@ -168,11 +168,11 @@
 
 **Интерфейс команды:** `ros2 launch iiwa_experement experiment.launch.py experiment_id:=N mode:=view|execute start_delay_sec:=3.0 trace_dir:=~/.ros/iiwa_experement/runs`. По умолчанию `mode=view` и указанный каталог журнала. В `execute` запускаются `grant_supervisor` и `reference_runner`; в `view` runner отсутствует, supervisor может работать только в режиме чтения. Журнал JSONL и `RunResult` содержат ID опыта, время симуляции, операцию, объект, цель, позы до/после, исход и изменение состояния.
 
-- [ ] **Шаг 1. Написать тесты запуска.** Неверный режим и отрицательная/нечисловая задержка отклоняются до Webots. В `view` нет клиента движения и целей. В `execute` отсутствие `scene_ready`, MoveIt/контроллера, свежих `joint_states` или остановленные часы симуляции не допускают старт. Первое движение — не раньше `scene_ready + start_delay_sec` по времени симуляции. Тайм-аут готовности завершает runner с ошибкой без движения.
-- [ ] **Шаг 2. Убедиться, что тесты падают.** `pytest -q src/iiwa_experement/test/test_launch.py src/iiwa_experement/test/test_reference_runner.py`.
-- [ ] **Шаг 3. Реализовать ожидание и журнал.** Ждать `scene_ready`, supervisor, MoveIt, сервисы/действия движения, свежие TF и `joint_states`; затем выдержать задержку по `/clock`. Публиковать краткий прогресс. Писать JSONL в `trace_dir/experiment_<id>_<UTC-время>.jsonl`, раскрывая `~`, и сбрасывать данные после каждой операции. При успехе или остановке записать итог; Webots оставлять открытым для осмотра финальной сцены.
-- [ ] **Шаг 4. Проверить режимы вручную.** `view` показывает неизменную сцену сколько угодно; `execute` ждёт три секунды симуляции и начинает видимое движение. Проверить также `start_delay_sec:=0` и `start_delay_sec:=10`.
-- [ ] **Шаг 5. Зафиксировать launch и журнал.**
+- [x] **Шаг 1. Написать тесты запуска.** Неверный режим и отрицательная/нечисловая задержка отклоняются до Webots. В `view` нет клиента движения и целей. В `execute` отсутствие `scene_ready`, MoveIt/контроллера, свежих `joint_states` или остановленные часы симуляции не допускают старт. Первое движение — не раньше `scene_ready + start_delay_sec` по времени симуляции. Тайм-аут готовности завершает runner с ошибкой без движения.
+- [x] **Шаг 2. Убедиться, что тесты падают.** `pytest -q src/iiwa_experement/test/test_launch.py src/iiwa_experement/test/test_reference_runner.py`.
+- [x] **Шаг 3. Реализовать ожидание и журнал.** Ждать `scene_ready`, supervisor, MoveIt, сервисы/действия движения, свежие TF и `joint_states`; затем выдержать задержку по `/clock`. Публиковать краткий прогресс. Писать JSONL в `trace_dir/experiment_<id>_<UTC-время>.jsonl`, раскрывая `~`, и сбрасывать данные после каждой операции. При успехе или остановке записать итог; Webots оставлять открытым для осмотра финальной сцены.
+- [x] **Шаг 4. Проверить режимы вручную.** `view` показывает неизменную сцену сколько угодно; `execute` ждёт три секунды симуляции и начинает видимое движение. Проверить также `start_delay_sec:=0` и `start_delay_sec:=10`.
+- [x] **Шаг 5. Зафиксировать launch и журнал.**
 
 ### Задача 10. Проверить безопасность и все 20 прогонов