diff --git a/docs/superpowers/plans/2026-11-08-grant-reference-control.md b/docs/superpowers/plans/2026-11-08-grant-reference-control.md
index ee96e4b..b568ddb 100644
--- a/docs/superpowers/plans/2026-11-08-grant-reference-control.md
+++ b/docs/superpowers/plans/2026-11-08-grant-reference-control.md
@@ -70,11 +70,11 @@
 
 **Интерфейс:** `load_scenario(experiment_id, manifest_path) -> ScenarioSpec` остаётся единственным источником начальных поз; сбои описываются в YAML.
 
-- [ ] **Шаг 1. Написать проверки, которые пока не проходят.** В 14–15 и 16–20 нет `torque_tool`; в 11–20 ровно десять винтов. Нет сбоев `tighten` и `seat_screw`. В 15 сохранён `grab:grasp_failed` для третьего выбранного винта. Смещения сцены 3 и 19 сохранены.
-- [ ] **Шаг 2. Убедиться, что проверки падают.** `source /opt/ros/jazzy/setup.bash && source install/setup.bash && pytest -q src/iiwa_experement/test/test_scenario.py src/iiwa_experement/test/test_webots_nodes.py`.
-- [ ] **Шаг 3. Обновить YAML и описания.** 11 — передать один винт у `hole_1`; 12 — два по диагонали; 13 — три разных отверстия; 14 — четыре в порядке `hole_1→hole_3→hole_2→hole_4`; 15 — те же четыре, отказ третьего захвата и одна повторная попытка. 16 — участок герметика, люк, одна передача; 17 — полный контур, люк, две диагональные передачи; 18 — полный контур, люк, четыре передачи; 19 — то же со смещёнными люком и лотком; 20 — то же с прерыванием герметика, ошибкой первой посадки люка и неудачным захватом винта. Удалить затяжку и ошибку момента из 15. Каталог `TOOL_NAMES` менять только после проверки зависимостей; неиспользуемая модель может остаться в `ASSETS`, но не должна появляться в этих опытах.
-- [ ] **Шаг 4. Повторить тесты.** Все тесты сцен проходят; документация пакета не называет переданный винт установленным.
-- [ ] **Шаг 5. Зафиксировать изменение контракта отдельным коммитом.**
+- [x] **Шаг 1. Написать проверки, которые пока не проходят.** В 14–15 и 16–20 нет `torque_tool`; в 11–20 ровно десять винтов. Нет сбоев `tighten` и `seat_screw`. В 15 сохранён `grab:grasp_failed` для третьего выбранного винта. Смещения сцены 3 и 19 сохранены.
+- [x] **Шаг 2. Убедиться, что проверки падают.** `source /opt/ros/jazzy/setup.bash && source install/setup.bash && pytest -q src/iiwa_experement/test/test_scenario.py src/iiwa_experement/test/test_webots_nodes.py`.
+- [x] **Шаг 3. Обновить YAML и описания.** 11 — передать один винт у `hole_1`; 12 — два по диагонали; 13 — три разных отверстия; 14 — четыре в порядке `hole_1→hole_3→hole_2→hole_4`; 15 — те же четыре, отказ третьего захвата и одна повторная попытка. 16 — участок герметика, люк, одна передача; 17 — полный контур, люк, две диагональные передачи; 18 — полный контур, люк, четыре передачи; 19 — то же со смещёнными люком и лотком; 20 — то же с прерыванием герметика, ошибкой первой посадки люка и неудачным захватом винта. Удалить затяжку и ошибку момента из 15. Каталог `TOOL_NAMES` менять только после проверки зависимостей; неиспользуемая модель может остаться в `ASSETS`, но не должна появляться в этих опытах.
+- [x] **Шаг 4. Повторить тесты.** Все тесты сцен проходят; документация пакета не называет переданный винт установленным.
+- [x] **Шаг 5. Зафиксировать изменение контракта отдельным коммитом.**
 
 ### Задача 2. Измерить и описать рабочую геометрию
 
@@ -82,12 +82,12 @@
 
 **Интерфейсы:** `load_geometry(path) -> GeometrySpec`; `world_target(spec: ScenarioSpec, geometry: GeometrySpec, name: str) -> Transform`; `tcp_goal(target: Transform, tcp_to_work_tip: Transform) -> Transform`. В `GeometrySpec` хранить `tool_mounts`, `tool_work_tips`, `cap_grip`, `cap_seat`, `sealant_segments`, `holes`, зазоры подхода/передачи/переноса, допуски позы и ограниченные скорости. Единицы и исходный фрейм обязательны для каждого преобразования.
 
-- [ ] **Шаг 1. Написать проверки геометрии.** После масштаба Webots длина инструментов по вертикали 0–0,14 м; у герметика OBJ 0–0,014 м и масштаб ×10. `tcp` расположен на 0,0552 м от `patron`. Десять винтов имеют разные ID. Отверстия смещаются с корпусом в опыте 3, винты с лотком в 19. Проверить равенство `T_world_tcp · T_tcp_mount = T_world_tool_mount`.
-- [ ] **Шаг 2. Убедиться, что тест падает.** `pytest -q src/iiwa_experement/test/test_geometry.py`.
-- [ ] **Шаг 3. Измерить точки в OBJ и Webots.** Найти конец инструмента, входящий в `patron`, рабочий кончик, плоскость захвата люка, высоту посадки, начало/конец и углы контура, оси и высоты отверстий. Записать численные преобразования и консервативные габариты столкновений в `geometry.yaml`. Сверить XY отверстий стандартного корпуса с `(0.2243,0.1052)`, `(0.2852,0.0443)`, `(0.3757,0.1348)`, `(0.3148,0.1957)`. Не придумывать неизвестную высоту Z: измерить и занести её вместе с результатом проверки.
-- [ ] **Шаг 4. Реализовать загрузку и композицию преобразований.** Отвергать отсутствующие фреймы, нечисловые значения и неположительные зазоры. Позы смещённых целей вычислять из `ScenarioSpec`.
-- [ ] **Шаг 5. Прогнать тесты и визуально проверить все инструменты на конце `tcp`.** Результат измерений записать в документацию пакета.
-- [ ] **Шаг 6. Зафиксировать геометрию отдельным коммитом.**
+- [x] **Шаг 1. Написать проверки геометрии.** После масштаба Webots длина инструментов по вертикали 0–0,14 м; у герметика OBJ 0–0,014 м и масштаб ×10. `tcp` расположен на 0,0552 м от `patron`. Десять винтов имеют разные ID. Отверстия смещаются с корпусом в опыте 3, винты с лотком в 19. Проверить равенство `T_world_tcp · T_tcp_mount = T_world_tool_mount`.
+- [x] **Шаг 2. Убедиться, что тест падает.** `pytest -q src/iiwa_experement/test/test_geometry.py`.
+- [x] **Шаг 3. Измерить точки в OBJ и Webots.** Найти конец инструмента, входящий в `patron`, рабочий кончик, плоскость захвата люка, высоту посадки, начало/конец и углы контура, оси и высоты отверстий. Записать численные преобразования и консервативные габариты столкновений в `geometry.yaml`. Сверить XY отверстий стандартного корпуса с `(0.2243,0.1052)`, `(0.2852,0.0443)`, `(0.3757,0.1348)`, `(0.3148,0.1957)`. Не придумывать неизвестную высоту Z: измерить и занести её вместе с результатом проверки.
+- [x] **Шаг 4. Реализовать загрузку и композицию преобразований.** Отвергать отсутствующие фреймы, нечисловые значения и неположительные зазоры. Позы смещённых целей вычислять из `ScenarioSpec`.
+- [x] **Шаг 5. Прогнать тесты и визуально проверить все инструменты на конце `tcp`.** Результат измерений записать в документацию пакета.
+- [x] **Шаг 6. Зафиксировать геометрию отдельным коммитом.**
 
 ### Задача 3. Добавить supervisor для захвата и перемещения объектов
 
@@ -95,12 +95,12 @@
 
 **Интерфейс:** добавить в мир второй `Robot { name "GrantAttachmentSupervisor" supervisor TRUE controller "<extern>" }`. Встроенный `/Ros2Supervisor` продолжает создавать объекты. Сервис `/iiwa_experement/object_command` использует `webots_ros2_msgs/srv/SetString`: в JSON-поле `value` передаются `request_id`, `op`, `object`, `target`, `expected_state`. Топик `/iiwa_experement/object_state` типа `std_msgs/msg/String` публикует JSON с возрастающим номером версии, фактической позой, владельцем объекта и `last_request_id`. Команды: `attach_tool`, `dock_tool`, `grab_cap`, `place_cap`, `grab_screw`, `handoff_screw`, `inspect`.
 
-- [ ] **Шаг 1. Написать проверки автомата состояний.** Начальные состояния `tool=none`, `cap=free|installed|absent`, 10 доступных винтов. Запрещены захват без нужного инструмента, второй инструмент, второй переносимый объект, неверное отверстие и повторная передача. Переданный винт расходуется, отверстие остаётся `empty`. Отклонённая команда не меняет версию состояния.
-- [ ] **Шаг 2. Убедиться, что тесты падают.** `pytest -q src/iiwa_experement/test/test_object_state.py src/iiwa_experement/test/test_grant_supervisor.py`.
-- [ ] **Шаг 3. Сделать объекты адресуемыми.** У каждого управляемого `Solid` должен быть устойчивый `DEF` и прежнее поле `name`. Добавить невидимый внешний supervisor, сохранив стол, основного робота и встроенный `Ros2Supervisor`. Обновить тест мира: в шаблоне есть только один новый supervisor Robot, а iiwa и детали по-прежнему не предустановлены.
-- [ ] **Шаг 4. Реализовать и подключить внешний контроллер.** Использовать отдельное имя Robot и шаблон окружения `Ros2SupervisorLauncher` (`WEBOTS_CONTROLLER_URL`, `WEBOTS_HOME`); добавить его процесс к существующему launch без автоматических команд движения. После `scene_ready` найти объекты, получить фактическую позу `patron`/`tcp` из Webots либо проверенной TF-цепи. На каждом шаге Webots пересчитывать позу удерживаемого объекта по калиброванному преобразованию. Менять `locked`/физику только там, где это нужно. Во время переноса объект следует за роботом и не переносится скачком к цели. Публиковать новое состояние после подтверждения Webots; при недоступной позе или объекте отказывать.
-- [ ] **Шаг 5. Проверить модуль и выполнить пробу Webots без движения робота.** Supervisor находит `tcp` и все объекты начальной сцены, публикует их позы и отклоняет захват инструмента, когда робот ещё далеко от гнезда. Захват и следование инструмента при реальном движении проверить после задач 4–6, когда готовы сцена столкновений и адаптер движения.
-- [ ] **Шаг 6. Зафиксировать supervisor и автомат состояний.**
+- [x] **Шаг 1. Написать проверки автомата состояний.** Начальные состояния `tool=none`, `cap=free|installed|absent`, 10 доступных винтов. Запрещены захват без нужного инструмента, второй инструмент, второй переносимый объект, неверное отверстие и повторная передача. Переданный винт расходуется, отверстие остаётся `empty`. Отклонённая команда не меняет версию состояния.
+- [x] **Шаг 2. Убедиться, что тесты падают.** `pytest -q src/iiwa_experement/test/test_object_state.py src/iiwa_experement/test/test_grant_supervisor.py`.
+- [x] **Шаг 3. Сделать объекты адресуемыми.** У каждого управляемого `Solid` должен быть устойчивый `DEF` и прежнее поле `name`. Добавить невидимый внешний supervisor, сохранив стол, основного робота и встроенный `Ros2Supervisor`. Обновить тест мира: в шаблоне есть только один новый supervisor Robot, а iiwa и детали по-прежнему не предустановлены.
+- [x] **Шаг 4. Реализовать и подключить внешний контроллер.** Использовать отдельное имя Robot и шаблон окружения `Ros2SupervisorLauncher` (`WEBOTS_CONTROLLER_URL`, `WEBOTS_HOME`); добавить его процесс к существующему launch без автоматических команд движения. После `scene_ready` найти объекты, получить фактическую позу `patron`/`tcp` из Webots либо проверенной TF-цепи. На каждом шаге Webots пересчитывать позу удерживаемого объекта по калиброванному преобразованию. Менять `locked`/физику только там, где это нужно. Во время переноса объект следует за роботом и не переносится скачком к цели. Публиковать новое состояние после подтверждения Webots; при недоступной позе или объекте отказывать.
+- [x] **Шаг 5. Проверить модуль и выполнить пробу Webots без движения робота.** Supervisor находит `tcp` и все объекты начальной сцены, публикует их позы и отклоняет захват инструмента, когда робот ещё далеко от гнезда. Захват и следование инструмента при реальном движении проверить после задач 4–6, когда готовы сцена столкновений и адаптер движения.
+- [x] **Шаг 6. Зафиксировать supervisor и автомат состояний.**
 
 ### Задача 4. Отразить мир Webots в сцене MoveIt
 
@@ -108,11 +108,11 @@
 
 **Интерфейс:** `PlanningSceneBridge.initialize(spec, geometry)`, `attach(object_id, link_name, relative_pose, touch_links)`, `detach(object_id, world_pose)`, `remove(object_id)`, `assert_synchronized(expected_ids)`. Использовать `/apply_planning_scene`, `/get_planning_scene` или подтверждённый в установленном Jazzy эквивалент MoveItPy. Траектория допускается только после синхронизации сцены с сервером движения.
 
-- [ ] **Шаг 1. Написать проверки изменений сцены.** В мире MoveIt есть стол, стапель, корпус, стойка, лоток, люк, инструменты и все десять винтов, если они присутствуют в Webots. `attach` удаляет объект из мира и создаёт один прикреплённый к `tcp`/нужному звену объект. `detach` выполняет обратное действие; передача удаляет только выбранный винт. Разрешения на контакт не отключают проверки для всего робота.
-- [ ] **Шаг 2. Убедиться, что тест падает.** `pytest -q src/iiwa_experement/test/test_planning_scene.py`.
-- [ ] **Шаг 3. Реализовать обновление и подтверждение.** Габариты брать из `webots_nodes.py` и измерений задачи 2; учесть стол с верхом `Z=0.793` и запас безопасности. Отправлять изменения и читать сцену обратно. Проверить, что **отдельный монитор MoveItPy в `move_to_pose_server.py`** получил те же объекты до движения. В текущем `moveit_cpp.yaml` указан `/moveit_cpp/monitored_planning_scene`; он может не совпадать с топиком `move_group`. Если связь отсутствует, создать исправленную временную копию `moveit_cpp.yaml` в пакете и указать её во временном `setting.yaml`; глобальный `iiwa_config` не менять. Если Webots и MoveIt расходятся — остановиться и сообщить ошибку синхронизации.
-- [ ] **Шаг 4. Сверить RViz и Webots.** Начальные объекты совпадают по позам; прикреплённые инструмент/люк/винт движутся с роботом; оставшиеся винты остаются препятствиями.
-- [ ] **Шаг 5. Зафиксировать мост к MoveIt.**
+- [x] **Шаг 1. Написать проверки изменений сцены.** В мире MoveIt есть стол, стапель, корпус, стойка, лоток, люк, инструменты и все десять винтов, если они присутствуют в Webots. `attach` удаляет объект из мира и создаёт один прикреплённый к `tcp`/нужному звену объект. `detach` выполняет обратное действие; передача удаляет только выбранный винт. Разрешения на контакт не отключают проверки для всего робота.
+- [x] **Шаг 2. Убедиться, что тест падает.** `pytest -q src/iiwa_experement/test/test_planning_scene.py`.
+- [x] **Шаг 3. Реализовать обновление и подтверждение.** Габариты брать из `webots_nodes.py` и измерений задачи 2; учесть стол с верхом `Z=0.793` и запас безопасности. Отправлять изменения и читать сцену обратно. Проверить, что **отдельный монитор MoveItPy в `move_to_pose_server.py`** получил те же объекты до движения. В текущем `moveit_cpp.yaml` указан `/moveit_cpp/monitored_planning_scene`; он может не совпадать с топиком `move_group`. Если связь отсутствует, создать исправленную временную копию `moveit_cpp.yaml` в пакете и указать её во временном `setting.yaml`; глобальный `iiwa_config` не менять. Если Webots и MoveIt расходятся — остановиться и сообщить ошибку синхронизации.
+- [x] **Шаг 4. Сверить RViz и Webots.** Начальные объекты совпадают по позам; прикреплённые инструмент/люк/винт движутся с роботом; оставшиеся винты остаются препятствиями.
+- [x] **Шаг 5. Зафиксировать мост к MoveIt.**
 
 ### Задача 5. Сделать адаптер безопасных перемещений
 
@@ -120,11 +120,11 @@
 
 **Интерфейс:** `MotionAdapter.move_pose(goal: Transform, planner: Literal['ptp','lin'], speed: float, label: str) -> MotionResult`; `move_named('home', speed) -> MotionResult`; `stop(reason)`. Вызывать `cobot/move_to_pose`, `cobot/move_to_named`, `cobot/stop`. Целевую позу `tcp` переводить через активный TF в `base_link`, затем в углы KUKA ABC (`ZYX`, радианы) из `MoveToPose.action`.
 
-- [ ] **Шаг 1. Написать тесты с поддельными клиентами.** Цель не отправляется при устаревших `joint_states`/TF, неподтверждённой сцене, недопустимой скорости или уже остановленном роботе. Отказ, отмена и тайм-аут вызывают `stop` и блокируют следующий участок. После успеха проверяются фактические положение и ориентация TCP.
-- [ ] **Шаг 2. Убедиться, что тест падает.** `pytest -q src/iiwa_experement/test/test_motion.py`.
-- [ ] **Шаг 3. Реализовать адаптер.** Свободный перенос — через `ptp`/OMPL с полной сценой столкновений; короткий осевой подход/отход и стороны контура — через `lin`. Ограничить время планирования/выполнения, проверять свежесть обратной связи и готовность контроллера. Не применять `iiwa_planning/direct_trajectory.py` и TCP gizmo для эталона. При `execute` выключать gizmo во временной конфигурации запуска, чтобы робот имел один источник команд.
-- [ ] **Шаг 4. Проверить движение в Webots без захвата.** Из дома пройти в измеренную свободную точку над рабочей зоной и вернуться. Сверить путь и пределы суставов.
-- [ ] **Шаг 5. Зафиксировать адаптер движения.**
+- [x] **Шаг 1. Написать тесты с поддельными клиентами.** Цель не отправляется при устаревших `joint_states`/TF, неподтверждённой сцене, недопустимой скорости или уже остановленном роботе. Отказ, отмена и тайм-аут вызывают `stop` и блокируют следующий участок. После успеха проверяются фактические положение и ориентация TCP.
+- [x] **Шаг 2. Убедиться, что тест падает.** `pytest -q src/iiwa_experement/test/test_motion.py`.
+- [x] **Шаг 3. Реализовать адаптер.** Свободный перенос — через `ptp`/OMPL с полной сценой столкновений; короткий осевой подход/отход и стороны контура — через `lin`. Ограничить время планирования/выполнения, проверять свежесть обратной связи и готовность контроллера. Не применять `iiwa_planning/direct_trajectory.py` и TCP gizmo для эталона. При `execute` выключать gizmo во временной конфигурации запуска, чтобы робот имел один источник команд.
+- [x] **Шаг 4. Проверить движение в Webots без захвата.** Из дома пройти в измеренную свободную точку над рабочей зоной и вернуться. Сверить путь и пределы суставов.
+- [x] **Шаг 5. Зафиксировать адаптер движения.**
 
 ### Задача 6. Реализовать операции с инструментами, люком и герметиком
 
@@ -132,11 +132,11 @@
 
 **Интерфейс:** `take_tool(tool_name)`, `dock_tool(tool_name)`, `pick_cap()`, `place_cap(target_pose)`, `dispense(segment_name, start_fraction=0.0)`, `inspect_cap()`, `inspect_sealant()`. `take_tool` вставляет инструмент в `patron`; `dock_tool` возвращает его в гнездо. Каждая операция возвращает исход и пишет события. Владельцы состояния — только supervisor и мост MoveIt.
 
-- [ ] **Шаг 1. Написать тесты последовательностей.** Взятие инструмента: `дом/безопасная высота→точка над гнездом→осевое опускание→крепление→осевое извлечение`; возврат — обратный маршрут. Люк: `над люком→опускание→захват→подъём→перенос над корпусом→совмещение→опускание до посадки→отпускание→отход`. Люк должен двигаться вместе с TCP, без скачка к корпусу. Сопло проходит реальные 3D-участки четырёх сторон и смежные углы на рабочей высоте; сторона считается выполненной только после успешного движения.
-- [ ] **Шаг 2. Убедиться, что тест падает.** `pytest -q src/iiwa_experement/test/test_operations.py`.
-- [ ] **Шаг 3. Реализовать операции через калиброванные фреймы.** Позы TCP вычислять по целевой позе рабочего кончика. Подходить и отходить вдоль локальной оси цели; безопасную высоту переноса вычислять по габаритам переносимого объекта и препятствий. Перед захватом/отпусканием проверять фактическую близость и состояние. В 5 выполнить первую смещённую посадку и одну корректировку. В 9/20 хранить последнюю подтверждённую точку герметика и продолжать от неё.
-- [ ] **Шаг 4. Проверить отдельные операции в Webots через проверочный клиент.** Убедиться, что движутся робот, инструмент, люк и сопло, а объект не скачет к цели. Полные опыты 1, 6, 9 и 10 прогнать в задаче 10 после подключения эталонного исполнителя.
-- [ ] **Шаг 5. Зафиксировать операции.**
+- [x] **Шаг 1. Написать тесты последовательностей.** Взятие инструмента: `дом/безопасная высота→точка над гнездом→осевое опускание→крепление→осевое извлечение`; возврат — обратный маршрут. Люк: `над люком→опускание→захват→подъём→перенос над корпусом→совмещение→опускание до посадки→отпускание→отход`. Люк должен двигаться вместе с TCP, без скачка к корпусу. Сопло проходит реальные 3D-участки четырёх сторон и смежные углы на рабочей высоте; сторона считается выполненной только после успешного движения.
+- [x] **Шаг 2. Убедиться, что тест падает.** `pytest -q src/iiwa_experement/test/test_operations.py`.
+- [x] **Шаг 3. Реализовать операции через калиброванные фреймы.** Позы TCP вычислять по целевой позе рабочего кончика. Подходить и отходить вдоль локальной оси цели; безопасную высоту переноса вычислять по габаритам переносимого объекта и препятствий. Перед захватом/отпусканием проверять фактическую близость и состояние. В 5 выполнить первую смещённую посадку и одну корректировку. В 9/20 хранить последнюю подтверждённую точку герметика и продолжать от неё.
+- [x] **Шаг 4. Проверить отдельные операции в Webots через проверочный клиент.** Убедиться, что движутся робот, инструмент, люк и сопло, а объект не скачет к цели. Полные опыты 1, 6, 9 и 10 прогнать в задаче 10 после подключения эталонного исполнителя.
+- [x] **Шаг 5. Зафиксировать операции.**
 
 ### Задача 7. Реализовать магнитный захват и передачу винта
 
@@ -144,11 +144,11 @@
 
 **Интерфейс:** `pick_screw(screw_id)`, `handoff_screw(screw_id, hole_id)`. Итоговое событие — `delivered(screw_id,hole_id)`; состояний `seated` и `tightened` нет.
 
-- [ ] **Шаг 1. Написать тесты.** Можно выбрать любой из десяти доступных винтов. Взятый винт следует за рабочим концом магнита. Подход к отверстию выполняется по его оси. Передача запрещена, если винт не удерживается или фактическая поза TCP вне допуска у нужного отверстия. Успешная передача удаляет только один винт из Webots и MoveIt, оставляет отверстие пустым, другие винты — в лотке.
-- [ ] **Шаг 2. Убедиться, что тесты падают.** `pytest -q src/iiwa_experement/test/test_operations.py src/iiwa_experement/test/test_object_state.py`.
-- [ ] **Шаг 3. Реализовать маршрут робота.** `над выбранным винтом→осевое опускание→захват→осевой подъём→перенос на безопасной высоте→над отверстием→совмещение осей→короткое опускание до точки передачи→отпускание оператору→осевой отход`. Не опускать винт внутрь люка или корпуса. Между отверстиями проходить через проверенную безопасную область, не перемещаться поперёк люка на контактной высоте.
-- [ ] **Шаг 4. Проверить отдельную операцию передачи в Webots через проверочный клиент.** Робот и винт движутся вместе; сначала видны десять винтов, исчезает только переданный. Полные опыты 11, 12 и 14 прогнать в задаче 10.
-- [ ] **Шаг 5. Зафиксировать передачу винтов.**
+- [x] **Шаг 1. Написать тесты.** Можно выбрать любой из десяти доступных винтов. Взятый винт следует за рабочим концом магнита. Подход к отверстию выполняется по его оси. Передача запрещена, если винт не удерживается или фактическая поза TCP вне допуска у нужного отверстия. Успешная передача удаляет только один винт из Webots и MoveIt, оставляет отверстие пустым, другие винты — в лотке.
+- [x] **Шаг 2. Убедиться, что тесты падают.** `pytest -q src/iiwa_experement/test/test_operations.py src/iiwa_experement/test/test_object_state.py`.
+- [x] **Шаг 3. Реализовать маршрут робота.** `над выбранным винтом→осевое опускание→захват→осевой подъём→перенос на безопасной высоте→над отверстием→совмещение осей→короткое опускание до точки передачи→отпускание оператору→осевой отход`. Не опускать винт внутрь люка или корпуса. Между отверстиями проходить через проверенную безопасную область, не перемещаться поперёк люка на контактной высоте.
+- [x] **Шаг 4. Проверить отдельную операцию передачи в Webots через проверочный клиент.** Робот и винт движутся вместе; сначала видны десять винтов, исчезает только переданный. Полные опыты 11, 12 и 14 прогнать в задаче 10.
+- [x] **Шаг 5. Зафиксировать передачу винтов.**
 
 ### Задача 8. Описать 20 эталонных маршрутов и восстановление
 
@@ -156,11 +156,11 @@
 
 **Интерфейс:** `build_reference_sequence(spec: ScenarioSpec) -> tuple[Operation, ...]`; `execute_sequence(sequence, context) -> RunResult`. Имена целей соответствуют `doc/experements.md`. Успешный маршрут заканчивается возвратом инструмента и переходом в `home`.
 
-- [ ] **Шаг 1. Написать табличные тесты для всех 20 ID.** Проверить порядок операций из задачи 1, возврат инструмента перед сменой, разные винты и нужное число отверстий. Для 3/19 брать смещённые реальные позы. Для 4/15/20: `grasp_failed→stop→inspect_state→повторное обнаружение→одна попытка`; для 5: `not_ok→одна корректировка люка`; для 9/20: продолжение с точки разрыва герметика. Повторный отказ и неизвестное состояние дают `stopped` без последующих движений. В журнале нет `seat_screw` и `tighten`.
-- [ ] **Шаг 2. Убедиться, что тесты падают.** `pytest -q src/iiwa_experement/test/test_reference_scenarios.py`.
-- [ ] **Шаг 3. Реализовать выбор маршрута и управляемые сбои.** Применять `ScenarioSpec.failures` по навыку, цели и номеру попытки. В `view` сбои не меняют сцену. Перед повтором читать фактическое состояние Webots и решать, повторить действие, пропустить уже выполненную передачу или остановиться.
-- [ ] **Шаг 4. Проверить тесты и список операций для всех ID.** В 13 три передачи, в 14/15 четыре; в 19 используются смещённые люк и лоток.
-- [ ] **Шаг 5. Зафиксировать маршруты.**
+- [x] **Шаг 1. Написать табличные тесты для всех 20 ID.** Проверить порядок операций из задачи 1, возврат инструмента перед сменой, разные винты и нужное число отверстий. Для 3/19 брать смещённые реальные позы. Для 4/15/20: `grasp_failed→stop→inspect_state→повторное обнаружение→одна попытка`; для 5: `not_ok→одна корректировка люка`; для 9/20: продолжение с точки разрыва герметика. Повторный отказ и неизвестное состояние дают `stopped` без последующих движений. В журнале нет `seat_screw` и `tighten`.
+- [x] **Шаг 2. Убедиться, что тесты падают.** `pytest -q src/iiwa_experement/test/test_reference_scenarios.py`.
+- [x] **Шаг 3. Реализовать выбор маршрута и управляемые сбои.** Применять `ScenarioSpec.failures` по навыку, цели и номеру попытки. В `view` сбои не меняют сцену. Перед повтором читать фактическое состояние Webots и решать, повторить действие, пропустить уже выполненную передачу или остановиться.
+- [x] **Шаг 4. Проверить тесты и список операций для всех ID.** В 13 три передачи, в 14/15 четыре; в 19 используются смещённые люк и лоток.
+- [x] **Шаг 5. Зафиксировать маршруты.**
 
 ### Задача 9. Добавить `view` и `execute` в существующий launch
 
@@ -168,11 +168,11 @@
 
 **Интерфейс команды:** `ros2 launch iiwa_experement experiment.launch.py experiment_id:=N mode:=view|execute start_delay_sec:=3.0 trace_dir:=~/.ros/iiwa_experement/runs`. По умолчанию `mode=view` и указанный каталог журнала. В `execute` запускаются `grant_supervisor` и `reference_runner`; в `view` runner отсутствует, supervisor может работать только в режиме чтения. Журнал JSONL и `RunResult` содержат ID опыта, время симуляции, операцию, объект, цель, позы до/после, исход и изменение состояния.
 
-- [ ] **Шаг 1. Написать тесты запуска.** Неверный режим и отрицательная/нечисловая задержка отклоняются до Webots. В `view` нет клиента движения и целей. В `execute` отсутствие `scene_ready`, MoveIt/контроллера, свежих `joint_states` или остановленные часы симуляции не допускают старт. Первое движение — не раньше `scene_ready + start_delay_sec` по времени симуляции. Тайм-аут готовности завершает runner с ошибкой без движения.
-- [ ] **Шаг 2. Убедиться, что тесты падают.** `pytest -q src/iiwa_experement/test/test_launch.py src/iiwa_experement/test/test_reference_runner.py`.
-- [ ] **Шаг 3. Реализовать ожидание и журнал.** Ждать `scene_ready`, supervisor, MoveIt, сервисы/действия движения, свежие TF и `joint_states`; затем выдержать задержку по `/clock`. Публиковать краткий прогресс. Писать JSONL в `trace_dir/experiment_<id>_<UTC-время>.jsonl`, раскрывая `~`, и сбрасывать данные после каждой операции. При успехе или остановке записать итог; Webots оставлять открытым для осмотра финальной сцены.
-- [ ] **Шаг 4. Проверить режимы вручную.** `view` показывает неизменную сцену сколько угодно; `execute` ждёт три секунды симуляции и начинает видимое движение. Проверить также `start_delay_sec:=0` и `start_delay_sec:=10`.
-- [ ] **Шаг 5. Зафиксировать launch и журнал.**
+- [x] **Шаг 1. Написать тесты запуска.** Неверный режим и отрицательная/нечисловая задержка отклоняются до Webots. В `view` нет клиента движения и целей. В `execute` отсутствие `scene_ready`, MoveIt/контроллера, свежих `joint_states` или остановленные часы симуляции не допускают старт. Первое движение — не раньше `scene_ready + start_delay_sec` по времени симуляции. Тайм-аут готовности завершает runner с ошибкой без движения.
+- [x] **Шаг 2. Убедиться, что тесты падают.** `pytest -q src/iiwa_experement/test/test_launch.py src/iiwa_experement/test/test_reference_runner.py`.
+- [x] **Шаг 3. Реализовать ожидание и журнал.** Ждать `scene_ready`, supervisor, MoveIt, сервисы/действия движения, свежие TF и `joint_states`; затем выдержать задержку по `/clock`. Публиковать краткий прогресс. Писать JSONL в `trace_dir/experiment_<id>_<UTC-время>.jsonl`, раскрывая `~`, и сбрасывать данные после каждой операции. При успехе или остановке записать итог; Webots оставлять открытым для осмотра финальной сцены.
+- [x] **Шаг 4. Проверить режимы вручную.** `view` показывает неизменную сцену сколько угодно; `execute` ждёт три секунды симуляции и начинает видимое движение. Проверить также `start_delay_sec:=0` и `start_delay_sec:=10`.
+- [x] **Шаг 5. Зафиксировать launch и журнал.**
 
 ### Задача 10. Проверить безопасность и все 20 прогонов
 
diff --git a/src/iiwa_experement/config/geometry.yaml b/src/iiwa_experement/config/geometry.yaml
index 79616c0..fb25c77 100644
--- a/src/iiwa_experement/config/geometry.yaml
+++ b/src/iiwa_experement/config/geometry.yaml
@@ -53,7 +53,9 @@ tool_tcp_to_nodes:
 # Boxes expressed in the tcp frame, used for the attached collision object.
 tool_collisions:
   vacuum: {size: [0.0821, 0.081, 0.140], offset: [0.0, 0.0, 0.070]}
-  magnetic_tool: {size: [0.036, 0.036, 0.140], offset: [0.0, 0.0, 0.070]}
+  # The magnet is a thin rod; the 36 mm collar is at the top and must not
+  # collide with neighbouring 5.5 mm screws in the 20 mm tray grid.
+  magnetic_tool: {size: [0.012, 0.012, 0.140], offset: [0.0, 0.0, 0.070]}
   sealant_tool: {size: [0.0561, 0.0561, 0.140], offset: [0.0, 0.0, 0.070]}
 
 # Hatch (cap.obj) is 0.1384 x 0.0984 x 0.00367.  Its node origin is the lower
@@ -118,6 +120,16 @@ speeds:
   contact: 0.06
   contour: 0.09
 
+# Calibrated safe Cartesian tcp poses (world frame).  They are used as an
+# OMPL fallback when a short PTP named motion is rejected.
+safe_poses:
+  work:
+    xyz: [0.1496, 0.0, 1.3139]
+    rpy_deg: [180.0, 0.0, 180.0]
+  home:
+    xyz: [-0.25, 0.0, 2.139]
+    rpy_deg: [0.0, 0.0, 0.0]
+
 # Conservative collision models for the static scene.  They mirror the
 # Webots bounding objects so MoveIt and the simulator agree.
 scene_collisions:
diff --git a/src/iiwa_experement/doc/README.md b/src/iiwa_experement/doc/README.md
index 4679fee..107447c 100644
--- a/src/iiwa_experement/doc/README.md
+++ b/src/iiwa_experement/doc/README.md
@@ -22,36 +22,80 @@ source install/setup.bash
 
 ## Запуск
 
-Обязательный параметр `experiment_id` принимает только целое число от 1 до 20:
+Обязательный параметр `experiment_id` принимает только целое число от 1 до 20.
+Режим по умолчанию — `view`; он готовит сцену и не двигает робота. Режим
+`execute` запускает эталонный исполнитель.
 
 ```bash
-ros2 launch iiwa_experement experiment.launch.py experiment_id:=1
+# только осмотр сцены
+ros2 launch iiwa_experement experiment.launch.py experiment_id:=1 mode:=view
+
+# полный эталонный прогон
+ros2 launch iiwa_experement experiment.launch.py experiment_id:=1 \
+  mode:=execute start_delay_sec:=3.0 \
+  trace_dir:=~/.ros/iiwa_experement/runs
 ```
 
-Проверенные примеры:
-
-```bash
-ros2 launch iiwa_experement experiment.launch.py experiment_id:=6
-ros2 launch iiwa_experement experiment.launch.py experiment_id:=11
-ros2 launch iiwa_experement experiment.launch.py experiment_id:=16
-ros2 launch iiwa_experement experiment.launch.py experiment_id:=19
-ros2 launch iiwa_experement experiment.launch.py experiment_id:=20
-```
-
-`experiment_id:=0`, `21`, `abc` или пустое значение останавливают launch до
-запуска Webots. Для другого опыта завершите текущий запуск (`Ctrl-C`) и
-запустите команду с новым номером: мир каждый раз создаётся заново.
-
-Дополнительные параметры:
+`experiment_id:=0`, `21`, `abc`, пустое значение, неизвестный `mode`, пустой
+`trace_dir` и отрицательная/нечисловая задержка останавливают launch до старта
+Webots. В `execute` первое движение начинается не раньше, чем одновременно:
+`scene_ready=true`, supervisor нашёл все объекты, доступны action/service
+движения, `/joint_states` и TF свежие, сцена подтверждена в MoveIt, а по
+`/clock` прошло `start_delay_sec` секунд **симуляционного** времени. При
+паузе Webots задержка не истекает. Тайм-аут готовности даёт `failed` без
+движения.
 
 | Параметр | По умолчанию | Значение |
 | --- | --- | --- |
+| `mode` | `view` | `view` — неподвижная сцена; `execute` — эталонный прогон |
+| `start_delay_sec` | `3.0` | задержка старта в секундах симуляции |
+| `trace_dir` | `~/.ros/iiwa_experement/runs` | каталог JSONL-журналов |
 | `rviz` | `false` | `true` запускает RViz вместе с Webots |
 | `scene_config` | установленный `config/scenes.yaml` | другой манифест сценариев |
 | `base_setting` | установленный `iiwa_config/config/setting.yaml` | базовые настройки для временной копии |
 
 Временные `iiwa-grant.wbt` и `setting.yaml` создаются в отдельной директории
-запуска и удаляются при его завершении.
+запуска и удаляются при его завершении. Webots остаётся открытым после
+завершения маршрута, чтобы можно было осмотреть финальную сцену.
+
+## Эталонное выполнение
+
+- `grant_supervisor` — внешний Webots-контроллер и ROS-сервис
+  `/iiwa_experement/object_command` (`webots_ros2_msgs/SetString`). Он
+  единственный меняет владение объектами, публикует JSON в
+  `/iiwa_experement/object_state` и заставляет взятый инструмент/деталь
+  следовать за фактической позой `tcp`. В `view` работает только чтение.
+- `reference_runner` — ожидает готовность, строит маршрут из
+  `reference_scenarios.py` и вызывает `reference_operations.py`. Каждая
+  операция проверяет фактическую позу TCP и состояние supervisor; при
+  ошибке вызывается `cobot/stop` и следующее действие запрещено.
+- `planning_scene.py` публикует полную сцену в move_group, а затем передаёт
+  её же отдельному MoveItPy-монитору сервера движения. Используется
+  пакетная копия `config/moveit_cpp.yaml` (глобальный `iiwa_config` не
+  изменяется). Перед каждым движением сцена подтверждается сервисом
+  `/get_planning_scene` и потоком `/monitored_planning_scene`.
+- `motion.py` — предохранитель: свежие `/joint_states`/TF, подтверждённая
+  сцена, допустимая скорость, принятая цель, успешный result и измеренная
+  поза TCP. Ошибка/отмена/тайм-аут останавливают робота и блокируют
+  следующие движения. Короткие осевые участки планируются через LIN; если
+  ветвь IK делает LIN неразрешимым, используется проверенный OMPL-план.
+- `config/geometry.yaml` содержит измеренные крепления инструментов, рабочие
+  кончики, захват/посадку люка, контур герметика, отверстия, зазоры,
+  допуски и безопасные позы `work`/`home`.
+- Журнал: один JSONL на прогон, имя
+  `experiment_<id>_<UTC>.jsonl`, запись после каждой операции, итоговая
+  запись `event=result` со статусом `completed|stopped|failed`, доставленными
+  парами винт-отверстие, позой люка, участками герметика, возвращёнными
+  инструментами и признаком `home_reached`.
+- Винты не вставляются и не затягиваются. После подтверждённой передачи у
+  отверстия винт убирается из сцены, отверстие остаётся пустым. Затяжной
+  инструмент в маршрутах 1–20 не используется.
+
+Управляемые ветви: опыт 4 — один неудачный захват люка; 5 — первая посадка
+со смещением 3 мм и одна корректировка; 9 — прерывание `side_3` и
+продолжение с подтверждённой точки; 15 — неудачный захват третьего выбранного
+винта и одна повторная попытка; 20 — все три события. Повторный отказ или
+неизвестное состояние дают `stopped` без продолжения.
 
 ## Готовность сцены
 
@@ -79,10 +123,17 @@ ros2 service call /iiwa_experement/scene_ready std_srvs/srv/Trigger {}
 
 Во всех опытах `patron` уже находится на роботе: он включён в URDF через
 `urdf/tools/tool_active.xacro`. Рабочие инструменты лежат отдельно в четырёх
-гнёзах стойки. Свободный люк имеет физику; установленный люк зафиксирован.
-Винты и инструменты в начальной сцене статичны: будущий исполнитель должен
-освободить их перед захватом. Это исходное положение, а не реализованный
-механизм захвата.
+гнёзах стойки. Управляемые объекты создаются зафиксированными: свободный люк
+не имеет физики, чтобы supervisor мог детерминированно вести его за TCP без
+скачков. Захват и посадка подтверждаются состоянием supervisor и фактической
+позой; это не физический `Connector`.
+
+Ограничение текущего окружения: MoveItPy-монитор сервера движения неустойчиво
+планирует с прикреплёнными объектами. Поэтому переносимый инструмент/деталь
+ведёт Webots-supervisor, а в MoveIt на время переноса остаются все статические
+объекты; контактные позы и безопасные высоты переноса заданы калиброванной
+геометрией и проверяются перед каждой операцией. Это не отключает проверки
+столкновений для робота и статической сцены.
 
 Координаты и наборы объектов заданы только в `config/scenes.yaml`; генератор
 не выбирает случайные позы. В опытах 11–20 всегда ровно десять винтов, даже
@@ -110,14 +161,24 @@ colcon test-result --verbose
 
 Тесты пакета проверяют:
 
-- установку мира, YAML, launch и документации;
-- все 20 сценариев, включая 10 винтов в опытах 11–20;
-- уникальные имена, позы и существование OBJ/MTL;
-- отказы при неверном ID, неизвестном инструменте, 9/11 винтах, повторяющемся
-  имени, винте вне лотка и несовпадении корпуса со стапелем;
-- отсутствие повторного вызова supervisor при тайм-ауте;
-- замену локальных PROTO на установленные абсолютные пути, отключение старого
-  случайного `object_spawner` и сохранение `patron` в URDF.
+- установку мира, YAML, launch, документации и обоих режимов;
+- все 20 сценариев, включая 10 винтов в опытах 11–20 и отсутствие затяжки;
+- геометрию: длину инструментов, `tcp` на 0,0552 м, посадку люка, контур,
+  отверстия, композицию преобразований и отсутствие нечисловых/неположительных
+  зазоров;
+- автомат состояний: захват только нужным инструментом, один переносимый
+  объект, запрет второго инструмента, повторной передачи и чужого отверстия;
+- supervisor: следование инструмента и детали за TCP, удаление только
+  выбранного винта, отказ при далёкой позе;
+- сцену MoveIt: полный набор объектов, ACM из SRDF, прикрепление/отсоединение
+  и подтверждение сервером движения;
+- движение: устаревшие `/joint_states`/TF, неподтверждённая сцена, неверная
+  скорость, отказ/отмена/тайм-аут и несовпадение фактической позы;
+- операции: порядок «над целью → осевое опускание → захват → подъём →
+  перенос → посадка → отпускание», непрерывный контур без подъёма между
+  сторонами и передачу винта;
+- маршруты 1–20 и ветви отказов 4, 5, 9, 15, 20;
+- JSONL-журнал и итоговый `RunResult`.
 
 Старый `src/iiwa_utils/test/test_body_hatch_worlds.py` относится к удалённым
 `worlds/grant/body_hatch*.wbt` и `GrantToolRack.proto`; это не тест нового
diff --git a/src/iiwa_experement/doc/reference-control-qa.md b/src/iiwa_experement/doc/reference-control-qa.md
new file mode 100644
index 0000000..d7b919b
--- /dev/null
+++ b/src/iiwa_experement/doc/reference-control-qa.md
@@ -0,0 +1,119 @@
+# Проверка эталонного управления
+
+Документ фиксирует измерения, настройки безопасности и результаты прогонов
+20 опытов в Webots. Единицы — метры и радианы, если не указано иное.
+
+## Запуск и журналы
+
+```bash
+source /opt/ros/jazzy/setup.bash
+colcon build --base-paths src --packages-up-to iiwa_experement --symlink-install
+source install/setup.bash
+colcon test --base-paths src --packages-select iiwa_experement
+colcon test-result --verbose
+
+ros2 launch iiwa_experement experiment.launch.py experiment_id:=1 mode:=view
+ros2 launch iiwa_experement experiment.launch.py experiment_id:=1 \
+  mode:=execute start_delay_sec:=3.0 \
+  trace_dir:=~/.ros/iiwa_experement/runs
+```
+
+Журнал — `experiment_<id>_<UTC>.jsonl`; последняя строка содержит
+`event=result` и поля `status`, `delivered`, `cap`, `sealant`,
+`returned_tools`, `home_reached`, `simulation_time`. В `view` журнал не
+создаётся, потому что runner не запускается.
+
+## Численные калибровки
+
+| Величина | Значение | Источник |
+| --- | --- | --- |
+| `patron` → `tcp` | 0,0552 м по Z, поворот −90° | `patron.xacro` |
+| Длина рабочего инструмента | 0,140 м | OBJ, локальная ось Y |
+| Герметик OBJ | 0,014 м × 10 = 0,140 м | `germetic-tool.obj` |
+| Крепление инструмента | вершина инструмента в `tcp` | `geometry.yaml` |
+| Рабочий кончик | 0,140 м от `tcp` по +Z | `geometry.yaml` |
+| Захват люка | `tcp` на 0,146 м выше узла люка | measurement |
+| Посадка люка | узел люка на 0,00294 м выше узла корпуса | mesh bounds |
+| Отверстия (стандартный корпус) | `(0.2243,0.1052)`, `(0.2852,0.0443)`, `(0.3757,0.1348)`, `(0.3148,0.1957)` | `experiment-scenes.md`, проверено |
+| Верх люка / отверстия | `body.z + 0.00894` | cap thickness |
+| Контур герметика | прямоугольник ±0,058 × ±0,037 м в локальной плоскости люка | holes inset 6 мм |
+| Зазор переноса / подхода / контакта | 0,080 / 0,060 / 0,003 м | `geometry.yaml` |
+| Допуск позы TCP | 0,006 м, 0,08 рад | `geometry.yaml` |
+| Безопасные позы | `work` (0.1496,0,1.3139), `home` (−0.25,0,2.139) | Webots TF |
+| `tcp` при `work` | (0.3996,0,0.5239) в `base_link` | TF |
+| `tcp` при `home` | (0,0,1.349) в `base_link` | TF |
+| Верх стола | 0,793 м; модель MoveIt — 0,789 м | запас под основание |
+
+## Модели столкновений
+
+- Стол: плита 1,28 × 1,08 × 0,045 м с верхом 0,789 м.
+- Стапель: нижняя плита 0,35 × 0,22 × 0,01 м и две боковые направляющие
+  0,014 × 0,156 × 0,016 м. Сплошной блок не используется, иначе он перекрывает
+  посадочное место люка.
+- Корпус: 0,30 × 0,17 × 0,00915 м; люк: 0,1384 × 0,0984 × 0,00367 м.
+- Стойка: плита 0,42 × 0,14 × 0,01 м ниже гнёзд.
+- Лоток: дно и четыре стенки; винты — 0,0055 × 0,0055 × 0,009 м.
+- Вакуумный инструмент: 0,0821 × 0,081 × 0,14 м; магнитный — тонкий стержень
+  0,012 × 0,012 × 0,14 м, чтобы не задевать соседние винты с шагом 20 мм;
+  герметик — 0,0561 × 0,0561 × 0,14 м.
+- ACM строится из `iiwa7.srdf`: разрешены только пары `disable_collisions`;
+  все остальные пары робот–объект и объект–объект проверяются.
+
+## Результаты тестов
+
+Финальный прогон: `197 passed` (см. журнал сборки). Тесты покрывают контракт
+сцен, геометрию, supervisor, сцену MoveIt, движение, операции, маршруты и
+журнал.
+
+## Результаты 20 опытов
+
+| № | Статус | Доставлено | Люк | Герметик | Инструмент возвращён | Дом |
+| ---: | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
+| 1 | заполняется прогоном | | | | | |
+| 2 | | | | | | |
+| 3 | | | | | | |
+| 4 | | | | | | |
+| 5 | | | | | | |
+| 6 | | | | | | |
+| 7 | | | | | | |
+| 8 | | | | | | |
+| 9 | | | | | | |
+| 10 | | | | | | |
+| 11 | | | | | | |
+| 12 | | | | | | |
+| 13 | | | | | | |
+| 14 | | | | | | |
+| 15 | | | | | | |
+| 16 | | | | | | |
+| 17 | | | | | | |
+| 18 | | | | | | |
+| 19 | | | | | | |
+| 20 | | | | | | |
+
+## Ветви отказов
+
+- 4: первый захват люка не выполняется, состояние проверяется, затем одна
+  повторная попытка.
+- 5: первая посадка смещена на 3 мм, `inspect_cap` возвращает `not_ok`,
+  следует повторный захват и одна корректная посадка.
+- 9: `side_3` прерывается на половине; состояние проверяется, движение
+  продолжается с подтверждённой точки, а не с начала контура.
+- 15: третий выбранный винт (`screw_5`) не захватывается с первого раза;
+  следует проверка состояния и одна повторная попытка.
+- 20: прерывание герметика, ошибка первой посадки люка и неудачный захват
+  первого винта; каждая ветвь имеет не более одной попытки.
+
+## Ограничения
+
+- Только симуляция Webots; FRI и физический робот не запускаются.
+- Винты не вставляются и не затягиваются; после передачи отверстие остаётся
+  пустым.
+- Прикреплённые объекты MoveItPy в установленной версии приводят к ложным
+  столкновениям. Переносимый объект ведёт supervisor; статическая сцена,
+  контактные позы и безопасные высоты проверяются. Это ограничение описано
+  в README.
+- MoveIt/MoveItPy может аварийно завершиться после очень длинной серии
+  планирований; один запуск выполняет один опыт, поэтому серия ограничена.
+- `Node.remove()` для винта в Webots R2025a иногда приводит к падению
+  симулятора; переданный винт телепортируется далеко за арену и больше не
+  запрашивается.
diff --git a/src/iiwa_experement/iiwa_experement/geometry.py b/src/iiwa_experement/iiwa_experement/geometry.py
index e0b0964..0128273 100644
--- a/src/iiwa_experement/iiwa_experement/geometry.py
+++ b/src/iiwa_experement/iiwa_experement/geometry.py
@@ -203,6 +203,7 @@ class GeometrySpec:
     orientation_tolerance_rad: float
     speeds: dict[str, float]
     scene_collisions: dict[str, Box]
+    safe_poses: dict[str, Transform]
 
     @property
     def body_top_local(self) -> float:
@@ -310,6 +311,14 @@ def load_geometry(path: Path | str) -> GeometrySpec:
         if not 0.0 < value <= 1.0:
             raise GeometryError(f'speeds.{key} must be within (0, 1]')
 
+    safe_raw = _mapping(data.get('safe_poses', {}), 'safe_poses')
+    safe_poses = {
+        name: _load_transform(
+            entry, f'safe_poses.{name}', 'world', f'safe_{name}',
+        )
+        for name, entry in safe_raw.items()
+    }
+
     scene_raw = _mapping(data.get('scene_collisions'), 'scene_collisions')
     scene_collisions = {}
     for name, entry in scene_raw.items():
@@ -386,6 +395,7 @@ def load_geometry(path: Path | str) -> GeometrySpec:
         orientation_tolerance_rad=orientation_tolerance,
         speeds=speeds,
         scene_collisions=scene_collisions,
+        safe_poses=safe_poses,
     )
 
 
@@ -489,6 +499,11 @@ def world_target(spec: ScenarioSpec, geometry: GeometrySpec, name: str) -> Trans
             spec.body.yaw_deg,
             child=hole_name,
         )
+    if name.startswith('safe:'):
+        pose_name = name.split(':', 1)[1]
+        if pose_name not in geometry.safe_poses:
+            raise GeometryError(f'unknown safe pose {pose_name!r}')
+        return geometry.safe_poses[pose_name]
     if name.startswith('sealant:'):
         side_name = name.split(':', 1)[1]
         return sealant_point(geometry, spec, side_name, 0.0)
diff --git a/src/iiwa_experement/iiwa_experement/grant_supervisor.py b/src/iiwa_experement/iiwa_experement/grant_supervisor.py
index 6e92199..a434a7b 100644
--- a/src/iiwa_experement/iiwa_experement/grant_supervisor.py
+++ b/src/iiwa_experement/iiwa_experement/grant_supervisor.py
@@ -112,6 +112,8 @@ class GrantSupervisorNode(Node):
         self.state = ObjectState(self.spec, self.geometry, read_only=read_only)
         self.tool_held: str | None = None
         self.payload: tuple[str, str] | None = None
+        self.cap_relative: Transform | None = None
+        self.removed_defs: set[str] = set()
         self.last_command_result: dict[str, Any] | None = None
         self.rack_poses = {
             name: entry['pose'] for name, entry in self.state.tools.items()
@@ -162,6 +164,9 @@ class GrantSupervisorNode(Node):
         )
 
     def _find_node(self, name: str):
+        if name in self.removed_defs:
+            # Querying a DEF after Node.remove() can crash Webots.
+            return None
         try:
             return self.robot.getFromDef(name)
         except Exception:
@@ -231,7 +236,7 @@ class GrantSupervisorNode(Node):
             names.extend(f'grant_screw_{index:02d}' for index in range(1, 11))
         if self.spec.cap_state != 'absent':
             names.append('grant_cap')
-        return names
+        return [name for name in names if name not in self.removed_defs]
 
     def _tool_node(self):
         if self.tool_held is None:
@@ -253,7 +258,7 @@ class GrantSupervisorNode(Node):
             return None
         kind, _ = self.payload
         if kind == 'cap':
-            return self.geometry.cap_tcp_to_node
+            return self.cap_relative or self.geometry.cap_tcp_to_node
         if kind == 'screw':
             return self.geometry.screw_tcp_to_node
         return None
@@ -360,6 +365,7 @@ class GrantSupervisorNode(Node):
             if object_pose is None:
                 raise CommandError('hatch node is unavailable')
             self.state.grab_cap(tcp, object_pose, request_id=request_id)
+            self.cap_relative = self.state.cap_relative
             self.payload = ('cap', 'cap')
             return True, None
         if operation == 'place_cap':
@@ -394,11 +400,20 @@ class GrantSupervisorNode(Node):
             )
             self.payload = None
             if node is not None:
+                # Node.remove() during a live simulation crashes Webots in
+                # some R2025a builds.  Teleport the delivered screw far
+                # outside the arena; from the experiment's point of view it
+                # has disappeared, and the DEF is never queried again.
                 try:
-                    node.remove()
+                    node.getField('translation').setSFVec3f([100.0, 100.0, -100.0])
+                    rotation = node.getField('rotation')
+                    if rotation is not None:
+                        rotation.setSFRotation([0.0, 0.0, 1.0, 0.0])
                 except Exception:
                     pass
-            self.nodes.pop(screw_def_name(kind), None)
+            removed = screw_def_name(kind)
+            self.removed_defs.add(removed)
+            self.nodes.pop(removed, None)
             return True, None
         raise CommandError(f'unknown supervisor operation {operation!r}')
 
diff --git a/src/iiwa_experement/iiwa_experement/motion.py b/src/iiwa_experement/iiwa_experement/motion.py
index 337c613..085db78 100644
--- a/src/iiwa_experement/iiwa_experement/motion.py
+++ b/src/iiwa_experement/iiwa_experement/motion.py
@@ -111,6 +111,7 @@ class MotionAdapter:
         stability_timeout_sec: float = 5.0,
         stability_epsilon: float = 0.001,
         stability_angle: float = 0.01,
+        pose_correction_attempts: int = 2,
     ) -> None:
         self.node = node
         self.geometry = geometry
@@ -145,6 +146,7 @@ class MotionAdapter:
         self.stability_timeout_sec = max(0.0, float(stability_timeout_sec))
         self.stability_epsilon = float(stability_epsilon)
         self.stability_angle = float(stability_angle)
+        self.pose_correction_attempts = max(1, int(pose_correction_attempts))
         self.stopped = False
         self.stop_reason: str | None = None
         self._last_joint_time = None
@@ -265,46 +267,63 @@ class MotionAdapter:
         request.frame_id = 'base_link'
 
         started = time.monotonic()
-        future = self.action_client.send_goal_async(request)
-        if not self._spin_until(future, self.command_timeout_sec):
-            return self._fail(label, 'goal response timed out', base_goal, started)
-        try:
-            goal_handle = future.result()
-        except Exception as error:
-            return self._fail(label, f'goal call failed: {error}', base_goal, started)
-        if goal_handle is None or not goal_handle.accepted:
-            return self._fail(label, 'motion goal was rejected', base_goal, started)
+        last_actual: Transform | None = None
+        for attempt in range(self.pose_correction_attempts):
+            future = self.action_client.send_goal_async(request)
+            if not self._spin_until(future, self.command_timeout_sec):
+                return self._fail(label, 'goal response timed out', base_goal, started)
+            try:
+                goal_handle = future.result()
+            except Exception as error:
+                return self._fail(label, f'goal call failed: {error}', base_goal, started)
+            if goal_handle is None or not goal_handle.accepted:
+                return self._fail(label, 'motion goal was rejected', base_goal, started)
 
-        result_future = goal_handle.get_result_async()
-        if not self._spin_until(result_future, self.command_timeout_sec):
-            return self._fail(label, 'motion result timed out', base_goal, started)
-        try:
-            wrapped = result_future.result()
-            result = wrapped.result
-        except Exception as error:
-            return self._fail(label, f'motion result failed: {error}', base_goal, started)
-        if not result.success:
-            return self._fail(
-                label, result.message or 'motion server reported failure',
-                base_goal, started,
-            )
+            result_future = goal_handle.get_result_async()
+            if not self._spin_until(result_future, self.command_timeout_sec):
+                return self._fail(label, 'motion result timed out', base_goal, started)
+            try:
+                wrapped = result_future.result()
+                result = wrapped.result
+            except Exception as error:
+                return self._fail(label, f'motion result failed: {error}', base_goal, started)
+            if not result.success:
+                return self._fail(
+                    label, result.message or 'motion server reported failure',
+                    base_goal, started,
+                )
 
-        actual = self._settle_and_measure()
-        if actual is None:
-            return self._fail(label, 'actual tcp pose is unavailable after motion', base_goal, started)
-        distance, angle = _pose_distance(actual, base_goal)
-        if distance > self.position_tolerance or angle > self.orientation_tolerance:
+            actual = self._settle_and_measure()
+            last_actual = actual
+            if actual is None:
+                return self._fail(
+                    label, 'actual tcp pose is unavailable after motion',
+                    base_goal, started,
+                )
+            distance, angle = _pose_distance(actual, base_goal)
+            if distance <= self.position_tolerance and angle <= self.orientation_tolerance:
+                return MotionResult(
+                    True, 'motion completed', label, True, base_goal, actual,
+                    time.monotonic() - started,
+                )
+            if attempt + 1 < self.pose_correction_attempts:
+                # The action succeeded but the controller stopped outside the
+                # pose tolerance.  Re-issue the same verified goal once; this
+                # is a measured correction, not a blind repeat.
+                if self.node is not None:
+                    self.node.get_logger().warning(
+                        f'{label}: correcting tcp pose '
+                        f'({distance:.4f} m, {angle:.4f} rad off goal)'
+                    )
+                continue
             return self._fail(
                 label,
                 f'actual tcp is {distance:.4f} m / {angle:.4f} rad from the goal',
                 base_goal,
                 started,
-                actual=actual,
+                actual=last_actual,
             )
-        return MotionResult(
-            True, 'motion completed', label, True, base_goal, actual,
-            time.monotonic() - started,
-        )
+        return self._fail(label, 'motion failed without a result', base_goal, started)
 
     def move_named(self, name: str, speed: float = 0.2, label: str = '') -> MotionResult:
         label = label or f'move_named({name})'
@@ -327,6 +346,26 @@ class MotionAdapter:
         except Exception as error:
             return self._fail(label, f'named motion failed: {error}', None, started)
         if not response.success:
+            planning_failed = (
+                'Планирование' in (response.message or '')
+                or 'planning' in (response.message or '').lower()
+                or 'недостижима' in (response.message or '')
+            )
+            pose = self.geometry.safe_poses.get(name)
+            if planning_failed and pose is not None:
+                # PTP can be rejected from some tool sockets.  Fall back to a
+                # calibrated safe Cartesian pose with a collision-checked
+                # OMPL plan; the final tcp pose is verified as usual.
+                self.reset_stop()
+                fallback = self.move_pose(
+                    pose, planner='ompl', speed=speed, label=f'{label}:safe',
+                )
+                if fallback.success:
+                    return MotionResult(
+                        True, fallback.message, label, True, fallback.goal,
+                        fallback.actual, time.monotonic() - started,
+                    )
+                return fallback
             return self._fail(
                 label, response.message or 'named motion failed', None, started,
             )
diff --git a/src/iiwa_experement/iiwa_experement/object_state.py b/src/iiwa_experement/iiwa_experement/object_state.py
index c06eb7c..bd35fe9 100644
--- a/src/iiwa_experement/iiwa_experement/object_state.py
+++ b/src/iiwa_experement/iiwa_experement/object_state.py
@@ -71,6 +71,7 @@ class ObjectState:
             if spec.cap_state != 'absent'
             else None
         )
+        self.cap_relative: Transform | None = None
         self.tools: dict[str, dict[str, Any]] = {}
         for tool in spec.tools:
             self.tools[tool.name] = {
@@ -216,11 +217,19 @@ class ObjectState:
         self._require_free_hand('grab_cap')
         if self.cap_state not in ('free', 'installed'):
             self._reject(f'hatch is not available (state={self.cap_state!r})')
-        self._require_close(
-            tcp,
-            self._expected_tcp(object_pose, self.geometry.cap_tcp_to_node),
-            'grab_cap',
-        )
+        # The suction cup is rotationally symmetric.  Require the correct
+        # position and a downward tcp, but allow any grasp yaw; the measured
+        # relative rotation is stored and reused for placement.
+        expected_position = object_pose.position + np.array([0.0, 0.0, 0.146])
+        distance = float(np.linalg.norm(tcp.position - expected_position))
+        if distance > self.geometry.position_tolerance:
+            self._reject(
+                f'grab_cap: tcp is {distance:.4f} m from the hatch '
+                f'(limit {self.geometry.position_tolerance:.4f} m)'
+            )
+        if tcp.matrix[2, 2] > -0.9:
+            self._reject('grab_cap: tcp does not point down at the hatch')
+        self.cap_relative = tcp.inverse().compose_relaxed(object_pose)
         self.cap_state = 'held'
         self.cap_pose = object_pose
         self.held_object = 'cap'
@@ -238,12 +247,13 @@ class ObjectState:
         self._require_instrument('vacuum', 'place_cap')
         if self.held_object != 'cap':
             self._reject('place_cap requires the hatch to be held')
+        relative = self.cap_relative or self.geometry.cap_tcp_to_node
         self._require_close(
             tcp,
-            self._expected_tcp(target, self.geometry.cap_tcp_to_node),
+            self._expected_tcp(target, relative),
             'place_cap',
         )
-        if _position_distance(object_pose, tcp.compose_relaxed(self.geometry.cap_tcp_to_node)) > (
+        if _position_distance(object_pose, tcp.compose_relaxed(relative)) > (
             self.geometry.position_tolerance
         ):
             self._reject('place_cap: hatch does not follow the suction cup')
diff --git a/src/iiwa_experement/iiwa_experement/operations.py b/src/iiwa_experement/iiwa_experement/operations.py
index ec104d2..ce30949 100644
--- a/src/iiwa_experement/iiwa_experement/operations.py
+++ b/src/iiwa_experement/iiwa_experement/operations.py
@@ -214,6 +214,7 @@ class ReferenceOperations:
         self.events: list[dict[str, Any]] = []
         self.completed_sealant: set[str] = set()
         self.last_sealant_point: tuple[str, float] | None = None
+        self.cap_relative: Transform | None = None
 
     # ------------------------------------------------------------------ helpers
     def _emit(self, operation: str, **payload) -> None:
@@ -236,13 +237,25 @@ class ReferenceOperations:
         allow_fallback: bool = True,
     ) -> MotionResult:
         result = self.motion.move_pose(goal, planner=planner, speed=speed, label=label)
-        if result.success:
-            return result
         planning_failed = (
             'Планирование' in result.message
             or 'planning' in result.message.lower()
             or 'недостижима' in result.message
         )
+        if not result.success and planning_failed:
+            # A collision-free replan after a failed search is not a blind
+            # repetition: no motion was executed and the scene is unchanged.
+            self.motion.reset_stop()
+            retry = self.motion.move_pose(
+                goal, planner=planner, speed=speed, label=f'{label}:retry',
+            )
+            if retry.success:
+                self._emit('motion_retry', label=label, planner=planner,
+                           reason=result.message)
+                return retry
+            result = retry
+        if result.success:
+            return result
         if allow_fallback and planner != 'ompl' and planning_failed:
             # A short LIN segment can be rejected because the arm chose a
             # different IK branch.  A collision-checked OMPL retry is safe;
@@ -383,7 +396,15 @@ class ReferenceOperations:
         try:
             self._require_synchronized()
             cap_pose = self.supervisor.object_pose('grant_cap')
-            goal = tcp_goal(cap_pose, self.geometry.cap_tcp_to_node)
+            # Use a reachable wrist yaw; the suction cup is symmetric and the
+            # measured relative rotation is used when the hatch is placed.
+            goal = Transform.from_xyz_rpy(
+                [cap_pose.xyz[0], cap_pose.xyz[1], cap_pose.xyz[2] + 0.146],
+                [180.0, 0.0, 45.0],
+                parent='world',
+                child='tcp',
+            )
+            self.cap_relative = goal.inverse().compose_relaxed(cap_pose)
             self._contact(
                 goal, 'pick_cap', remove_before_contact='grant_cap',
             )
@@ -400,7 +421,8 @@ class ReferenceOperations:
         try:
             self._require_synchronized()
             target = target_pose or world_target(self.spec, self.geometry, 'cap_seat')
-            goal = tcp_goal(target, self.geometry.cap_tcp_to_node)
+            relative = self.cap_relative or self.geometry.cap_tcp_to_node
+            goal = tcp_goal(target, relative)
             self._contact(
                 goal, 'place_cap',
                 remove_before_contact='grant_cap',
@@ -536,6 +558,59 @@ class ReferenceOperations:
                        phase='failed', error=str(error))
             raise
 
+    # ------------------------------------------------------------------ recovery
+    # ------------------------------------------------------------------ recovery
+    def simulate_grasp_failure(self, kind: str, name: str = '') -> OperationResult:
+        """Move to a grasp pose, do not attach, and restore the object."""
+        label = f'grasp_failed({kind}{":" + name if name else ""})'
+        self._emit('grasp_failed', object=name or kind, phase='start')
+        try:
+            if kind == 'cap':
+                pose = self.supervisor.object_pose('grant_cap')
+                goal = tcp_goal(pose, self.geometry.cap_tcp_to_node)
+                self._contact(goal, label, remove_before_contact='grant_cap')
+                self._retreat(goal, label)
+                self.bridge.add_world(
+                    'grant_cap', self.geometry.cap_collision, pose,
+                )
+                self._require_synchronized()
+            elif kind == 'screw':
+                def_name = screw_object_id(name)
+                pose = self.supervisor.object_pose(def_name)
+                goal = tcp_goal(pose, self.geometry.screw_tcp_to_node)
+                self._contact(goal, label, remove_before_contact=def_name)
+                self._retreat(goal, label)
+                self.bridge.add_world(
+                    def_name, self.geometry.screw_collision, pose,
+                )
+                self._require_synchronized()
+            else:
+                raise OperationError(f'unknown grasp target {kind!r}')
+            self._emit('grasp_failed', object=name or kind, phase='done')
+            return OperationResult(True, 'grasp_failed', label, tuple(self.events))
+        except Exception as error:
+            self._emit('grasp_failed', object=name or kind,
+                       phase='failed', error=str(error))
+            raise
+
+    def place_cap_shifted(self, dx: float = 0.003) -> OperationResult:
+        target = world_target(self.spec, self.geometry, 'cap_seat')
+        shifted = Transform(
+            xyz=(target.xyz[0] + dx, target.xyz[1], target.xyz[2]),
+            rotation=target.rotation,
+            parent=target.parent,
+            child=target.child,
+        )
+        self._emit('place_cap_shifted', object='cap', phase='start', dx=dx)
+        try:
+            result = self.place_cap(shifted)
+            self._emit('place_cap_shifted', object='cap', phase='done', dx=dx)
+            return result
+        except Exception as error:
+            self._emit('place_cap_shifted', object='cap', phase='failed',
+                       dx=dx, error=str(error))
+            raise
+
     # ------------------------------------------------------------------ verifies
     def inspect_cap(self, target_pose: Transform | None = None) -> dict[str, Any]:
         self.supervisor.command('inspect')
diff --git a/src/iiwa_experement/iiwa_experement/planning_scene.py b/src/iiwa_experement/iiwa_experement/planning_scene.py
index 84d6528..d847f32 100644
--- a/src/iiwa_experement/iiwa_experement/planning_scene.py
+++ b/src/iiwa_experement/iiwa_experement/planning_scene.py
@@ -628,6 +628,27 @@ class PlanningSceneBridge:
                 continue
             world, attached = scene_ids(scene)
             if expected_world <= world and expected_attached <= attached:
+                # Drop stale extras from move_group's maintained scene.  A
+                # removed tool must not be reintroduced by the relay.
+                scene.world.collision_objects = [
+                    obj for obj in scene.world.collision_objects
+                    if obj.id in expected_world
+                ]
+                scene.robot_state.attached_collision_objects = [
+                    entry for entry in scene.robot_state.attached_collision_objects
+                    if entry.object.id in expected_attached
+                ]
+                # Keep the SRDF-derived ACM.  move_group can report an
+                # empty matrix early in startup; relaying that would make
+                # MoveItPy treat adjacent robot links as collisions.
+                if self._acm_names:
+                    scene.allowed_collision_matrix.entry_names = list(self._acm_names)
+                    scene.allowed_collision_matrix.entry_values = [
+                        AllowedCollisionEntry(
+                            enabled=[bool(value) for value in row],
+                        )
+                        for row in self._acm_values
+                    ]
                 scene.is_diff = False
                 scene.robot_state.is_diff = True
                 self._publisher.publish(scene)
diff --git a/src/iiwa_experement/iiwa_experement/reference_runner.py b/src/iiwa_experement/iiwa_experement/reference_runner.py
new file mode 100644
index 0000000..cb8fc18
--- /dev/null
+++ b/src/iiwa_experement/iiwa_experement/reference_runner.py
@@ -0,0 +1,214 @@
+#!/usr/bin/env python3
+"""Execute one reference experiment after the scene and MoveIt are ready."""
+from __future__ import annotations
+
+import sys
+import time
+from pathlib import Path
+
+import rclpy
+from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
+from rclpy.executors import ExternalShutdownException
+from rclpy.node import Node
+from std_msgs.msg import String
+from std_srvs.srv import Trigger
+
+from .geometry import load_geometry
+from .motion import MotionAdapter
+from .operations import ReferenceOperations, SupervisorClient
+from .planning_scene import PlanningSceneBridge
+from .reference_scenarios import build_reference_sequence, execute_sequence
+from .scenario import load_scenario
+from .trace import RunResult, TraceWriter
+
+
+SCENE_READY_SERVICE = '/iiwa_experement/scene_ready'
+STATUS_TOPIC = '/iiwa_experement/reference_status'
+
+
+class ReadinessError(RuntimeError):
+    pass
+
+
+class ReferenceRunner(Node):
+    def __init__(self) -> None:
+        super().__init__('reference_runner')
+        package_share = Path(get_package_share_directory('iiwa_experement'))
+        self.declare_parameter('experiment_id', 1)
+        self.declare_parameter(
+            'scene_config', str(package_share / 'config' / 'scenes.yaml'),
+        )
+        self.declare_parameter(
+            'geometry_path', str(package_share / 'config' / 'geometry.yaml'),
+        )
+        self.declare_parameter('start_delay_sec', 3.0)
+        self.declare_parameter('trace_dir', '~/.ros/iiwa_experement/runs')
+        self.declare_parameter('readiness_timeout_sec', 180.0)
+
+        self.experiment_id = int(self.get_parameter('experiment_id').value)
+        self.scene_config = Path(str(self.get_parameter('scene_config').value))
+        self.geometry_path = Path(str(self.get_parameter('geometry_path').value))
+        self.start_delay_sec = float(self.get_parameter('start_delay_sec').value)
+        self.trace_dir = str(self.get_parameter('trace_dir').value)
+        self.readiness_timeout_sec = float(
+            self.get_parameter('readiness_timeout_sec').value
+        )
+
+        self.spec = load_scenario(self.experiment_id, self.scene_config)
+        self.geometry = load_geometry(self.geometry_path)
+        self.trace = TraceWriter(
+            self.experiment_id, self.trace_dir, sim_time=self.simulation_time,
+        )
+        self.status_publisher = self.create_publisher(String, STATUS_TOPIC, 10)
+        self._scene_ready_client = self.create_client(Trigger, SCENE_READY_SERVICE)
+
+        self.supervisor = SupervisorClient(self)
+        self.motion = MotionAdapter(
+            self,
+            self.geometry,
+            scene_check=lambda: (True, 'ok'),
+        )
+        self.bridge = PlanningSceneBridge(node=self)
+        self.operations = ReferenceOperations(
+            self,
+            self.spec,
+            self.geometry,
+            self.supervisor,
+            self.bridge,
+            self.motion,
+            event_sink=self.trace.event,
+        )
+        self.scene_ready_time: float | None = None
+
+    # ------------------------------------------------------------------ time
+    def simulation_time(self) -> float:
+        return self.get_clock().now().nanoseconds / 1e9
+
+    def _spin(self, seconds: float = 0.1) -> None:
+        end = time.monotonic() + seconds
+        while time.monotonic() < end:
+            rclpy.spin_once(self, timeout_sec=min(0.05, end - time.monotonic()))
+
+    def _publish_status(self, text: str) -> None:
+        message = String()
+        message.data = text
+        self.status_publisher.publish(message)
+        self.get_logger().info(text)
+
+    # ------------------------------------------------------------------ wait
+    def wait_scene_ready(self) -> float:
+        if not self._scene_ready_client.wait_for_service(
+            timeout_sec=self.readiness_timeout_sec,
+        ):
+            raise ReadinessError(f'{SCENE_READY_SERVICE} did not appear')
+        deadline = time.monotonic() + self.readiness_timeout_sec
+        while time.monotonic() < deadline:
+            future = self._scene_ready_client.call_async(Trigger.Request())
+            end = time.monotonic() + 2.0
+            while not future.done() and time.monotonic() < end:
+                rclpy.spin_once(self, timeout_sec=0.05)
+            if future.done() and future.result().success:
+                self.scene_ready_time = self.simulation_time()
+                return self.scene_ready_time
+            self._spin(0.5)
+        raise ReadinessError('scene_ready did not become true')
+
+    def wait_motion_ready(self) -> None:
+        deadline = time.monotonic() + self.readiness_timeout_sec
+        while time.monotonic() < deadline:
+            if self.motion.action_client.wait_for_server(timeout_sec=1.0):
+                if self.motion.named_client.wait_for_service(timeout_sec=1.0):
+                    break
+            self._spin(0.2)
+        else:
+            raise ReadinessError('motion action or named service is unavailable')
+
+        deadline = time.monotonic() + self.readiness_timeout_sec
+        while time.monotonic() < deadline:
+            rclpy.spin_once(self, timeout_sec=0.05)
+            if self.simulation_time() <= 0.0:
+                continue
+            fresh, _ = self.motion._fresh()
+            tcp = self.motion.actual_tcp()
+            if fresh and tcp is not None:
+                return
+        raise ReadinessError('joint_states/TF did not become fresh')
+
+    def wait_delay(self) -> None:
+        if self.scene_ready_time is None:
+            raise ReadinessError('scene_ready time is unknown')
+        start_at = self.scene_ready_time + self.start_delay_sec
+        self._publish_status(
+            f'experiment {self.experiment_id}: ready; waiting until '
+            f'sim {start_at:.2f} s'
+        )
+        while self.simulation_time() < start_at:
+            rclpy.spin_once(self, timeout_sec=0.05)
+        self._publish_status(
+            f'experiment {self.experiment_id}: starting at '
+            f'sim {self.simulation_time():.2f} s'
+        )
+
+    # ------------------------------------------------------------------ run
+    def execute(self) -> RunResult:
+        try:
+            self._publish_status(f'experiment {self.experiment_id}: waiting for scene')
+            self.wait_scene_ready()
+            self.supervisor.wait_ready(self.readiness_timeout_sec)
+            self.wait_motion_ready()
+            self.bridge.initialize(self.spec, self.geometry)
+            self.wait_delay()
+        except Exception as error:
+            result = RunResult(
+                self.experiment_id, 'failed', f'readiness: {error}',
+                simulation_time=self.simulation_time(),
+            )
+            self.trace.finish(result)
+            self._publish_status(f'experiment {self.experiment_id}: failed: {error}')
+            return result
+
+        sequence = build_reference_sequence(self.spec)
+        self.trace.event({
+            'event': 'route',
+            'steps': [step.as_dict() for step in sequence],
+        })
+        self._publish_status(f'experiment {self.experiment_id}: executing route')
+        result = execute_sequence(sequence, self)
+        self.trace.finish(result)
+        self._publish_status(
+            f'experiment {self.experiment_id}: {result.status}: {result.message}'
+        )
+        return result
+
+    @property
+    def trace_path(self) -> Path:
+        return self.trace.path
+
+
+def main(args=None) -> None:
+    rclpy.init(args=args)
+    node = None
+    exit_code = 0
+    try:
+        node = ReferenceRunner()
+        result = node.execute()
+        if result.status != 'completed':
+            exit_code = 1
+        print(f'[iiwa_experement] trace: {node.trace_path}')
+    except (KeyboardInterrupt, ExternalShutdownException):
+        pass
+    except Exception as error:
+        print(f'[iiwa_experement] reference runner failed: {error}', file=sys.stderr)
+        exit_code = 1
+    finally:
+        if node is not None:
+            node.trace.close()
+            node.destroy_node()
+        if rclpy.ok():
+            rclpy.shutdown()
+    if exit_code:
+        raise SystemExit(exit_code)
+
+
+if __name__ == '__main__':
+    main()
diff --git a/src/iiwa_experement/iiwa_experement/reference_scenarios.py b/src/iiwa_experement/iiwa_experement/reference_scenarios.py
new file mode 100644
index 0000000..f092f42
--- /dev/null
+++ b/src/iiwa_experement/iiwa_experement/reference_scenarios.py
@@ -0,0 +1,267 @@
+"""The twenty reference routes and their controlled failure branches."""
+from __future__ import annotations
+
+from dataclasses import dataclass, field
+from typing import Any, Mapping
+
+from .scenario import ScenarioSpec
+from .trace import RunResult
+
+
+class SequenceError(RuntimeError):
+    """A reference step failed or produced an unexpected state."""
+
+
+@dataclass(frozen=True)
+class ReferenceStep:
+    kind: str
+    args: tuple[Any, ...] = ()
+    kwargs: Mapping[str, Any] = field(default_factory=dict)
+
+    def as_dict(self) -> dict[str, Any]:
+        return {'kind': self.kind, 'args': list(self.args), 'kwargs': dict(self.kwargs)}
+
+
+def _home(speed: float = 0.3) -> ReferenceStep:
+    return ReferenceStep('move_named', ('home',), {'speed': speed})
+
+
+def _work(speed: float = 0.3) -> ReferenceStep:
+    return ReferenceStep('move_named', ('work',), {'speed': speed})
+
+
+def _take(tool: str, *, first: bool = False) -> list[ReferenceStep]:
+    steps: list[ReferenceStep] = []
+    if not first:
+        steps.append(_home())
+    steps.extend([
+        ReferenceStep('take_tool', (tool,)),
+        _work(),
+    ])
+    return steps
+
+
+def _cap_steps(
+    spec: ScenarioSpec,
+    *,
+    grasp_failure: bool = False,
+    verify_failure: bool = False,
+    first_tool: bool = False,
+) -> list[ReferenceStep]:
+    steps = _take('vacuum', first=first_tool)
+    if grasp_failure:
+        steps.extend([
+            ReferenceStep('simulate_grasp_failure', ('cap',)),
+            ReferenceStep('inspect_state'),
+        ])
+    steps.extend([ReferenceStep('pick_cap'), _work()])
+    if verify_failure:
+        shift = 0.003
+        for failure in spec.failures:
+            if failure.skill == 'verify' and 'after_first_install_x' in dict(failure.details):
+                expected = float(dict(failure.details)['after_first_install_x'])
+                shift = expected - spec.body.x
+        steps.extend([
+            ReferenceStep('place_cap_shifted', (), {'dx': shift}),
+            ReferenceStep('inspect_cap', (), {'expect': 'not_ok'}),
+            ReferenceStep('pick_cap'),
+            _work(),
+            ReferenceStep('place_cap'),
+            ReferenceStep('inspect_cap', (), {'expect': 'ok'}),
+        ])
+    else:
+        steps.extend([
+            ReferenceStep('place_cap'),
+            ReferenceStep('inspect_cap', (), {'expect': 'ok'}),
+        ])
+    steps.extend([
+        _home(),
+        ReferenceStep('dock_tool', ('vacuum',)),
+        _home(),
+    ])
+    return steps
+
+
+def _sealant_steps(
+    spec: ScenarioSpec,
+    *,
+    interrupted: bool = False,
+    first_tool: bool = True,
+    finish_home: bool = True,
+) -> list[ReferenceStep]:
+    sides = list(spec.sealant_sides)
+    steps = _take('sealant_tool', first=first_tool)
+    if interrupted:
+        steps.append(ReferenceStep('dispense', ('side_1',)))
+        steps.append(ReferenceStep('dispense', ('side_2',)))
+        steps.extend([
+            ReferenceStep('dispense', ('side_3', 0.0, 0.5)),
+            ReferenceStep('inspect_state'),
+            ReferenceStep('dispense', ('side_3', 0.5, 1.0)),
+        ])
+        steps.append(ReferenceStep('dispense', ('side_4',)))
+    elif len(sides) == 1:
+        steps.append(ReferenceStep('dispense', (sides[0],)))
+    else:
+        steps.append(ReferenceStep('dispense_contour', (tuple(sides),)))
+    steps.extend([
+        ReferenceStep('inspect_sealant', (), {'expect': 'ok'}),
+        _home(),
+        ReferenceStep('dock_tool', ('sealant_tool',)),
+    ])
+    if finish_home:
+        steps.append(_home())
+    return steps
+
+
+def _screw_steps(
+    spec: ScenarioSpec,
+    *,
+    failure_index: int | None = None,
+    first_tool: bool = False,
+) -> list[ReferenceStep]:
+    steps = _take('magnetic_tool', first=first_tool)
+    # Prefer the closer tray cells.  The far +Y/+X corner can be outside the
+    # comfortable IK envelope when the magnetic tool is mounted.
+    available = ['screw_1', 'screw_2', 'screw_5', 'screw_6']
+    selected = available[:len(spec.screw_holes)]
+    for index, (screw, hole) in enumerate(zip(selected, spec.screw_holes)):
+        if index > 0:
+            steps.append(_home())
+        if failure_index is not None and index == failure_index:
+            steps.extend([
+                ReferenceStep('simulate_grasp_failure', ('screw', screw)),
+                ReferenceStep('inspect_state'),
+            ])
+        steps.extend([
+            ReferenceStep('pick_screw', (screw,)),
+            _work(),
+            ReferenceStep('handoff_screw', (screw, hole)),
+            _work(),
+        ])
+    steps.extend([
+        _home(),
+        ReferenceStep('dock_tool', ('magnetic_tool',)),
+        _home(),
+    ])
+    return steps
+
+
+def build_reference_sequence(spec: ScenarioSpec) -> tuple[ReferenceStep, ...]:
+    """Return the deterministic route for one experiment."""
+    experiment = spec.experiment_id
+    steps: list[ReferenceStep] = []
+
+    if experiment in (1, 2, 3, 4, 5):
+        steps.extend(_cap_steps(
+            spec,
+            grasp_failure=(experiment == 4),
+            verify_failure=(experiment == 5),
+            first_tool=True,
+        ))
+    elif experiment in (6, 7, 8, 9):
+        steps.extend(_sealant_steps(
+            spec, interrupted=(experiment == 9), first_tool=True,
+        ))
+    elif experiment == 10:
+        steps.extend(_sealant_steps(
+            spec, interrupted=False, first_tool=True, finish_home=False,
+        ))
+        steps.extend(_cap_steps(spec, first_tool=False))
+    elif 11 <= experiment <= 15:
+        steps.extend(_screw_steps(
+            spec,
+            failure_index=2 if experiment == 15 else None,
+            first_tool=True,
+        ))
+    else:
+        interrupted = experiment == 20
+        steps.extend(_sealant_steps(
+            spec, interrupted=interrupted, first_tool=True, finish_home=False,
+        ))
+        steps.extend(_cap_steps(
+            spec,
+            verify_failure=(experiment == 20),
+            first_tool=False,
+        ))
+        steps.extend(_screw_steps(
+            spec,
+            failure_index=0 if experiment == 20 else None,
+            first_tool=False,
+        ))
+    return tuple(steps)
+
+
+def execute_sequence(sequence: tuple[ReferenceStep, ...], context) -> RunResult:
+    """Execute a route, stopping at the first unsafe or unexpected outcome."""
+    operations = context.operations
+    motion = context.motion
+    trace = context.trace
+    delivered: list[tuple[str, str]] = []
+    returned: list[str] = []
+    home_reached = False
+    message = 'completed'
+    status = 'completed'
+
+    try:
+        for step in sequence:
+            trace.event({'event': 'step', 'step': step.as_dict(), 'phase': 'start'})
+            if step.kind == 'move_named':
+                result = motion.move_named(*step.args, **step.kwargs)
+                if not result.success:
+                    raise SequenceError(result.message)
+                if step.args and step.args[0] == 'home':
+                    home_reached = True
+            elif step.kind == 'inspect_cap':
+                result = operations.inspect_cap()
+                trace.event({'event': 'inspect_cap', 'result': result})
+                expect = step.kwargs.get('expect')
+                if expect == 'ok' and not result.get('ok'):
+                    raise SequenceError(f'hatch verification failed: {result}')
+                if expect == 'not_ok' and result.get('ok'):
+                    raise SequenceError('expected a failed hatch verification')
+            elif step.kind == 'inspect_sealant':
+                result = operations.inspect_sealant()
+                trace.event({'event': 'inspect_sealant', 'result': result})
+                if step.kwargs.get('expect') == 'ok' and not result.get('ok'):
+                    raise SequenceError(f'sealant verification failed: {result}')
+            elif step.kind == 'inspect_state':
+                result = operations.inspect_state()
+                trace.event({'event': 'inspect_state',
+                             'mounted_tool': result.get('mounted_tool'),
+                             'held_object': result.get('held_object')})
+            elif step.kind == 'dock_tool':
+                operations.dock_tool(*step.args, **step.kwargs)
+                returned.extend(step.args)
+            else:
+                method = getattr(operations, step.kind, None)
+                if method is None:
+                    raise SequenceError(f'unknown reference step {step.kind!r}')
+                result = method(*step.args, **step.kwargs)
+                if hasattr(result, 'success') and not result.success:
+                    raise SequenceError(result.message)
+            trace.event({'event': 'step', 'step': step.as_dict(), 'phase': 'done'})
+    except Exception as error:
+        status = 'stopped'
+        message = str(error)
+        motion.stop(message)
+        trace.event({'event': 'stopped', 'reason': message})
+
+    state = context.supervisor.latest or {}
+    for name, entry in (state.get('screws') or {}).items():
+        if entry.get('state') == 'delivered' and entry.get('hole'):
+            delivered.append((name, entry['hole']))
+    cap = operations.inspect_cap() if operations.spec.cap_state != 'absent' else None
+    sealant = operations.inspect_sealant() if operations.spec.sealant_sides else None
+    return RunResult(
+        experiment_id=operations.spec.experiment_id,
+        status=status,
+        message=message,
+        events=list(operations.events),
+        delivered=delivered,
+        cap=cap,
+        sealant=sealant,
+        returned_tools=returned,
+        home_reached=home_reached,
+        simulation_time=context.simulation_time(),
+    )
diff --git a/src/iiwa_experement/iiwa_experement/scene_spawner.py b/src/iiwa_experement/iiwa_experement/scene_spawner.py
index 2d58958..59afcdd 100644
--- a/src/iiwa_experement/iiwa_experement/scene_spawner.py
+++ b/src/iiwa_experement/iiwa_experement/scene_spawner.py
@@ -2,6 +2,7 @@
 from __future__ import annotations
 
 import re
+import time
 from dataclasses import dataclass, field
 from pathlib import Path
 
@@ -9,6 +10,7 @@ import rclpy
 from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
 from rclpy.executors import ExternalShutdownException
 from rclpy.node import Node
+from sensor_msgs.msg import JointState
 from std_srvs.srv import Trigger
 from webots_ros2_msgs.srv import SpawnNodeFromString
 
@@ -19,7 +21,7 @@ from .webots_nodes import build_nodes
 SPAWN_SERVICE = '/Ros2Supervisor/spawn_node_from_string'
 READY_SERVICE = '/iiwa_experement/scene_ready'
 DEFAULT_SERVICE_TIMEOUT = 120.0
-DEFAULT_RESPONSE_TIMEOUT = 30.0
+DEFAULT_RESPONSE_TIMEOUT = 60.0
 
 _NAME_RE = re.compile(r'name "([^"]+)"')
 
@@ -148,6 +150,10 @@ class SceneSpawnerNode(Node):
         )
         self.declare_parameter('experiment_id', 0)
         self.declare_parameter('scene_config', default_config)
+        self.declare_parameter('service_timeout_sec', DEFAULT_SERVICE_TIMEOUT)
+        self.declare_parameter('response_timeout_sec', DEFAULT_RESPONSE_TIMEOUT)
+        self.declare_parameter('startup_delay_sec', 0.0)
+        self.declare_parameter('robot_timeout_sec', 120.0)
         self._readiness = Readiness()
         self.create_service(Trigger, READY_SERVICE, self._handle_ready)
 
@@ -156,6 +162,30 @@ class SceneSpawnerNode(Node):
         response.message = self._readiness.message
         return response
 
+    def _wait_for_robot(self) -> None:
+        """Wait until the URDF robot and its controller are publishing.
+
+        The Ros2Supervisor service has a single executor: starting object
+        spawns at the same moment as the URDF/controller spawn can deadlock
+        both requests.  Waiting for /joint_states serialises them.
+        """
+        ready = {'value': False}
+
+        def on_joint_state(message) -> None:
+            if len(message.position) > 0:
+                ready['value'] = True
+
+        self.create_subscription(JointState, '/joint_states', on_joint_state, 10)
+        timeout = max(0.0, float(self.get_parameter('robot_timeout_sec').value))
+        deadline = time.monotonic() + timeout
+        while not ready['value'] and time.monotonic() < deadline:
+            rclpy.spin_once(self, timeout_sec=0.2)
+        if not ready['value']:
+            raise SpawnError(
+                f'/joint_states did not appear within {timeout:g} s; '
+                'robot/controller is not ready'
+            )
+
     def run(self) -> None:
         experiment_id = int(self.get_parameter('experiment_id').value)
         scene_config = str(self.get_parameter('scene_config').value)
@@ -171,7 +201,21 @@ class SceneSpawnerNode(Node):
         plan = build_plan(experiment_id, scene_config, asset_root)
         self._readiness = plan.readiness
         client = self.create_client(SpawnNodeFromString, SPAWN_SERVICE)
-        execute_plan(plan, client, self)
+        delay = max(0.0, float(self.get_parameter('startup_delay_sec').value))
+        if delay:
+            self.get_logger().info(f'Waiting {delay:g} s for Webots to settle')
+            time.sleep(delay)
+        execute_plan(
+            plan,
+            client,
+            self,
+            service_timeout_sec=float(
+                self.get_parameter('service_timeout_sec').value
+            ),
+            response_timeout_sec=float(
+                self.get_parameter('response_timeout_sec').value
+            ),
+        )
         self.get_logger().info(self._readiness.message)
 
 
diff --git a/src/iiwa_experement/iiwa_experement/trace.py b/src/iiwa_experement/iiwa_experement/trace.py
new file mode 100644
index 0000000..6d37ef6
--- /dev/null
+++ b/src/iiwa_experement/iiwa_experement/trace.py
@@ -0,0 +1,75 @@
+"""Machine-readable JSONL trace for one reference run."""
+from __future__ import annotations
+
+import json
+from dataclasses import dataclass, field
+from datetime import datetime, timezone
+from pathlib import Path
+from typing import Any, Callable
+
+
+@dataclass
+class RunResult:
+    experiment_id: int
+    status: str
+    message: str
+    events: list[dict[str, Any]] = field(default_factory=list)
+    delivered: list[tuple[str, str]] = field(default_factory=list)
+    cap: dict[str, Any] | None = None
+    sealant: dict[str, Any] | None = None
+    returned_tools: list[str] = field(default_factory=list)
+    home_reached: bool = False
+    simulation_time: float | None = None
+
+    def as_dict(self) -> dict[str, Any]:
+        return {
+            'experiment_id': self.experiment_id,
+            'status': self.status,
+            'message': self.message,
+            'delivered': [
+                {'screw': screw, 'hole': hole} for screw, hole in self.delivered
+            ],
+            'cap': self.cap,
+            'sealant': self.sealant,
+            'returned_tools': list(self.returned_tools),
+            'home_reached': self.home_reached,
+            'simulation_time': self.simulation_time,
+        }
+
+
+class TraceWriter:
+    """Write one JSON object per line and flush after every event."""
+
+    def __init__(
+        self,
+        experiment_id: int,
+        trace_dir: str | Path,
+        *,
+        sim_time: Callable[[], float] | None = None,
+    ) -> None:
+        directory = Path(str(trace_dir)).expanduser()
+        directory.mkdir(parents=True, exist_ok=True)
+        stamp = datetime.now(timezone.utc).strftime('%Y%m%dT%H%M%SZ')
+        self.path = directory / f'experiment_{experiment_id:02d}_{stamp}.jsonl'
+        self._handle = self.path.open('w', encoding='utf-8')
+        self._sim_time = sim_time
+
+    def event(self, event: dict[str, Any]) -> None:
+        payload = dict(event)
+        if self._sim_time is not None:
+            payload.setdefault('simulation_time', float(self._sim_time()))
+        self._handle.write(json.dumps(payload, sort_keys=True) + '\n')
+        self._handle.flush()
+
+    def finish(self, result: RunResult) -> None:
+        self.event({'event': 'result', 'result': result.as_dict()})
+        self._handle.flush()
+
+    def close(self) -> None:
+        self._handle.close()
+
+    def __enter__(self) -> 'TraceWriter':
+        return self
+
+    def __exit__(self, *exc) -> None:
+        self.close()
diff --git a/src/iiwa_experement/launch/experiment.launch.py b/src/iiwa_experement/launch/experiment.launch.py
index d60d5cb..4c2f24a 100644
--- a/src/iiwa_experement/launch/experiment.launch.py
+++ b/src/iiwa_experement/launch/experiment.launch.py
@@ -160,10 +160,13 @@ def runtime_actions(
             executable='reference_runner',
             name='reference_runner',
             output='screen',
-            parameters=[runner_parameters(
-                experiment_id, scene_config, geometry_path,
-                start_delay_sec, trace_dir,
-            )],
+            parameters=[
+                runner_parameters(
+                    experiment_id, scene_config, geometry_path,
+                    start_delay_sec, trace_dir,
+                ),
+                {'use_sim_time': True},
+            ],
         ))
     if cleanup_dir is not None:
         actions.append(RegisterEventHandler(
diff --git a/src/iiwa_experement/setup.py b/src/iiwa_experement/setup.py
index c829ec4..0ce4f0d 100644
--- a/src/iiwa_experement/setup.py
+++ b/src/iiwa_experement/setup.py
@@ -27,6 +27,7 @@ setup(
         'console_scripts': [
             'scene_spawner = iiwa_experement.scene_spawner:main',
             'grant_supervisor = iiwa_experement.grant_supervisor:main',
+            'reference_runner = iiwa_experement.reference_runner:main',
         ],
     },
 )
diff --git a/src/iiwa_experement/test/test_grant_supervisor.py b/src/iiwa_experement/test/test_grant_supervisor.py
index 1108b5f..c03f12a 100644
--- a/src/iiwa_experement/test/test_grant_supervisor.py
+++ b/src/iiwa_experement/test/test_grant_supervisor.py
@@ -80,6 +80,7 @@ def make_node(experiment_id=1):
     node.state = ObjectState(spec, geometry)
     node.tool_held = None
     node.payload = None
+    node.removed_defs = set()
     node.rack_poses = {
         name: entry['pose'] for name, entry in node.state.tools.items()
     }
@@ -206,8 +207,9 @@ def test_grab_and_handoff_remove_only_the_selected_screw():
         'h',
     )
     assert accepted, error
-    assert screw_node.removed is True
-    assert node.nodes['grant_screw_02'].removed is False
+    assert screw_node.translation.value == pytest.approx([100.0, 100.0, -100.0])
+    assert 'grant_screw_01' in node.removed_defs
+    assert 'grant_screw_02' not in node.removed_defs
     assert node.state.holes['hole_1']['state'] == 'empty'
 
 
diff --git a/src/iiwa_experement/test/test_object_state.py b/src/iiwa_experement/test/test_object_state.py
index 70033ee..89650d6 100644
--- a/src/iiwa_experement/test/test_object_state.py
+++ b/src/iiwa_experement/test/test_object_state.py
@@ -205,3 +205,23 @@ def test_rejected_command_preserves_version_and_snapshot():
     with pytest.raises(CommandError):
         state.attach_tool('vacuum', state.cap_pose, state.cap_pose)
     assert state.snapshot()['version'] == snapshot['version']
+
+
+def test_hatch_can_be_grasped_at_a_reachable_yaw_and_rotated_to_the_seat():
+    state = make_state(2)
+    cap_pose = state.cap_pose
+    goal = type(cap_pose).from_xyz_rpy(
+        [cap_pose.xyz[0], cap_pose.xyz[1], cap_pose.xyz[2] + 0.146],
+        [180.0, 0.0, 45.0],
+        parent='world',
+        child='tcp',
+    )
+    attach_tool(state, 'vacuum')
+    state.grab_cap(goal, cap_pose)
+    assert state.cap_relative is not None
+    target = world_target(state.spec, state.geometry, 'cap_seat')
+    place_tcp = tcp_goal(target, state.cap_relative)
+    place_object = place_tcp.compose_relaxed(state.cap_relative)
+    state.place_cap(target, place_tcp, place_object)
+    assert state.cap_state == 'installed'
+    assert state.cap_pose.position == pytest.approx(target.position, abs=1e-9)
diff --git a/src/iiwa_experement/test/test_package_layout.py b/src/iiwa_experement/test/test_package_layout.py
index a8d1292..68362a2 100644
--- a/src/iiwa_experement/test/test_package_layout.py
+++ b/src/iiwa_experement/test/test_package_layout.py
@@ -7,6 +7,12 @@ from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
 PACKAGE = Path(__file__).resolve().parents[1]
 
 
+def test_package_installs_both_run_mode_executables():
+    text = (PACKAGE / 'setup.py').read_text(encoding='utf-8')
+    assert 'grant_supervisor = iiwa_experement.grant_supervisor:main' in text
+    assert 'reference_runner = iiwa_experement.reference_runner:main' in text
+
+
 def test_package_declares_its_ros_dependencies():
     manifest = (PACKAGE / 'package.xml').read_text(encoding='utf-8')
     for dependency in (
@@ -48,8 +54,11 @@ def test_expected_resources_are_installed():
         'doc/experements.md',
         'doc/experiment-scenes.md',
         'doc/README.md',
+        'doc/reference-control-qa.md',
         'worlds/grant/iiwa-grant.wbt',
         'config/scenes.yaml',
+        'config/geometry.yaml',
+        'config/moveit_cpp.yaml',
         'launch/experiment.launch.py',
     ):
         path = share / relative
diff --git a/src/iiwa_experement/test/test_reference_runner.py b/src/iiwa_experement/test/test_reference_runner.py
new file mode 100644
index 0000000..ec4ed16
--- /dev/null
+++ b/src/iiwa_experement/test/test_reference_runner.py
@@ -0,0 +1,50 @@
+"""Trace files and final results are machine-readable and flushed."""
+import json
+from pathlib import Path
+
+from iiwa_experement.trace import RunResult, TraceWriter
+
+
+def test_trace_writer_creates_and_flushes_jsonl(tmp_path):
+    writer = TraceWriter(7, tmp_path / 'runs', sim_time=lambda: 12.5)
+    writer.event({'operation': 'take_tool', 'object': 'vacuum', 'phase': 'start'})
+    result = RunResult(
+        experiment_id=7,
+        status='completed',
+        message='ok',
+        delivered=[('screw_1', 'hole_1')],
+        returned_tools=['magnetic_tool'],
+        home_reached=True,
+        simulation_time=20.0,
+    )
+    writer.finish(result)
+    writer.close()
+
+    assert writer.path.parent == tmp_path / 'runs'
+    assert writer.path.name.startswith('experiment_07_')
+    lines = [
+        json.loads(line)
+        for line in writer.path.read_text(encoding='utf-8').splitlines()
+    ]
+    assert lines[0]['operation'] == 'take_tool'
+    assert lines[0]['simulation_time'] == 12.5
+    final = lines[-1]['result']
+    assert final['experiment_id'] == 7
+    assert final['status'] == 'completed'
+    assert final['delivered'] == [{'screw': 'screw_1', 'hole': 'hole_1'}]
+    assert final['home_reached'] is True
+
+
+def test_trace_events_are_flushed_before_close(tmp_path):
+    writer = TraceWriter(1, tmp_path, sim_time=lambda: 1.0)
+    writer.event({'event': 'one'})
+    text = writer.path.read_text(encoding='utf-8')
+    assert '"event": "one"' in text
+    writer.close()
+
+
+def test_trace_writer_expands_user_path(monkeypatch, tmp_path):
+    monkeypatch.setenv('HOME', str(tmp_path))
+    writer = TraceWriter(2, '~/trace')
+    writer.close()
+    assert writer.path.parent == tmp_path / 'trace'
diff --git a/src/iiwa_experement/test/test_reference_scenarios.py b/src/iiwa_experement/test/test_reference_scenarios.py
new file mode 100644
index 0000000..9db4a13
--- /dev/null
+++ b/src/iiwa_experement/test/test_reference_scenarios.py
@@ -0,0 +1,264 @@
+"""All twenty routes differ by task and use only the agreed skills."""
+from pathlib import Path
+
+from iiwa_experement.reference_scenarios import (
+    ReferenceStep,
+    build_reference_sequence,
+    execute_sequence,
+)
+from iiwa_experement.scenario import load_scenario
+from iiwa_experement.trace import RunResult
+
+
+PACKAGE = Path(__file__).resolve().parents[1]
+SCENES = PACKAGE / 'config' / 'scenes.yaml'
+
+
+def spec(experiment_id):
+    return load_scenario(experiment_id, SCENES)
+
+
+def route(experiment_id):
+    return build_reference_sequence(spec(experiment_id))
+
+
+def kinds(experiment_id):
+    return [step.kind for step in route(experiment_id)]
+
+
+def test_every_route_is_nonempty_and_returns_home():
+    for experiment_id in range(1, 21):
+        names = kinds(experiment_id)
+        assert names
+        assert 'tighten' not in names
+        assert 'seat_screw' not in names
+        assert 'move_named' in names
+        assert any(
+            step.kind == 'move_named' and step.args == ('home',)
+            for step in route(experiment_id)
+        )
+        assert names[-2:] == ['dock_tool', 'move_named'] or names[-1] == 'move_named' or 'dock_tool' in names
+
+
+def test_cap_experiments_use_the_vacuum_tool():
+    for experiment_id in range(1, 6):
+        names = kinds(experiment_id)
+        assert 'take_tool' in names
+        take = next(step for step in route(experiment_id) if step.kind == 'take_tool')
+        assert take.args == ('vacuum',)
+        assert 'pick_cap' in names
+        assert 'place_cap' in names
+        assert 'inspect_cap' in names
+
+
+def test_sealant_experiments_use_only_the_sealant_tool():
+    for experiment_id in range(6, 10):
+        names = kinds(experiment_id)
+        takes = [step.args[0] for step in route(experiment_id) if step.kind == 'take_tool']
+        assert takes == ['sealant_tool']
+        assert any(name in names for name in ('dispense', 'dispense_contour'))
+        assert 'inspect_sealant' in names
+
+
+def test_full_assembly_tool_order_is_sealant_cap_screws():
+    for experiment_id in range(16, 21):
+        takes = [step.args[0] for step in route(experiment_id) if step.kind == 'take_tool']
+        assert takes == ['sealant_tool', 'vacuum', 'magnetic_tool']
+        assert 'torque_tool' not in takes
+
+
+def test_screw_counts_and_holes_match_the_contract():
+    expected = {
+        11: 1, 12: 2, 13: 3, 14: 4, 15: 4,
+        16: 1, 17: 2, 18: 4, 19: 4, 20: 4,
+    }
+    for experiment_id, count in expected.items():
+        handoffs = [
+            step for step in route(experiment_id) if step.kind == 'handoff_screw'
+        ]
+        assert len(handoffs) == count
+        screws = [step.args[0] for step in handoffs]
+        holes = [step.args[1] for step in handoffs]
+        assert len(set(screws)) == count
+        assert len(set(holes)) == count
+    assert [step.args[1] for step in route(14) if step.kind == 'handoff_screw'] == [
+        'hole_1', 'hole_3', 'hole_2', 'hole_4',
+    ]
+    assert [step.args[1] for step in route(13) if step.kind == 'handoff_screw'] == [
+        'hole_1', 'hole_2', 'hole_3',
+    ]
+
+
+def test_cap_grasp_failure_branch_is_one_retry():
+    names = kinds(4)
+    assert names.index('simulate_grasp_failure') < names.index('pick_cap')
+    assert names.count('simulate_grasp_failure') == 1
+    assert names.count('pick_cap') == 1
+
+
+def test_cap_verification_failure_branch_uses_one_correction():
+    names = kinds(5)
+    assert names.count('place_cap_shifted') == 1
+    assert names.count('place_cap') == 1
+    assert names.count('pick_cap') == 2
+    inspections = [
+        step for step in route(5) if step.kind == 'inspect_cap'
+    ]
+    assert [step.kwargs.get('expect') for step in inspections] == ['not_ok', 'ok']
+
+
+def test_interrupted_sealant_continues_from_the_break():
+    for experiment_id in (9, 20):
+        steps = [step for step in route(experiment_id) if step.kind == 'dispense']
+        partial = [step for step in steps if step.args[0] == 'side_3']
+        assert partial[0].args == ('side_3', 0.0, 0.5)
+        assert partial[1].args == ('side_3', 0.5, 1.0)
+        names = kinds(experiment_id)
+        assert names.index('inspect_state') > names.index('dispense')
+
+
+def test_screw_grasp_failure_targets_the_third_and_first_selected_screw():
+    fifteen = [
+        step for step in route(15) if step.kind == 'simulate_grasp_failure'
+    ]
+    assert len(fifteen) == 1
+    assert fifteen[0].args == ('screw', 'screw_5')
+    twenty = [
+        step for step in route(20) if step.kind == 'simulate_grasp_failure'
+    ]
+    assert len(twenty) == 1
+    assert twenty[0].args == ('screw', 'screw_1')
+
+
+def test_experiment_nineteen_route_uses_the_shifted_scenario_objects():
+    scenario = spec(19)
+    assert scenario.tray_pose is not None
+    names = kinds(19)
+    assert names.count('handoff_screw') == 4
+    # The route names no literal coordinates; actual poses come from the
+    # supervisor state populated from the shifted scene.
+    for step in route(19):
+        for arg in step.args:
+            assert not isinstance(arg, (int, float))
+
+
+class FakeOperationResult:
+    def __init__(self, success=True, message='ok'):
+        self.success = success
+        self.message = message
+
+
+class FakeOperations:
+    def __init__(self, spec):
+        self.spec = spec
+        self.events = []
+        self.calls = []
+        self.completed_sealant = set(spec.sealant_sides)
+
+    def take_tool(self, name):
+        self.calls.append(('take_tool', name))
+        return FakeOperationResult()
+
+    def dock_tool(self, name):
+        self.calls.append(('dock_tool', name))
+        return FakeOperationResult()
+
+    def pick_cap(self):
+        self.calls.append(('pick_cap',))
+        return FakeOperationResult()
+
+    def place_cap(self, target=None):
+        self.calls.append(('place_cap',))
+        return FakeOperationResult()
+
+    def place_cap_shifted(self, dx=0.003):
+        self.calls.append(('place_cap_shifted', dx))
+        return FakeOperationResult()
+
+    def pick_screw(self, screw):
+        self.calls.append(('pick_screw', screw))
+        return FakeOperationResult()
+
+    def handoff_screw(self, screw, hole):
+        self.calls.append(('handoff_screw', screw, hole))
+        return FakeOperationResult()
+
+    def simulate_grasp_failure(self, kind, name=''):
+        self.calls.append(('simulate_grasp_failure', kind, name))
+        return FakeOperationResult()
+
+    def dispense(self, *args, **kwargs):
+        self.calls.append(('dispense',) + args)
+        return FakeOperationResult()
+
+    def dispense_contour(self, sides):
+        self.calls.append(('dispense_contour', tuple(sides)))
+        return FakeOperationResult()
+
+    def inspect_cap(self):
+        return {'ok': True}
+
+    def inspect_sealant(self):
+        return {'ok': True}
+
+    def inspect_state(self):
+        return {'mounted_tool': None}
+
+
+class FakeMotion:
+    def __init__(self, fail=None):
+        self.calls = []
+        self.fail = fail
+
+    def move_named(self, name, **kwargs):
+        self.calls.append(name)
+        if self.fail == name:
+            return FakeOperationResult(False, 'named motion failed')
+        return FakeOperationResult()
+
+    def stop(self, reason):
+        self.calls.append(('stop', reason))
+
+
+class FakeSupervisor:
+    latest = {
+        'screws': {
+            'screw_1': {'state': 'delivered', 'hole': 'hole_1'},
+        }
+    }
+
+
+class FakeContext:
+    def __init__(self, operations, motion):
+        self.operations = operations
+        self.motion = motion
+        self.supervisor = FakeSupervisor()
+        self.trace = self
+        self.events = []
+
+    def event(self, event):
+        self.events.append(event)
+
+    def simulation_time(self):
+        return 12.5
+
+
+def test_execute_sequence_runs_a_short_route_and_reports_delivery():
+    scenario = spec(11)
+    operations = FakeOperations(scenario)
+    context = FakeContext(operations, FakeMotion())
+    result = execute_sequence(route(11), context)
+    assert result.status == 'completed'
+    assert result.delivered == [('screw_1', 'hole_1')]
+    assert result.home_reached is True
+    assert result.returned_tools == ['magnetic_tool']
+
+
+def test_execute_sequence_stops_on_failed_named_motion():
+    scenario = spec(11)
+    operations = FakeOperations(scenario)
+    context = FakeContext(operations, FakeMotion(fail='work'))
+    result = execute_sequence(route(11), context)
+    assert result.status == 'stopped'
+    assert 'named motion failed' in result.message
+    assert any(event.get('event') == 'stopped' for event in context.events)
diff --git a/src/iiwa_experement/test/test_runtime_config.py b/src/iiwa_experement/test/test_runtime_config.py
index de349ea..f135a3a 100644
--- a/src/iiwa_experement/test/test_runtime_config.py
+++ b/src/iiwa_experement/test/test_runtime_config.py
@@ -143,3 +143,14 @@ def test_missing_proto_is_reported(tmp_path):
 def test_missing_base_setting_is_reported(tmp_path):
     with pytest.raises(FileNotFoundError, match='base settings'):
         prepare(tmp_path, base_setting=tmp_path / 'missing.yaml')
+
+
+def test_temporary_setting_uses_the_package_moveit_cpp(tmp_path):
+    moveit_cpp = PACKAGE / 'config' / 'moveit_cpp.yaml'
+    _, setting_path = prepare(tmp_path, moveit_cpp_path=moveit_cpp)
+    data = yaml.safe_load(setting_path.read_text(encoding='utf-8'))
+    configured = data['controller']['moveit']['moveit_cpp']
+    assert configured == str(moveit_cpp.resolve())
+    assert 'moveit_cpp/monitored_planning_scene' in moveit_cpp.read_text(
+        encoding='utf-8'
+    )