From e7df25c36ff3731d515fbddcbf1cda781ae6443e Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: =?UTF-8?q?=D0=94=D0=B0=D0=BD=D0=B8=D0=B8=D0=BB=20=D0=93=D1=80=D0=B0?= =?UTF-8?q?=D0=B1=D0=B0=D1=80=D1=8C?= Date: Wed, 16 Sep 2026 14:36:41 +1000 Subject: [PATCH] fix: derive controller rate from FRI period --- src/iiwa_config/config/moveit/iiwa_controller.yaml | 4 +++- 1 file changed, 3 insertions(+), 1 deletion(-) diff --git a/src/iiwa_config/config/moveit/iiwa_controller.yaml b/src/iiwa_config/config/moveit/iiwa_controller.yaml index 695ca94..9f3b68d 100644 --- a/src/iiwa_config/config/moveit/iiwa_controller.yaml +++ b/src/iiwa_config/config/moveit/iiwa_controller.yaml @@ -1,6 +1,8 @@ controller_manager: ros__parameters: - update_rate: 200 # резервное значение; при запуске через launch: 1000 // fri_cycle_ms + # `update_rate` задаётся FRI launch-файлом как 1000 / robot.fri_cycle_ms. + # Не фиксировать его здесь: KLI Position всегда выдаёт 10 мс (100 Гц), + # а KONI может работать с 5 мс (200 Гц). joint_state_broadcaster: type: "joint_state_broadcaster/JointStateBroadcaster"