grabardm/lightweight-cobot
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases 1 Wiki Activity

Update FRI configuration parameters for improved joint control and synchronization

Browse Source
This commit is contained in:
Даниил Грабарь
2026-05-14 08:01:58 +03:00
parent 7eefdd66d5
commit d6b4641d9b
2 changed files with 4 additions and 6 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
src/iiwa_config/config/setting.yaml
+2 -2
View File
@@ -3,8 +3,8 @@ robot:
ip: "192.170.10.2" ip: "192.170.10.2"
port: 30200 port: 30200
command_mode: "position" # torque, position command_mode: "position" # torque, position
fri_cycle_ms: 10 # период FRI-цикла: 5 мс (200 Гц) или 10 мс (100 Гц) fri_cycle_ms: 5 # период FRI-цикла: 5 мс (200 Гц) или 10 мс (100 Гц)
joint_position_tau: 0.01 # постоянная времени фильтра позиций [с]: больше → плавнее, медленнее joint_position_tau: 0.04 # постоянная времени фильтра позиций [с]: больше → плавнее, медленнее
description: pkg://iiwa_description/urdf/iiwa7.urdf.xacro description: pkg://iiwa_description/urdf/iiwa7.urdf.xacro
src/iiwa_controller/src/FRIClient.cpp
+2 -4
View File
@@ -57,10 +57,8 @@ void FRIClient::captureCommandingData()
snapshot_.ipo_pos.data(), snapshot_.ipo_pos.data(),
robotState().getIpoJointPosition(), N_JOINTS * sizeof(double)); robotState().getIpoJointPosition(), N_JOINTS * sizeof(double));
snapshot_.ipo_valid = true; snapshot_.ipo_valid = true;
// Open-loop: JTC видит filtered_pos_ как «измеренную» позицию — как в lbr_fri_ros2_stack.
// Open-loop: JTC видит filtered_pos_ как «измеренную» позицию. // Благодаря этому JTC не видит расхождения и не генерирует коррекций.
// Это устраняет расхождение между лагающим реальным датчиком и сглаженной командой —
// JTC не генерирует коррекций для статичных осей при переходах между траекториями.
snapshot_.measured_pos = filtered_pos_; snapshot_.measured_pos = filtered_pos_;
} }