fix: derive controller rate from FRI period

2026-09-16 14:36:41 +10:00
parent 7f9b120fe8
commit e7df25c36f
1 changed files with 3 additions and 1 deletions
@@ -1,6 +1,8 @@
 controller_manager:
  ros__parameters:
-    update_rate: 200  # резервное значение; при запуске через launch: 1000 // fri_cycle_ms
+    # `update_rate` задаётся FRI launch-файлом как 1000 / robot.fri_cycle_ms.
    # Не фиксировать его здесь: KLI Position всегда выдаёт 10 мс (100 Гц),
    # а KONI может работать с 5 мс (200 Гц).
    joint_state_broadcaster:
      type: "joint_state_broadcaster/JointStateBroadcaster"