Update documentation
This commit is contained in:
Даниил Грабарь
@@ -1,6 +1,148 @@
|
||||
# Меню робота
|
||||
|
||||
В данном разделе будет представлено описание раздела **Меню робота** интерфейса KUKA smartHMI.
|
||||
Раздел **Робот** является одним из основных разделов интерфейса KUKA smartHMI. Он предоставляет оператору доступ к диагностической информации о состоянии робота, функциям юстировки, калибровки инструментов и баз, а также к параметрам нагрузки.
|
||||
|
||||
!!! info "Раздел в разработке"
|
||||
Содержимое данного раздела находится в процессе подготовки.
|
||||
|
||||
|
||||
В таблице ниже приведены основные пункты меню и их назначение.
|
||||
|
||||
| Пункт | Описание |
|
||||
|-------|----------|
|
||||
| Позиция оси | Отображает текущую позицию каждой оси робота в градусах |
|
||||
| Положение в прямоугольной системе координат | Отображает текущую позицию инструмента в декартовой системе координат |
|
||||
| Моменты оси | Отображает текущие моменты на каждой оси робота |
|
||||
| Юстировка | Предоставляет доступ к функциям юстировки осей и обучения смещений инструмента |
|
||||
| Данные нагрузки | Позволяет ввести или откалибровать параметры нагрузки на фланце |
|
||||
| Разрешение на перемещение | Отображает активность сигнала разрешения ручного перемещения |
|
||||
| Протокол | Отображает журнал событий и ошибок (идентичен пункту в разделе [Станция](station.md)) |
|
||||
| Состояние устройства | Отображает текущее состояние устройства с помощью цветового индикатора |
|
||||
| Калибровка | Предоставляет доступ к функциям калибровки инструментов и баз |
|
||||
|
||||
## Позиция оси
|
||||
|
||||
В данном разделе отображается текущая угловая позиция каждой из 7 осей робота в градусах. Значения обновляются в реальном времени. Для каждой оси также указаны программные ограничения в виде минимального и максимального допустимых значений.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Положение в прямоугольной системе координат
|
||||
|
||||
В данном разделе отображается положение точки управления инструментом (TCP) в декартовой системе координат относительно выбранной базы. Доступны следующие параметры:
|
||||
|
||||
- **X, Y, Z** — линейные координаты TCP (мм)
|
||||
- **A, B, C** — углы ориентации (°)
|
||||
|
||||
!!! info "Соответствие углов осям"
|
||||
Угол **A** соответствует вращению вокруг оси Z, угол **B** — вокруг оси Y, угол **C** — вокруг оси X (соглашение ZYX).
|
||||
|
||||
Также отображается информация о текущем контексте расчёта:
|
||||
|
||||
- Используемый инструмент (Tool)
|
||||
- Активный TCP
|
||||
- Используемая база (Base)
|
||||
|
||||
Параметры отображения можно изменить в разделе **Опции ручного метода** (см. [Дополнительное меню](extra-menu.md)), выбрав другой инструмент, TCP или базу. После выбора данные в этом разделе будут пересчитаны относительно новых параметров.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Моменты оси
|
||||
|
||||
В данном разделе отображаются текущие крутящие моменты на каждой из 7 осей робота в ньютон-метрах (Нм). Значения обновляются в реальном времени. Эта информация позволяет оператору:
|
||||
|
||||
- контролировать нагрузку на каждую ось;
|
||||
- диагностировать возможные механические проблемы;
|
||||
- определять характерные моменты для последующей настройки управляющей программы.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Юстировка
|
||||
|
||||
Юстировка — это процедура привязки механического положения робота к его программной модели. Без корректной юстировки программные координатные данные не будут соответствовать фактическому положению осей.
|
||||
|
||||
Главное меню юстировки предоставляет доступ к следующим функциям: обновлению данных юстировки, разъюстировке отдельных осей, а также обучению смещений инструмента (Tool offset).
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Для сохранения новых значений юстировки после выполнения процедуры используется функция **Обновить данные юстировки**. После её активации контроллер записывает текущее механическое положение осей как эталонное.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Функция **Разъюстировка** снимает данные юстировки с выбранной оси. После разъюстировки ось считается не откалиброванной и допускает перемещение за пределы программных ограничений.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
!!! warning "Когда выполнять разъюстировку?"
|
||||
Разъюстировку следует выполнять, если одна из осей робота упёрлась в программное ограничение и не может продолжать движение. После разъюстировки и повторного выведения оси из ограничения необходимо обязательно выполнить повторную юстировку для восстановления корректной работы робота.
|
||||
|
||||
Функция **Обучение смещению инструмента** позволяет задать поправку к нулевому положению оси без полной переюстировки. Она применяется при незначительных смещениях механической системы.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
!!! warning "Важно"
|
||||
Чтобв активировать функцию обучения смещения инструмента, необходимо выбрать инструмент, для которого будет выполняться обучение.
|
||||
|
||||
## Данные нагрузки
|
||||
|
||||
Корректное задание параметров нагрузки необходимо для точного планирования движений, предотвращения перегрузки осей и правильной работы функций ограничения мощности и усилия (Power and Force Limiting, PFL).
|
||||
|
||||
Главное меню данных нагрузки отображает список доступных слотов инструментов. Для каждого инструмента можно задать или откалибровать параметры нагрузки.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
В разделе **Определение данных нагрузки** выполняется ввод или автоматическое определение параметров нагрузки: массы, центра масс и тензора инерции.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Процедура **Калибровки массы инструмента** позволяет контроллеру автоматически измерить массу закреплённого инструмента путём выполнения тестовых движений. Следуйте инструкциям на экране для завершения процедуры.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
По завершении процедуры контроллер отображает измеренные значения параметров нагрузки. Рекомендуется проверить результаты и убедиться в их соответствии фактическим характеристикам инструмента.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
После подтверждения обновлённые данные нагрузки сохраняются в контроллере и вступают в силу немедленно.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Разрешение на перемещение
|
||||
|
||||
Данный пункт отображает активность сигнала разрешения ручного перемещения (Move Enable). Сигнал активируется при нажатии на кнопку разрешения на корпусе манипулятора. Активное состояние визуально отображается на smartHMI: цвет индикаторов осей изменяется с серого на белый.
|
||||
|
||||
!!! note "Ограничение режима"
|
||||
Функция разрешения перемещения недоступна в **автоматическом режиме** (Auto). Сигнал активен только в режимах ручного управления (T1, T2).
|
||||
|
||||
|
||||
## Протокол
|
||||
|
||||
Данный раздел полностью эквивалентен пункту **Протокол**, описанному в разделе [Станция](station.md). Отображается журнал событий, предупреждений и ошибок контроллера, что позволяет оператору отслеживать хронологию событий и диагностировать возникшие неисправности.
|
||||
|
||||
## Состояние устройства
|
||||
|
||||
В данном разделе отображается текущее состояние устройства в виде цветового индикатора:
|
||||
|
||||
| Цвет | Состояние |
|
||||
|------|-----------|
|
||||
| Зелёный | Устройство функционирует нормально |
|
||||
| Жёлтый | Активно предупреждение или потенциальная проблема, требующая внимания |
|
||||
| Красный | Обнаружена критическая ошибка или неисправность |
|
||||
|
||||
## Калибровка
|
||||
|
||||
Раздел **Калибровка** обеспечивает доступ к процедурам определения геометрических параметров инструментов и баз, которые используются контроллером для расчёта декартовых координат.
|
||||
|
||||
Главное меню содержит две основные категории калибровки: калибровка базы (Base) и калибровка инструмента (Tool).
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
**Калибровка базы** позволяет задать положение рабочей системы координат относительно мировой системы координат (World). Используется для привязки программы к конкретному местоположению заготовки или оборудования в рабочей ячейке.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
**Калибровка инструмента** определяет положение TCP (Tool Center Point) и ориентацию инструмента относительно фланца робота. Для каждого инструмента доступно несколько методов калибровки.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Выбор метода калибровки инструмента определяет порядок выполнения процедуры. Наиболее распространённый метод — **XYZ 4-Point** — предполагает подвод TCP к одной контрольной точке из четырёх различных ориентаций.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user