Add documentation for SunriseWorkbench project setup and features

- Create libraries.md for library installation instructions in SunriseWorkbench.
- Create load-project.md for importing existing projects in SunriseWorkbench.
- Create new-project.md detailing the process of creating a new project in SunriseWorkbench.
- Add applications.md to describe the applications section in KUKA smartHMI.
- Add extra-menu.md for additional robot control options in KUKA smartHMI.
- Create io-group.md for managing input/output groups in KUKA smartHMI.
- Add robot-menu.md as a placeholder for the robot menu section in KUKA smartHMI.
- Create station.md to outline the main navigation and functionalities in KUKA smartHMI.
- Add LBRserver.md, robot-power-control.md, and teach-kuka.md as placeholders for respective control programs.
- Create config-error.md to provide troubleshooting steps for configuration errors in SunriseWorkbench.
- Add main.html to override base template with site root metadata.

README.md

@@ -21,7 +21,7 @@ ROS 2 пакеты для управления роботом **KUKA LBR IIWA 7
 
 | ОС | Дистрибутив ROS | Версия FRI |
 | :--- | :--- | :--- |
-| `Ubuntu 24.04` | `jazzy` | `1.15` |
+| `Ubuntu 24.04` | `jazzy` | `1.16` |
 
 ---
 

README_en.md

@@ -21,7 +21,7 @@ ROS 2 packages for controlling the **KUKA LBR IIWA 7 R800**: communication with
 
 | OS | ROS Distribution | FRI Version |
 | :--- | :--- | :--- |
-| `Ubuntu 24.04` | `jazzy` | `1.15` |
+| `Ubuntu 24.04` | `jazzy` | `1.16` |
 
 ---
 

cobot/commands/doc_setup.py

@@ -123,6 +123,41 @@ def _task_up(port: str) -> None:
         done(False, fail_msg)
 
 
+def _task_build() -> None:
+    """Run a one-shot mkdocs build with PDF generation enabled.
+    Запускает однократную сборку mkdocs с генерацией PDF.
+    """
+    if not _DOC_DIR.exists():
+        ui.error(f"Директория документации не найдена: {_DOC_DIR}")
+        return
+
+    ok = True
+    with StepProgress("Сборка документации") as p:
+        if not _image_exists():
+            p.set(0, "Сборка образа документации...")
+            if not _build_docs_image(p, 0, 60):
+                ok = False
+        if ok:
+            p.set(65, "Запуск mkdocs build...")
+            p.raw("[cyan]▸[/cyan] Генерация сайта и PDF...")
+            rc = process.stream([
+                "docker", "run", "--rm",
+                "-v", f"{_DOC_DIR}:/docs",
+                "-e", "ENABLE_PDF_EXPORT=1",
+                _IMAGE_NAME, "build",
+            ], on_line=lambda s: p.log(s) if s else None)
+            if rc != 0:
+                p.raw("[red]Сборка не удалась.[/red]")
+                ok = False
+            else:
+                p.set(100, "Готово")
+
+    if ok:
+        done(True, f"Сайт собран: {_DOC_DIR / 'site'}  PDF: {_DOC_DIR / 'site' / 'pdf' / 'document.pdf'}")
+    else:
+        done(False, "Сборка завершилась с ошибкой")
+
+
 def _task_down() -> None:
     """Stop the lwc-docs container if it is running.
     Останавливает контейнер lwc-docs если он запущен.
@@ -180,9 +215,9 @@ def register(subparsers: argparse._SubParsersAction) -> None:
     p.add_argument(
         "action",
         nargs="?",
-        choices=["up", "down", "rebuild"],
+        choices=["up", "down", "rebuild", "build"],
         default="up",
-        help="up — start (default), down — stop, rebuild — rebuild image and restart",
+        help="up — start (default), down — stop, rebuild — rebuild image and restart, build — generate static site + PDF",
     )
     p.set_defaults(func=run)
 
@@ -198,6 +233,10 @@ def run(args: argparse.Namespace) -> None:
         _task_down()
         return
 
+    if action == "build":
+        _task_build()
+        return
+
     port_v = ui.text("Порт для сервера документации:", _DEFAULT_PORT)
     if port_v is None:
         return

doc/build_docs.sh

@@ -1,69 +0,0 @@
-#!/bin/bash
-
-# Configure the Docker image and the MkDocs directory
-DOCKER_IMAGE="squidfunk/mkdocs-material"
-MKDOCS_DIR="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/lwc-doc" && pwd)"
-
-# Define color codes for logging
-RED='\033[0;31m'
-GREEN='\033[0;32m'
-YELLOW='\033[1;33m'
-NC='\033[0m' # No Color
-
-log_info()    { echo -e "${GREEN}[INFO]${NC}  $1"; }
-log_warn()    { echo -e "${YELLOW}[WARN]${NC}  $1"; }
-log_error()   { echo -e "${RED}[ERROR]${NC} $1"; }
-
-
-# Check for Docker and the MkDocs directory
-if ! command -v docker &> /dev/null; then
-    log_error "Docker не найден. Установи Docker и повтори."
-    exit 1
-fi
-
-if [ ! -d "$MKDOCS_DIR" ]; then
-    log_error "Папка mkdocs не найдена: $MKDOCS_DIR"
-    exit 1
-fi
-
-if [ ! -f "$MKDOCS_DIR/mkdocs.yml" ]; then
-    log_error "Файл mkdocs.yml не найден в $MKDOCS_DIR"
-    exit 1
-fi
-
-# Determine the mode (build or serve)
-MODE="${1:-build}"
-
-case "$MODE" in
-    build)
-        log_info "Сборка документации (build)..."
-        docker run --rm \
-            -v "$MKDOCS_DIR:/docs" \
-            "$DOCKER_IMAGE" build
-        if [ $? -eq 0 ]; then
-            log_info "Готово! Результат: $MKDOCS_DIR/site/"
-        else
-            log_error "Сборка завершилась с ошибкой."
-            exit 1
-        fi
-        ;;
-
-    serve)
-        log_info "Запуск dev-сервера на http://localhost:8000 ..."
-        log_warn "Остановка: Ctrl+C"
-        docker run --rm -it \
-            -p 8000:8000 \
-            -v "$MKDOCS_DIR:/docs" \
-            "$DOCKER_IMAGE" serve \
-            --dev-addr=0.0.0.0:8000 \
-            --watch /docs \
-            --livereload
-        ;;
-
-    *)
-        echo "Использование: $0 [build|serve]"
-        echo "  build  — собрать статику в mkdocs/site/ (по умолчанию)"
-        echo "  serve  — запустить live-preview на localhost:8000"
-        exit 1
-        ;;
-esac

doc/lwc-doc/Dockerfile

@@ -10,5 +10,5 @@ RUN apk add --no-cache \
     g++ \
     musl-dev \
     python3-dev \
-    && pip install mkdocs-with-pdf \
+    && pip install mkdocs-to-pdf \
     && apk del --no-cache gcc g++ musl-dev python3-dev

doc/lwc-doc/docs/architecture/data-flow.md

@@ -1,3 +0,0 @@
-# Потоки данных
-
-*Как данные идут от FRI до MoveIt: топики, сервисы, action-серверы.*

doc/lwc-doc/docs/architecture/packages/iiwa-bringup.md

@@ -1,3 +0,0 @@
-# iiwa_bringup
-
-*Launch-файлы, точка входа системы.*

doc/lwc-doc/docs/architecture/packages/iiwa-config.md

@@ -1,3 +0,0 @@
-# iiwa_config
-
-*URDF, SRDF, параметры контроллеров.*

doc/lwc-doc/docs/architecture/packages/iiwa-controller.md

@@ -1,3 +0,0 @@
-# iiwa_controller
-
-*Аппаратный интерфейс FRI: SystemInterface, контроллеры.*

doc/lwc-doc/docs/architecture/packages/iiwa-description.md

@@ -1,3 +0,0 @@
-# iiwa_description
-
-*Визуальная и кинематическая модель робота.*

doc/lwc-doc/docs/architecture/packages/iiwa-msgs.md

@@ -1,3 +0,0 @@
-# iiwa_msgs
-
-*Кастомные сообщения и сервисы.*

doc/lwc-doc/docs/architecture/packages/iiwa-planning.md

@@ -1,3 +0,0 @@
-# iiwa_planning
-
-*MoveIt, планирование траекторий, конфигурация планировщиков.*

doc/lwc-doc/docs/architecture/packages/iiwa-sunrise.md

@@ -1,3 +0,0 @@
-# iiwa_sunrise
-
-*Мост с Java-кодом Sunrise Workbench.*

doc/lwc-doc/docs/architecture/packages/iiwa-utils.md

@@ -1,3 +0,0 @@
-# iiwa_utils
-
-*Вспомогательные утилиты.*

doc/lwc-doc/docs/architecture/packages/realsense.md

@@ -1,3 +0,0 @@
-# RealSense
-
-*Пакеты камеры: драйвер, сообщения, MQTT-мост.*

doc/lwc-doc/docs/architecture/system-overview.md

@@ -1,3 +0,0 @@
-# Обзор системы
-
-*Диаграмма: робот ↔ FRI ↔ ROS2 ↔ интерфейсы управления.*

doc/lwc-doc/docs/assets/extra.css

@@ -0,0 +1,16 @@
+/* Центрирование изображений */
+.md-content img {
+    display: block;
+    margin: 1em auto;
+}
+
+/* Центрирование таблиц */
+.md-typeset table {
+    display: table;
+    margin: 1em auto;
+}
+
+/* Скрываем встроенную кнопку PDF от плагина to-pdf */
+a.md-header-nav__button.md-icon[href$=".pdf"] {
+    display: none !important;
+}

doc/lwc-doc/docs/assets/pdf_button.js

@@ -1,11 +1,12 @@
 document.addEventListener("DOMContentLoaded", function () {
+  const siteRoot = document.querySelector('meta[name="site-root"]')?.content ?? "";
   const btn = document.createElement("a");
-  btn.href = "/pdf/document.pdf";
+  btn.href = siteRoot + "/pdf/documentation.pdf";
   btn.download = "lwc-documentation.pdf";
   btn.title = "Скачать всю документацию в PDF";
   btn.style.cssText = [
     "position: fixed",
-    "bottom: 24px",
+    "bottom: 80px",
     "right: 24px",
     "z-index: 9999",
     "background: var(--md-primary-fg-color, #1976d2)",

doc/lwc-doc/docs/control/foxglove.md

@@ -1,3 +0,0 @@
-# Foxglove Studio
-
-*Подключение, полезные панели, отправка команд.*

doc/lwc-doc/docs/control/simulation.md

@@ -1,3 +0,0 @@
-# Симуляция
-
-*Запуск в Webots и RViz.*

doc/lwc-doc/docs/control/terminal.md

@@ -1,3 +0,0 @@
-# Терминал (ROS2 CLI)
-
-*`ros2 topic`, `ros2 action`, `ros2 service` — шпаргалка.*

doc/lwc-doc/docs/control/web-interface.md

@@ -1,3 +0,0 @@
-# Web-интерфейс
-
-*В разработке.*

doc/lwc-doc/docs/development/build-rebuild.md

@@ -1,3 +0,0 @@
-# Сборка и пересборка
-
-*`cobot rebuild`, `cobot clean`, `cobot update`.*

doc/lwc-doc/docs/development/cli-reference.md

@@ -1,3 +0,0 @@
-# Справочник CLI
-
-*Полный список команд `cobot` с параметрами.*

doc/lwc-doc/docs/development/troubleshooting.md

@@ -1,3 +0,0 @@
-# Решение проблем
-
-*Частые ошибки и способы их исправления.*

doc/lwc-doc/docs/examples/cartesian-goal.md

@@ -1,3 +0,0 @@
-# Декартова цель (pose)
-
-*Пример задания цели в пространстве через MoveIt.*

doc/lwc-doc/docs/examples/joint-position.md

@@ -1,3 +0,0 @@
-# Движение в позицию по осям
-
-*Пример отправки joint position goal.*

doc/lwc-doc/docs/examples/moveit-python.md

@@ -1,3 +0,0 @@
-# MoveIt Python API
-
-*Управление роботом из Python-скрипта.*

doc/lwc-doc/docs/examples/realsense-data.md

@@ -1,3 +0,0 @@
-# Чтение данных RealSense
-
-*Получение изображений и облака точек.*

doc/lwc-doc/docs/examples/trajectory.md

@@ -1,3 +0,0 @@
-# Выполнение траектории
-
-*Пример составной траектории.*

doc/lwc-doc/docs/sunrise/config/libraries.md

@@ -0,0 +1,90 @@
+# Установка библиотек
+
+Для обеспечения полноценной работы проекта SunriseWorkbench необходимо установить пакет дополнительных библиотек, поставляемых в виде `.zip`-архивов.
+
+!!! note "Предварительное требование"
+    Перед установкой библиотек убедитесь, что проект создан или загружен. Обратитесь к разделу [Создание нового проекта](new-project.md) или [Загрузка готового проекта](load-project.md).
+
+## Открытие настроек
+
+В строке меню главного окна SunriseWorkbench выберите **Window → Preferences**.
+
+![Меню Window → Preferences](../assets/config/libraries/step-01.png)
+
+В открывшемся окне перейдите в раздел **Install/Update → Available Software Sites**.
+
+![Раздел Available Software Sites](../assets/config/libraries/step-02.png)
+
+## Добавление архивов библиотек
+
+Нажмите кнопку **Add**. В появившемся диалоговом окне добавьте `.zip`-архив с библиотеками через кнопку **Archive...**.
+
+![Диалог добавления источника](../assets/config/libraries/step-03.png)
+
+### Для пользователей Windows
+
+Перейдите в папку с `.zip`-архивами библиотек и выберите нужный файл.
+
+![Выбор архива (Windows)](../assets/config/libraries/step-04.png)
+
+### Для пользователей Linux
+
+Поскольку SunriseWorkbench работает в эмулированной Windows-среде, для доступа к файловой системе Linux необходимо выполнить следующие действия:
+
+1. В диалоге выбора файла нажмите поле **Искать в:** и выберите **Мой компьютер**.
+
+    ![Мой компьютер](../assets/config/libraries/step-05.png)
+
+2. Отобразится список всех смонтированных дисков. Их количество может превышать фактическое число физических накопителей — это особенность работы эмулятора.
+
+    ![Список дисков](../assets/config/libraries/step-06.png)
+
+3. Последовательно проверьте каждый диск. В одном из них будет отображена файловая система Linux (в примере — диск H).
+
+    ![Файловая система Linux](../assets/config/libraries/step-07.png)
+
+4. Перейдите в папку с библиотеками, выберите один из `.zip`-архивов и нажмите **OK**.
+
+    ![Выбор архива](../assets/config/libraries/step-08.png)
+
+## Добавление оставшихся архивов
+
+В списке **Available Software Sites** должна появиться запись с добавленным архивом. Повторите процедуру для всех оставшихся `.zip`-файлов библиотек.
+
+![Список добавленных архивов](../assets/config/libraries/step-09.png)
+
+После добавления всех архивов нажмите **OK** для сохранения настроек.
+
+## Установка библиотек
+
+В строке меню выберите **Help → Install New Software...**.
+
+![Help → Install New Software](../assets/config/libraries/step-10.png)
+
+В открывшемся окне в поле **Work with** выберите **All Available Sites** — в списке отобразятся компоненты из всех добавленных архивов.
+
+![Список компонентов](../assets/config/libraries/step-11.png)
+
+Установите флажки напротив всех доступных компонентов и нажмите **Next**.
+
+![Выбор компонентов](../assets/config/libraries/step-12.png)
+
+Ознакомьтесь со сводкой устанавливаемых компонентов и нажмите **Next**.
+
+Примите условия лицензионных соглашений и нажмите **Finish** — начнётся процесс установки.
+
+!!! warning "Продолжительность установки"
+    Установка библиотек может занять значительное время. Не прерывайте процесс.
+
+![Процесс установки](../assets/config/libraries/step-13.png)
+
+## Перезапуск приложения
+
+По завершении установки SunriseWorkbench предложит выполнить перезапуск. Нажмите **Restart Now**.
+
+![Запрос перезапуска](../assets/config/libraries/step-14.png)
+
+После перезапуска интерфейс переключится на русский язык, а в файле `StationSetup.cat` появятся все установленные библиотеки.
+
+!!! tip "Следующий шаг"
+    Если проект ещё не настроен, перейдите к разделу [Создание нового проекта](new-project.md) или [Загрузка готового проекта](load-project.md).

doc/lwc-doc/docs/sunrise/config/load-project.md

@@ -0,0 +1,6 @@
+# Загрузка готового проекта
+
+В данном разделе будут приведены инструкции по импорту существующего проекта SunriseWorkbench.
+
+!!! info "Раздел в разработке"
+    Содержимое данного раздела находится в процессе подготовки.

doc/lwc-doc/docs/sunrise/config/new-project.md

@@ -0,0 +1,63 @@
+# Создание нового проекта
+
+В данном разделе описан процесс создания нового проекта в SunriseWorkbench и его первоначальная конфигурация для работы с роботом KUKA LBR IIWA 7.
+
+!!! note "Предварительное требование"
+    Перед созданием проекта убедитесь, что SunriseWorkbench установлен. Инструкции по установке приведены в разделах [Windows](../install/windows.md) и [Linux](../install/linux/linux.md).
+
+## Запуск мастера создания проекта
+
+В главном окне SunriseWorkbench нажмите кнопку **New Sunrise Project**.
+
+![Главное окно SunriseWorkbench](../assets/config/new-project/step-01.png)
+
+## Настройка подключения к контроллеру
+
+В появившемся диалоговом окне укажите IP-адрес контроллера KUKA Sunrise Cabinet.
+
+![Ввод IP-адреса контроллера](../assets/config/new-project/step-02.png)
+
+!!! warning "IP-адрес контроллера"
+    IP-адрес контроллера по умолчанию: `172.31.1.147`. Если в вашей конфигурации используется другой адрес, обязательно измените его на актуальный.
+
+## Название проекта
+
+Задайте наименование проекта в соответствующем поле.
+
+![Ввод названия проекта](../assets/config/new-project/step-03.png)
+
+## Выбор модели робота
+
+В выпадающем списке выберите модель робота. Для KUKA LBR IIWA 7 выберите **LBR iiwa 7 R800**.
+
+![Выбор модели робота](../assets/config/new-project/step-04.png)
+
+## Выбор фланца
+
+Выберите тип фланца в соответствии с конфигурацией вашего робота.
+
+![Выбор фланца](../assets/config/new-project/step-05.png)
+
+!!! warning "Выбор фланца"
+    Тип фланца должен точно соответствовать физической конфигурации робота. В данной конфигурации используется **Medien-Flansch elektrisch**. Ориентацию оставьте по умолчанию (0°).
+
+## Проверка конфигурации
+
+В итоговом окне проверьте все указанные параметры. Убедившись в их корректности, нажмите **Finish**.
+
+![Проверка параметров](../assets/config/new-project/step-06.png)
+
+## Выбор шаблона приложения
+
+После создания проекта откроется диалог выбора шаблона. Выберите один из предложенных примеров и нажмите **Finish**.
+
+![Выбор шаблона](../assets/config/new-project/step-07.png)
+
+## Главное окно редактора
+
+После успешного завершения мастера откроется основное окно редактора SunriseWorkbench с созданным проектом.
+
+![Главное окно редактора](../assets/config/new-project/step-08.png)
+
+!!! tip "Следующий шаг"
+    Для полноценной работы с роботом необходимо установить все требуемые библиотеки. Инструкции приведены в разделе [Установка библиотек](libraries.md).

doc/lwc-doc/docs/sunrise/deployment.md

@@ -1,3 +0,0 @@
-# Загрузка на контроллер
-
-*Сборка и деплой приложения на робота.*

doc/lwc-doc/docs/sunrise/kuka/features/applications.md

@@ -0,0 +1,59 @@
+# Приложения
+
+Раздел **Приложения** предоставляет доступ к выбору и управлению управляющими программами, разработанными в SunriseWorkbench и развёрнутыми на контроллере. Раздел открывается через кнопку **Приложения** в строке навигации smartHMI.
+
+![Меню приложений](../../assets/kuka/applications/menu.jpg)
+
+## Список приложений
+
+Страница выбора приложений разделена на два столбца:
+
+| Столбец | Описание |
+|---|---|
+| Приложения робота | Управляющие программы, запускаемые вручную оператором. |
+| Фоновые приложения | Программы, выполняющиеся автоматически (`backgroundTask`). |
+
+Каждая запись в списке содержит:
+
+- **Индикатор состояния** — цветная точка слева от наименования.
+- **Наименование приложения** — имя класса Java.
+- **Пакет** — пространство имён или категория (например, `[application]`, `[ros]`, `[demo]`).
+- **Чекбокс** — для выбора или деактивации приложения.
+
+![Выбор приложения](../../assets/kuka/applications/choose_app.jpg)
+
+Кнопка **Сбросить выбранное приложение робота** (иконка руки) снимает выбор активного приложения без его остановки. Фоновые приложения, находящиеся в состоянии выполнения, отображаются с зелёной точкой и кнопкой **Стоп**.
+
+## Выбор и активация приложения
+
+Для выбора приложения нажмите на его наименование в списке. Выбранное приложение выделяется оранжевым цветом, в чекбоксе появляется галочка (✓), а наименование отображается в строке навигации smartHMI. Система автоматически открывает страницу **Контроль приложений** с текущим состоянием программы и журналом её выполнения.
+
+## Состояния приложения
+
+### Активизировано
+
+![Состояние: активизировано](../../assets/kuka/applications/app_active.jpg)
+
+Серый круглый индикатор — приложение выбрано и загружено в контроллер, однако ещё не запущено. Для запуска нажмите **Старт**.
+
+### Выполнение
+
+Зелёный индикатор воспроизведения — программа активно выполняется. В журнале в реальном времени отображаются события, определённые программистом. Если программа предусматривает взаимодействие с оператором, поверх журнала появляется диалог с кнопками выбора.
+
+### Перемещение приостановлено
+
+![Состояние: приостановлено](../../assets/kuka/applications/app_stoped.jpg)
+
+Жёлтый индикатор паузы — выполнение прервано. Для возобновления нажмите **Старт**.
+
+### Ошибка
+
+![Состояние: ошибка](../../assets/kuka/applications/app_error.jpg)
+
+Красный индикатор — в ходе выполнения возникло необработанное исключение. Строка состояния отображает код ошибки. Исправление логических ошибок выполняется в SunriseWorkbench.
+
+## Деактивация приложения
+
+![Деактивация приложения](../../assets/kuka/applications/selected_app.jpg)
+
+Для снятия выбора с приложения перейдите в раздел **Приложения**, найдите активное приложение (выделено оранжевым, чекбокс ✓) и нажмите на чекбокс — приложение будет деактивировано.

doc/lwc-doc/docs/sunrise/kuka/features/extra-menu.md

@@ -0,0 +1,84 @@
+# Дополнительное меню
+
+Помимо основных функциональных блоков раздела [Станция](station.md), smartHMI предоставляет доступ к дополнительным параметрам управления роботом через боковую панель smartPAD. Панели открываются поверх текущего вида и не требуют перехода в отдельный раздел интерфейса.
+
+## Метод управления роботом
+
+Панель **Опции ручного метода** позволяет настроить параметры ручного перемещения: активный инструмент, точку управления (TCP), базовую систему координат и вид перемещения.
+
+![Опции ручного метода](../../assets/kuka/extra-menu/move_method.jpg)
+
+### Выбор инструмента и TCP
+
+| Параметр | Описание |
+|---|---|
+| Инструмент | Активный инструмент, закреплённый на фланце. По умолчанию: `Фланец` |
+| TCP | Точка управления инструментом. По умолчанию: `Фланец (Root)` |
+
+### Выбор базы
+
+Базовая система координат, относительно которой выполняется ручное перемещение. Выбирается из списка фреймов, определённых в проекте (например, `P1`).
+
+### Вид перемещения
+
+Определяет систему координат, в которой работают кнопки осей A1–A7:
+
+| Режим | Описание |
+|---|---|
+| Оси | Поосевое управление. Каждая кнопка перемещает соответствующую ось независимо. |
+| Универс. | Перемещение в универсальной (мировой) системе координат. |
+| База | Перемещение в выбранной базовой системе координат. |
+| Инструмент | Перемещение в системе координат активного инструмента (TCP). |
+
+## Скорость управления
+
+Панель **Скорость** управляет процентным ограничением скорости ручного перемещения и выполнения программы.
+
+![Панель скорости](../../assets/kuka/extra-menu/speedmenu.jpg)
+
+## Вид перемещения
+
+Панель **Вид перемещения** управляет режимом работы кнопки **Старт** и параметрами подвода к фреймам.
+
+![Вид перемещения](../../assets/kuka/extra-menu/viewmove.jpg)
+
+### Режим приложения
+
+| Режим | Описание |
+|---|---|
+| Старт — непрерывный | Кнопка Старт запускает приложение в непрерывном режиме (по умолчанию). |
+| Пошаговое выполнение | Кнопка Старт выполняет программу по одному шагу. Используется при отладке. |
+
+### Подвод к фрейму
+
+| Тип | Описание |
+|---|---|
+| Подвод к PTP | Движение по кратчайшей траектории в пространстве суставов (Point-to-Point). |
+| Подвод к LIN | Движение по прямолинейной траектории TCP в декартовом пространстве (Linear). |
+
+Кнопка **Открыть вид фрейма** выполняет переход в раздел Фрейм.
+
+## Часы
+
+Нажатие на иконку часов отображает текущее системное время и дату контроллера.
+
+![Часы](../../assets/kuka/extra-menu/clock.jpg)
+
+!!! note
+    Системное время синхронизировано с часами контроллера KUKA Sunrise Cabinet. Изменение времени выполняется в настройках операционной системы контроллера.
+
+## Группа пользователей
+
+Диалог **Войти в систему** обеспечивает смену активной группы пользователей и соответствующего уровня доступа к функциям HMI.
+
+![Группа пользователей](../../assets/kuka/extra-menu/groupusers.jpg)
+
+Уровень доступа определяет перечень доступных операций: редактирование фреймов, управление Safety, изменение конфигурации проекта и другие.
+
+## Смена языка
+
+Диалог **Выбор языка** позволяет изменить язык интерфейса smartHMI.
+
+![Смена языка](../../assets/kuka/extra-menu/changelang.jpg)
+
+Изменение вступает в силу немедленно без перезагрузки системы. Текущий язык интерфейса отображается в нижнем левом углу smartHMI (например, `ru-RU`).

doc/lwc-doc/docs/sunrise/kuka/features/io-group.md

@@ -0,0 +1,41 @@
+# Меню IO Group
+
+Раздел **Группы вводов/выводов** предоставляет доступ к мониторингу и ручному управлению цифровыми сигналами ввода/вывода, сконфигурированными в проекте Sunrise. Раздел открывается через строку навигации smartHMI.
+
+![Список групп IO](../../assets/kuka/io-group/main.jpg)
+
+## Доступные группы
+
+При нажатии на кнопку **Группы вводов/выводов** в строке навигации открывается список доступных групп. В данном проекте определены следующие группы:
+
+| Группа | Описание |
+|---|---|
+| FRI | Группа сигналов интерфейса FRI (Fast Robot Interface) |
+| IO_group | Пользовательская группа цифровых вводов/выводов |
+
+## Просмотр сигналов
+
+После выбора группы открывается страница со списком всех сигналов.
+
+![Управление выходными сигналами](../../assets/kuka/io-group/output.jpg)
+
+### Структура таблицы сигналов
+
+| Столбец | Описание |
+|---|---|
+| Вход / Выход | Иконка направления сигнала |
+| Имя | Наименование сигнала (например, `In_1`, `Out_16`) |
+| Тип | Тип сигнала (для данной группы — цифровой Boolean) |
+| Значение | Текущее состояние сигнала (`0` / `1`) |
+
+## Управление выходными сигналами
+
+Для сигналов с направлением **Выход** в нижней панели отображаются кнопки принудительной установки значения:
+
+| Кнопка | Действие |
+|---|---|
+| True | Установить значение выходного сигнала в `1` (активен) |
+| False | Установить значение выходного сигнала в `0` (неактивен) |
+
+!!! note
+    Сигналы с направлением **Вход** доступны только для чтения.

doc/lwc-doc/docs/sunrise/kuka/features/robot-menu.md

@@ -0,0 +1,6 @@
+# Меню робота
+
+В данном разделе будет представлено описание раздела **Меню робота** интерфейса KUKA smartHMI.
+
+!!! info "Раздел в разработке"
+    Содержимое данного раздела находится в процессе подготовки.

doc/lwc-doc/docs/sunrise/kuka/features/station.md

@@ -0,0 +1,168 @@
+# Станция
+
+Раздел **Станция** является главным уровнем навигации интерфейса KUKA smartHMI. Он открывается нажатием кнопки **Станция** в строке навигации smartPAD и предоставляет доступ к основным функциям управления роботизированной ячейкой.
+
+![Главное окно Станция](../../assets/kuka/station/main.jpg)
+
+## Структура меню
+
+Интерфейс раздела Станция включает четыре функциональных блока:
+
+| Блок | Описание |
+|---|---|
+| Меню навигации | Станция, Приложения, Меню робота, Меню IO Group |
+| Меню станции | Данные процесса, Safety, Фреймы, KUKA_Sunrise_cabinet, Состояние HMI, Информация, Протокол |
+| Дополнительное меню | Вид перемещения, Часы, Пользовательские кнопки |
+| Функциональные кнопки smartPAD | Управление программой и перемещением |
+
+## Данные процесса
+
+Раздел **Данные процесса** отображает текущее состояние активного приложения (например, `Ok`). Используется для мониторинга параметров выполняемой программы в режиме реального времени.
+
+## Safety
+
+Раздел **Safety** предоставляет доступ к настройкам и состоянию системы безопасности робота.
+
+![Safety](../../assets/kuka/station/safety1.jpg)
+
+### Функции блока Safety
+
+| Функция | Описание |
+|---|---|
+| Состояние | Отображает текущее состояние конфигурации безопасности |
+| Активация | Управление активацией и деактивацией конфигурации безопасности |
+
+### Доступные действия на странице Активация
+
+| Действие | Описание |
+|---|---|
+| Активизировать | Применить и активировать текущую конфигурацию безопасности |
+| Деактивировать | Отключить активную конфигурацию безопасности |
+| Сброс | Сбросить конфигурацию безопасности к предыдущему состоянию |
+
+Поле **Id безопасной конфигурации** отображает уникальный идентификатор загруженной конфигурации (например, `2BCAB6DD`).
+
+![Safety — Активация](../../assets/kuka/station/safety2.jpg)
+
+## Фреймы
+
+Раздел **Фреймы** открывает редактор систем координат.
+
+![Фреймы — общий вид](../../assets/kuka/station/frames.jpg)
+
+Здесь отображается список всех фреймов, определённых в проекте Sunrise, с возможностью просмотра, корректировки и навигации по иерархии.
+
+### Структура таблицы фреймов
+
+| Столбец | Описание |
+|---|---|
+| Имя фрейма | Наименование фрейма в проекте |
+| X, Y, Z | Смещение по осям в мм |
+| A, B, C | Ориентация в градусах |
+
+Данные фреймов также доступны в приложении SunriseWorkbench.
+
+### Навигация и корректировка
+
+![Вложенные фреймы](../../assets/kuka/station/frames2.jpg)
+
+Для перехода в дочерние фреймы нажмите кнопку **>** рядом с нужным фреймом. Путь навигации в строке «хлебных крошек» обновляется автоматически. Для возврата на предыдущий уровень нажмите соответствующий элемент в строке навигации.
+
+![Корректировка фрейма](../../assets/kuka/station/frames3.jpg)
+
+При нажатии **Корректировать** открывается диалог с таблицей сравнения текущих и новых значений. Для подтверждения нажмите **Сохранить**, для отмены — **Отменить**.
+
+![Вложенность фреймов](../../assets/kuka/station/frames4.jpg)
+
+Фреймы поддерживают многоуровневую вложенность. Полный путь иерархии отображается в строке навигации (например, `Универсальный > grant_RNF > P4`).
+
+## KUKA_Sunrise_cabinet
+
+Раздел **KUKA_Sunrise_Cabinet** отображает информацию о состоянии аппаратных компонентов контроллера.
+
+![KUKA Sunrise Cabinet](../../assets/kuka/station/cabinet.jpg)
+
+| Компонент | Описание |
+|---|---|
+| Состояние загрузки | Статус загрузки контроллера |
+| Магистральные шины | Состояние шины EtherCAT |
+
+## Состояние HMI
+
+Раздел **Состояние HMI** отображает статус соединения между smartHMI и контроллером Sunrise Cabinet.
+
+## Протокол
+
+Раздел **Протокол** открывает журнал системных событий.
+
+![Протокол](../../assets/kuka/station/protocol.jpg)
+
+### Фильтры журнала
+
+| Фильтр | Описание |
+|---|---|
+| Источник(и) | Станция, LBR_iiwa_7_R800 или оба |
+| Уровень | Информация, Предупреждение, Ошибка |
+| Промежуток времени | Временной диапазон выборки |
+
+Каждая запись содержит: иконку уровня, дату и время события, источник, наименование и описание события.
+
+## Информация
+
+Раздел **Информация** содержит подробные системные сведения о контроллере и подключённом роботе.
+
+![Информация](../../assets/kuka/station/info.jpg)
+
+## Функциональные кнопки smartPAD
+
+Физические кнопки smartPAD разделены на три группы: кнопки управления программой (левая панель), кнопки ручного управления осями (правая панель) и пользовательские кнопки.
+
+### Кнопки управления программой
+
+| Кнопка | Описание |
+|---|---|
+| Редактировать | Переход в режим обучения (Teach). Активирует возможность изменения точек программы в ручном режиме. |
+| Стоп | Останавливает выполнение программы или движение робота. |
+| Шаг назад | Выполняет один шаг программы в обратном направлении. Используется для отладки. |
+| Старт | Запускает выбранное приложение или возобновляет остановленную программу. В режиме T1/T2 требует удержания enabling device. |
+
+!!! note
+    Режим редактирования со smartPAD не используется — все программы написаны на Java и изменяются только в SunriseWorkbench.
+
+### Кнопки управления осями (режимы T1 и T2)
+
+| Кнопка | Описание |
+|---|---|
+| A1 − / A1 + | Перемещение оси 1 в отрицательном / положительном направлении |
+| A2 − / A2 + | Перемещение оси 2 в отрицательном / положительном направлении |
+| A3 − / A3 + | Перемещение оси 3 в отрицательном / положительном направлении |
+| A4 − / A4 + | Перемещение оси 4 в отрицательном / положительном направлении |
+| A5 − / A5 + | Перемещение оси 5 в отрицательном / положительном направлении |
+| A6 − / A6 + | Перемещение оси 6 в отрицательном / положительном направлении |
+| A7 − / A7 + | Перемещение оси 7 в отрицательном / положительном направлении |
+
+При выборе режима декартового управления те же кнопки управляют перемещением TCP по осям X / Y / Z и ориентацией A / B / C.
+
+### Управление скоростью (Override)
+
+| Кнопка | Описание |
+|---|---|
+| 0 | Уменьшение скорости ручного перемещения |
+| 100 | Увеличение скорости ручного перемещения |
+
+Значение отображается в процентах от максимальной скорости. В режиме T1 скорость TCP аппаратно ограничена до 250 мм/с.
+
+### Пользовательские кнопки
+
+Четыре белые круглые кнопки в нижней части левой панели. Их назначение задаётся программно в Sunrise-проекте через API. По умолчанию не назначены.
+
+## Режимы работы
+
+| Режим | Описание |
+|---|---|
+| T1 | Ручное управление, скорость ограничена до 250 мм/с по TCP. Требуется удержание enabling device. |
+| T2 | Ручное управление, нормальная скорость. Требуется удержание enabling device. |
+| AUT | Автоматический режим. Кнопки осей недоступны, управление осуществляется кнопками Старт / Стоп. |
+
+!!! tip "Дополнительное меню"
+    Описание дополнительных параметров управления приведено в разделе [Дополнительное меню](extra-menu.md).

doc/lwc-doc/docs/sunrise/kuka/programs/lbr-server.md

@@ -0,0 +1,6 @@
+# LBRserver
+
+В данном разделе будет представлено описание управляющей программы **LBRserver**, обеспечивающей связь контроллера с ROS 2 по протоколу FRI.
+
+!!! info "Раздел в разработке"
+    Содержимое данного раздела находится в процессе подготовки.

doc/lwc-doc/docs/sunrise/kuka/programs/robot-power-control.md

@@ -0,0 +1,6 @@
+# RobotPowerControl
+
+В данном разделе будет представлено описание управляющей программы **RobotPowerControl**, предназначенной для управления состоянием питания робота.
+
+!!! info "Раздел в разработке"
+    Содержимое данного раздела находится в процессе подготовки.

doc/lwc-doc/docs/sunrise/kuka/programs/teach-kuka.md

@@ -0,0 +1,6 @@
+# TeachKuka
+
+В данном разделе будет представлено описание управляющей программы **TeachKuka**, предназначенной для обучения позиций робота.
+
+!!! info "Раздел в разработке"
+    Содержимое данного раздела находится в процессе подготовки.

doc/lwc-doc/docs/sunrise/network.md

@@ -1,3 +0,0 @@
-# Настройка сети
-
-*FRI-соединение, IP-адреса и порты.*

doc/lwc-doc/docs/sunrise/overview.md

@@ -1,3 +1,12 @@
 # Обзор Sunrise Workbench
 
-*Что такое FRI и зачем нужен Sunrise Workbench.*
+Для программирования KUKA LBR IIWA 7 необходимо использовать специализированное программное обеспечение **SunriseWorkbench** — интегрированную среду разработки на базе Eclipse, предназначенную для написания, отладки и развёртывания управляющих программ на контроллере KUKA Sunrise Cabinet.
+
+!!! info "Об установщике"
+    Дистрибутив SunriseWorkbench не находится в открытом доступе.
+    Обратитесь к системному администратору за получением установочного пакета и уточнением его расположения.
+
+В данном руководстве представлены инструкции по установке SunriseWorkbench на следующие операционные системы:
+
+- [Windows](install/windows.md)
+- [Linux](install/linux/linux.md)

doc/lwc-doc/docs/sunrise/project-setup.md

@@ -1,3 +0,0 @@
-# Настройка проекта
-
-*Импорт проекта, зависимости и библиотеки.*

doc/lwc-doc/docs/sunrise/troubleshooting/config-error.md

@@ -0,0 +1,44 @@
+# Ошибка конфигурации
+
+При запуске управляющих программ может возникнуть ошибка, указывающая на то, что инструмент или фрейм не найден. Причиной является аварийное отключение контроллера, при котором конфигурация теряется.
+
+## Признаки проблемы
+
+Проблема проявляется при запуске программ **TeachKuka** или **LBRserver**. Диагностические признаки в главном меню smartHMI:
+
+- Жёлтые предупреждающие индикаторы в разделе **Данные процесса**;
+- Жёлтые предупреждающие индикаторы в разделе **Фреймы**.
+
+![Ошибка отображения](../assets/troubleshooting/DisplayError.jpg)
+
+![Предупреждение в Данных процесса](../assets/troubleshooting/data_process_warning.jpg)
+
+![Предупреждение во Фреймах](../assets/troubleshooting/frames_warning.jpg)
+
+## Порядок устранения
+
+Выполните следующую последовательность действий:
+
+1. Подключите внешний монитор к контроллеру робота.
+2. Перезагрузите контроллер.
+3. Выполните вход в систему с учётными данными:
+    - Логин: `KukaUser`
+    - Пароль: `68kuka1secpw59`
+
+    !!! warning "Раскладка клавиатуры"
+        По умолчанию на контроллере установлена немецкая раскладка клавиатуры (`DE`). Учитывайте это при вводе пароля.
+
+4. Скопируйте полный проект на USB-накопитель.
+5. Откройте проводник файлов сочетанием клавиш ++win+e++.
+6. Перейдите по пути:
+
+    ```
+    C:\KRC\Projects
+    ```
+
+7. Замените все файлы в данной директории версиями с USB-накопителя.
+8. Запустите программу перезагрузки системы с рабочего стола контроллера.
+
+![Рабочий стол контроллера](../assets/troubleshooting/desktop.jpg)
+
+После перезагрузки конфигурация будет восстановлена, и управляющие программы запустятся корректно.

doc/lwc-doc/mkdocs.yml

@@ -17,11 +17,14 @@ theme:
 
 plugins:
   - search
-  - with-pdf:
+  - to-pdf:
       author: Даниил Грабарь
       cover_title: Документация LWC
       cover_subtitle: Lightweight Cobot
-      output_path: pdf/document.pdf
+      output_path: pdf/documentation.pdf
+
+extra_css:
+  - assets/extra.css
 
 extra_javascript:
   - assets/pdf_button.js
@@ -42,38 +45,28 @@ nav:
 
   - Sunrise Workbench:
     - Обзор: sunrise/overview.md
-    - Настройка проекта: sunrise/project-setup.md
+    - Установка:
-    - Настройка сети: sunrise/network.md
+      - Windows: sunrise/install/windows.md
-    - Загрузка на контроллер: sunrise/deployment.md
+      - Linux:
+        - Обзор: sunrise/install/linux/linux.md
+        - Установка эмулятора Windows: sunrise/install/linux/emulator.md
+        - Установка SunriseWorkbench: sunrise/install/linux/workbench.md
+    - Конфигурация проекта:
+      - Создание нового проекта: sunrise/config/new-project.md
+      - Загрузка готового проекта: sunrise/config/load-project.md
+      - Установка библиотек: sunrise/config/libraries.md
+    - KUKA LBR IIWA 7:
+      - Описание программ:
+        - TeachKuka: sunrise/kuka/programs/teach-kuka.md
+        - LBRserver: sunrise/kuka/programs/lbr-server.md
+        - RobotPowerControl: sunrise/kuka/programs/robot-power-control.md
+      - Функциональные возможности:
+        - Станция: sunrise/kuka/features/station.md
+        - Дополнительное меню: sunrise/kuka/features/extra-menu.md
+        - Приложения: sunrise/kuka/features/applications.md
+        - Меню робота: sunrise/kuka/features/robot-menu.md
+        - Меню IO Group: sunrise/kuka/features/io-group.md
+    - Решение проблем:
+      - Ошибка конфигурации: sunrise/troubleshooting/config-error.md
 
-  - Архитектура:
-    - Обзор системы: architecture/system-overview.md
-    - Пакеты:
-      - iiwa_controller: architecture/packages/iiwa-controller.md
-      - iiwa_bringup: architecture/packages/iiwa-bringup.md
-      - iiwa_planning: architecture/packages/iiwa-planning.md
-      - iiwa_msgs: architecture/packages/iiwa-msgs.md
-      - iiwa_config: architecture/packages/iiwa-config.md
-      - iiwa_description: architecture/packages/iiwa-description.md
-      - iiwa_sunrise: architecture/packages/iiwa-sunrise.md
-      - iiwa_utils: architecture/packages/iiwa-utils.md
-      - RealSense: architecture/packages/realsense.md
-    - Потоки данных: architecture/data-flow.md
 
-  - Управление:
-    - Foxglove Studio: control/foxglove.md
-    - Терминал: control/terminal.md
-    - Web-интерфейс: control/web-interface.md
-    - Симуляция: control/simulation.md
-
-  - Примеры:
-    - Joint Position: examples/joint-position.md
-    - Cartesian Goal: examples/cartesian-goal.md
-    - Траектория: examples/trajectory.md
-    - MoveIt Python API: examples/moveit-python.md
-    - RealSense данные: examples/realsense-data.md
-
-  - Разработка:
-    - Сборка и пересборка: development/build-rebuild.md
-    - CLI Reference: development/cli-reference.md
-    - Решение проблем: development/troubleshooting.md

doc/lwc-doc/overrides/main.html

@@ -0,0 +1,5 @@
+{% extends "base.html" %}
+
+{% block extrahead %}
+  <meta name="site-root" content="{{ base_url }}">
+{% endblock %}