diff --git a/src/iiwa_config/config/setting.yaml b/src/iiwa_config/config/setting.yaml
index a9d686b..d3e00c5 100644
--- a/src/iiwa_config/config/setting.yaml
+++ b/src/iiwa_config/config/setting.yaml
@@ -3,8 +3,8 @@ robot:
   ip: "192.170.10.2"
   port: 30200
   command_mode: "position" # torque, position
-  fri_cycle_ms: 10          # период FRI-цикла: 5 мс (200 Гц) или 10 мс (100 Гц)
-  joint_position_tau: 0.01  # постоянная времени фильтра позиций [с]: больше → плавнее, медленнее
+  fri_cycle_ms: 5          # период FRI-цикла: 5 мс (200 Гц) или 10 мс (100 Гц)
+  joint_position_tau: 0.04  # постоянная времени фильтра позиций [с]: больше → плавнее, медленнее
   description: pkg://iiwa_description/urdf/iiwa7.urdf.xacro
 
 
diff --git a/src/iiwa_controller/src/FRIClient.cpp b/src/iiwa_controller/src/FRIClient.cpp
index 324a1db..f70ac30 100644
--- a/src/iiwa_controller/src/FRIClient.cpp
+++ b/src/iiwa_controller/src/FRIClient.cpp
@@ -57,10 +57,8 @@ void FRIClient::captureCommandingData()
     snapshot_.ipo_pos.data(),
     robotState().getIpoJointPosition(), N_JOINTS * sizeof(double));
   snapshot_.ipo_valid = true;
-
-  // Open-loop: JTC видит filtered_pos_ как «измеренную» позицию.
-  // Это устраняет расхождение между лагающим реальным датчиком и сглаженной командой —
-  // JTC не генерирует коррекций для статичных осей при переходах между траекториями.
+  // Open-loop: JTC видит filtered_pos_ как «измеренную» позицию — как в lbr_fri_ros2_stack.
+  // Благодаря этому JTC не видит расхождения и не генерирует коррекций.
   snapshot_.measured_pos = filtered_pos_;
 }