diff --git a/doc/lwc-doc/docs/getting-started/configuration.md b/doc/lwc-doc/docs/getting-started/configuration.md deleted file mode 100644 index 3a5ad99..0000000 --- a/doc/lwc-doc/docs/getting-started/configuration.md +++ /dev/null @@ -1,3 +0,0 @@ -# Настройка - -*`cobot robot-setup` и описание полей `cobot-setting.yaml`.* diff --git a/doc/lwc-doc/docs/getting-started/manual-install.md b/doc/lwc-doc/docs/getting-started/manual-install.md deleted file mode 100644 index 5f4faf7..0000000 --- a/doc/lwc-doc/docs/getting-started/manual-install.md +++ /dev/null @@ -1,3 +0,0 @@ -# Ручная установка - -*Нативная установка ROS2, Docker, Webots.* diff --git a/doc/lwc-doc/docs/getting-started/quick-start.md b/doc/lwc-doc/docs/getting-started/quick-start.md deleted file mode 100644 index 4c7d38f..0000000 --- a/doc/lwc-doc/docs/getting-started/quick-start.md +++ /dev/null @@ -1,3 +0,0 @@ -# Быстрый старт - -*Установка одной командой и первый запуск.* diff --git a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/config/load-config/step_01.png b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/config/load-config/step_01.png new file mode 100755 index 0000000..9abf2d7 Binary files /dev/null and b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/config/load-config/step_01.png differ diff --git a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/config/load-config/step_02.png b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/config/load-config/step_02.png new file mode 100755 index 0000000..0d8aaf4 Binary files /dev/null and b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/config/load-config/step_02.png differ diff --git a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/config/load-config/step_03.png b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/config/load-config/step_03.png new file mode 100755 index 0000000..07f1611 Binary files /dev/null and b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/config/load-config/step_03.png differ diff --git a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/kuka/robot-menu/step-01.jpg b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/kuka/robot-menu/step-01.jpg new file mode 100755 index 0000000..1f8d09f Binary files /dev/null and b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/kuka/robot-menu/step-01.jpg differ diff --git a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/kuka/robot-menu/step-02.jpg b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/kuka/robot-menu/step-02.jpg new file mode 100755 index 0000000..bd97c96 Binary files /dev/null and b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/kuka/robot-menu/step-02.jpg differ diff --git a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/kuka/robot-menu/step-03.jpg b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/kuka/robot-menu/step-03.jpg new file mode 100755 index 0000000..784fccc Binary files /dev/null and b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/kuka/robot-menu/step-03.jpg differ diff --git a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/kuka/robot-menu/step-04.jpg b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/kuka/robot-menu/step-04.jpg new file mode 100755 index 0000000..d9995f2 Binary files /dev/null and b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/kuka/robot-menu/step-04.jpg differ diff --git a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/kuka/robot-menu/step-05.jpg b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/kuka/robot-menu/step-05.jpg new file mode 100755 index 0000000..60b047d Binary files /dev/null and b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/kuka/robot-menu/step-05.jpg differ diff --git a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/kuka/robot-menu/step-06.jpg b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/kuka/robot-menu/step-06.jpg new file mode 100755 index 0000000..90f14c5 Binary files /dev/null and b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/kuka/robot-menu/step-06.jpg differ diff --git a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/kuka/robot-menu/step-07.jpg b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/kuka/robot-menu/step-07.jpg new file mode 100755 index 0000000..c2af458 Binary files /dev/null and b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/kuka/robot-menu/step-07.jpg differ diff --git a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/kuka/robot-menu/step-08.jpg b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/kuka/robot-menu/step-08.jpg new file mode 100755 index 0000000..b726482 Binary files /dev/null and b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/kuka/robot-menu/step-08.jpg differ diff --git a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/kuka/robot-menu/step-09.jpg b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/kuka/robot-menu/step-09.jpg new file mode 100755 index 0000000..66f516a Binary files /dev/null and b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/kuka/robot-menu/step-09.jpg differ diff --git a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/kuka/robot-menu/step-10.jpg b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/kuka/robot-menu/step-10.jpg new file mode 100755 index 0000000..3d6d510 Binary files /dev/null and b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/kuka/robot-menu/step-10.jpg differ diff --git a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/kuka/robot-menu/step-11.jpg b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/kuka/robot-menu/step-11.jpg new file mode 100755 index 0000000..44a9458 Binary files /dev/null and b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/kuka/robot-menu/step-11.jpg differ diff --git a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/kuka/robot-menu/step-12.jpg b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/kuka/robot-menu/step-12.jpg new file mode 100755 index 0000000..268441c Binary files /dev/null and b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/kuka/robot-menu/step-12.jpg differ diff --git a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/kuka/robot-menu/step-13.jpg b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/kuka/robot-menu/step-13.jpg new file mode 100755 index 0000000..edb6b59 Binary files /dev/null and b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/kuka/robot-menu/step-13.jpg differ diff --git a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/kuka/robot-menu/step-14.jpg b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/kuka/robot-menu/step-14.jpg new file mode 100755 index 0000000..a387ca8 Binary files /dev/null and b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/kuka/robot-menu/step-14.jpg differ diff --git a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/kuka/robot-menu/step-15.jpg b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/kuka/robot-menu/step-15.jpg new file mode 100755 index 0000000..d1e45d3 Binary files /dev/null and b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/kuka/robot-menu/step-15.jpg differ diff --git a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/kuka/robot-menu/step-16.jpg b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/kuka/robot-menu/step-16.jpg new file mode 100755 index 0000000..992044d Binary files /dev/null and b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/kuka/robot-menu/step-16.jpg differ diff --git a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/kuka/robot-menu/step-17.jpg b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/kuka/robot-menu/step-17.jpg new file mode 100755 index 0000000..13ea4dd Binary files /dev/null and b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/kuka/robot-menu/step-17.jpg differ diff --git a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/config/libraries.md b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/config/libraries.md index e27490e..3987ad1 100644 --- a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/config/libraries.md +++ b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/config/libraries.md @@ -7,25 +7,19 @@ ## Открытие настроек -В строке меню главного окна SunriseWorkbench выберите **Window → Preferences**. +В строке меню главного окна SunriseWorkbench выберите **Window → Preferences**. В открывшемся окне перейдите в раздел **Install/Update → Available Software Sites**. ![Меню Window → Preferences](../assets/config/libraries/step-01.png) -В открывшемся окне перейдите в раздел **Install/Update → Available Software Sites**. - -![Раздел Available Software Sites](../assets/config/libraries/step-02.png) - ## Добавление архивов библиотек Нажмите кнопку **Add**. В появившемся диалоговом окне добавьте `.zip`-архив с библиотеками через кнопку **Archive...**. -![Диалог добавления источника](../assets/config/libraries/step-03.png) +![Раздел Available Software Sites](../assets/config/libraries/step-02.png) ### Для пользователей Windows -Перейдите в папку с `.zip`-архивами библиотек и выберите нужный файл. - -![Выбор архива (Windows)](../assets/config/libraries/step-04.png) +Текст... ### Для пользователей Linux @@ -33,58 +27,61 @@ 1. В диалоге выбора файла нажмите поле **Искать в:** и выберите **Мой компьютер**. - ![Мой компьютер](../assets/config/libraries/step-05.png) + ![Диалог добавления источника](../assets/config/libraries/step-03.png) 2. Отобразится список всех смонтированных дисков. Их количество может превышать фактическое число физических накопителей — это особенность работы эмулятора. - ![Список дисков](../assets/config/libraries/step-06.png) + ![Выбор архива (Windows)](../assets/config/libraries/step-04.png) 3. Последовательно проверьте каждый диск. В одном из них будет отображена файловая система Linux (в примере — диск H). - ![Файловая система Linux](../assets/config/libraries/step-07.png) + ![Мой компьютер](../assets/config/libraries/step-05.png) 4. Перейдите в папку с библиотеками, выберите один из `.zip`-архивов и нажмите **OK**. - ![Выбор архива](../assets/config/libraries/step-08.png) + ![Список дисков](../assets/config/libraries/step-06.png) + +5. В открывшемся окне подтвердите выбор архива, нажав **OK**. + + ![Файловая система Linux](../assets/config/libraries/step-07.png) ## Добавление оставшихся архивов В списке **Available Software Sites** должна появиться запись с добавленным архивом. Повторите процедуру для всех оставшихся `.zip`-файлов библиотек. -![Список добавленных архивов](../assets/config/libraries/step-09.png) +![Выбор архива](../assets/config/libraries/step-08.png) После добавления всех архивов нажмите **OK** для сохранения настроек. ## Установка библиотек В строке меню выберите **Help → Install New Software...**. +В открывшемся окне в поле **Work with** выберите **All Available Sites** — в списке отобразятся компоненты из всех добавленных архивов. + +![Список добавленных архивов](../assets/config/libraries/step-09.png) + +Установите флажки напротив всех доступных компонентов и нажмите **Next**. +Ознакомьтесь со сводкой устанавливаемых компонентов и нажмите **Next**. ![Help → Install New Software](../assets/config/libraries/step-10.png) -В открывшемся окне в поле **Work with** выберите **All Available Sites** — в списке отобразятся компоненты из всех добавленных архивов. +Примите условия лицензионных соглашений и нажмите **Finish** — начнётся процесс установки. ![Список компонентов](../assets/config/libraries/step-11.png) -Установите флажки напротив всех доступных компонентов и нажмите **Next**. - -![Выбор компонентов](../assets/config/libraries/step-12.png) - -Ознакомьтесь со сводкой устанавливаемых компонентов и нажмите **Next**. - -Примите условия лицензионных соглашений и нажмите **Finish** — начнётся процесс установки. - !!! warning "Продолжительность установки" Установка библиотек может занять значительное время. Не прерывайте процесс. - -![Процесс установки](../assets/config/libraries/step-13.png) + ![Выбор компонентов](../assets/config/libraries/step-12.png) ## Перезапуск приложения По завершении установки SunriseWorkbench предложит выполнить перезапуск. Нажмите **Restart Now**. -![Запрос перезапуска](../assets/config/libraries/step-14.png) +![Процесс установки](../assets/config/libraries/step-13.png) После перезапуска интерфейс переключится на русский язык, а в файле `StationSetup.cat` появятся все установленные библиотеки. +![Запрос перезапуска](../assets/config/libraries/step-14.png) + !!! tip "Следующий шаг" - Если проект ещё не настроен, перейдите к разделу [Создание нового проекта](new-project.md) или [Загрузка готового проекта](load-project.md). + Если проект ещё не настроен, перейдите к разделу [Создание нового проекта](new-project.md) или [Загрузка готового проекта](load-project.md). \ No newline at end of file diff --git a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/config/load-project.md b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/config/load-project.md index 5c78a7a..93fe3ef 100644 --- a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/config/load-project.md +++ b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/config/load-project.md @@ -1,6 +1,30 @@ -# Загрузка готового проекта +# Загрузка проекта с контроллера -В данном разделе будут приведены инструкции по импорту существующего проекта SunriseWorkbench. +В данном разделе описана процедура импорта существующего проекта непосредственно с контроллера KUKA в среду SunriseWorkbench. -!!! info "Раздел в разработке" - Содержимое данного раздела находится в процессе подготовки. +!!! note "Предварительное требование" + Убедитесь, что SunriseWorkbench установлен и запущен. Инструкции по установке приведены в разделах [Windows](../install/windows.md) и [Linux](../install/linux/linux.md). + +## Запуск мастера импорта проекта + +В главном окне SunriseWorkbench нажмите кнопку **New Sunrise Project**. + +![Главное окно SunriseWorkbench](../assets/config/new-project/step-01.png) + +В открывшемся диалоговом окне выберите опцию **Load project from controller** и введите IP-адрес контроллера KUKA Sunrise Cabinet. + +![Диалог подключения к контроллеру](../assets/config/load-config/step_01.png) + +!!! info "IP-адрес контроллера" + IP-адрес контроллера по умолчанию: `172.31.1.147`. Если контроллер был предварительно перенастроен, необходимо указать актуальный IP-адрес. В данной конфигурации используется адрес `192.168.21.147`. Для получения текущего IP-адреса обратитесь к разделу [Настройка станции](../kuka/features/station.md). + +Нажмите **Next** — начнётся загрузка проекта с контроллера. + +![Процесс загрузки проекта](../assets/config/load-config/step_02.png) + +После завершения загрузки импортированный проект отобразится в дереве проектов SunriseWorkbench. В данном примере проект называется `SunriseProject`. + +![Импортированный проект в рабочей области](../assets/config/load-config/step_03.png) + +!!! tip "Следующий шаг" + Для полноценной работы с роботом необходимо установить все требуемые библиотеки. Инструкции приведены в разделе [Установка библиотек](libraries.md). \ No newline at end of file diff --git a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/kuka/features/applications.md b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/kuka/features/applications.md index 631deed..dd218c5 100644 --- a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/kuka/features/applications.md +++ b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/kuka/features/applications.md @@ -2,8 +2,6 @@ Раздел **Приложения** предоставляет доступ к выбору и управлению управляющими программами, разработанными в SunriseWorkbench и развёрнутыми на контроллере. Раздел открывается через кнопку **Приложения** в строке навигации smartHMI. -![Меню приложений](../../assets/kuka/applications/menu.jpg) - ## Список приложений Страница выбора приложений разделена на два столбца: @@ -20,7 +18,7 @@ - **Пакет** — пространство имён или категория (например, `[application]`, `[ros]`, `[demo]`). - **Чекбокс** — для выбора или деактивации приложения. -![Выбор приложения](../../assets/kuka/applications/choose_app.jpg) +![Меню приложений](../../assets/kuka/applications/menu.jpg) Кнопка **Сбросить выбранное приложение робота** (иконка руки) снимает выбор активного приложения без его остановки. Фоновые приложения, находящиеся в состоянии выполнения, отображаются с зелёной точкой и кнопкой **Стоп**. @@ -32,28 +30,30 @@ ### Активизировано -![Состояние: активизировано](../../assets/kuka/applications/app_active.jpg) +Серый круглый индикатор — приложение выбрано и загружено в контроллер, однако ещё не запущено. -Серый круглый индикатор — приложение выбрано и загружено в контроллер, однако ещё не запущено. Для запуска нажмите **Старт**. +![Выбор приложения](../../assets/kuka/applications/choose_app.jpg) ### Выполнение Зелёный индикатор воспроизведения — программа активно выполняется. В журнале в реальном времени отображаются события, определённые программистом. Если программа предусматривает взаимодействие с оператором, поверх журнала появляется диалог с кнопками выбора. +![Состояние: активизировано](../../assets/kuka/applications/app_active.jpg) + ### Перемещение приостановлено +Жёлтый индикатор паузы — выполнение прервано. Для возобновления продолжите выполнение программы, по тому же принципу как и запускали приложение. + ![Состояние: приостановлено](../../assets/kuka/applications/app_stoped.jpg) -Жёлтый индикатор паузы — выполнение прервано. Для возобновления нажмите **Старт**. - ### Ошибка -![Состояние: ошибка](../../assets/kuka/applications/app_error.jpg) - Красный индикатор — в ходе выполнения возникло необработанное исключение. Строка состояния отображает код ошибки. Исправление логических ошибок выполняется в SunriseWorkbench. +![Состояние: ошибка](../../assets/kuka/applications/app_error.jpg) + ## Деактивация приложения -![Деактивация приложения](../../assets/kuka/applications/selected_app.jpg) - Для снятия выбора с приложения перейдите в раздел **Приложения**, найдите активное приложение (выделено оранжевым, чекбокс ✓) и нажмите на чекбокс — приложение будет деактивировано. + +![Деактивация приложения](../../assets/kuka/applications/selected_app.jpg) \ No newline at end of file diff --git a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/kuka/features/io-group.md b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/kuka/features/io-group.md index 7ba5ec3..cd80c22 100644 --- a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/kuka/features/io-group.md +++ b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/kuka/features/io-group.md @@ -2,12 +2,12 @@ Раздел **Группы вводов/выводов** предоставляет доступ к мониторингу и ручному управлению цифровыми сигналами ввода/вывода, сконфигурированными в проекте Sunrise. Раздел открывается через строку навигации smartHMI. -![Список групп IO](../../assets/kuka/io-group/main.jpg) - ## Доступные группы При нажатии на кнопку **Группы вводов/выводов** в строке навигации открывается список доступных групп. В данном проекте определены следующие группы: +![Список групп IO](../../assets/kuka/io-group/main.jpg) + | Группа | Описание | |---|---| | FRI | Группа сигналов интерфейса FRI (Fast Robot Interface) | diff --git a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/kuka/features/robot-menu.md b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/kuka/features/robot-menu.md index 29beccc..d14392c 100644 --- a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/kuka/features/robot-menu.md +++ b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/kuka/features/robot-menu.md @@ -1,6 +1,148 @@ # Меню робота -В данном разделе будет представлено описание раздела **Меню робота** интерфейса KUKA smartHMI. +Раздел **Робот** является одним из основных разделов интерфейса KUKA smartHMI. Он предоставляет оператору доступ к диагностической информации о состоянии робота, функциям юстировки, калибровки инструментов и баз, а также к параметрам нагрузки. -!!! info "Раздел в разработке" - Содержимое данного раздела находится в процессе подготовки. +![Меню робота](../../assets/kuka/robot-menu/step-01.jpg) + +В таблице ниже приведены основные пункты меню и их назначение. + +| Пункт | Описание | +|-------|----------| +| Позиция оси | Отображает текущую позицию каждой оси робота в градусах | +| Положение в прямоугольной системе координат | Отображает текущую позицию инструмента в декартовой системе координат | +| Моменты оси | Отображает текущие моменты на каждой оси робота | +| Юстировка | Предоставляет доступ к функциям юстировки осей и обучения смещений инструмента | +| Данные нагрузки | Позволяет ввести или откалибровать параметры нагрузки на фланце | +| Разрешение на перемещение | Отображает активность сигнала разрешения ручного перемещения | +| Протокол | Отображает журнал событий и ошибок (идентичен пункту в разделе [Станция](station.md)) | +| Состояние устройства | Отображает текущее состояние устройства с помощью цветового индикатора | +| Калибровка | Предоставляет доступ к функциям калибровки инструментов и баз | + +## Позиция оси + +В данном разделе отображается текущая угловая позиция каждой из 7 осей робота в градусах. Значения обновляются в реальном времени. Для каждой оси также указаны программные ограничения в виде минимального и максимального допустимых значений. + +![Позиция оси](../../assets/kuka/robot-menu/step-02.jpg) + +## Положение в прямоугольной системе координат + +В данном разделе отображается положение точки управления инструментом (TCP) в декартовой системе координат относительно выбранной базы. Доступны следующие параметры: + +- **X, Y, Z** — линейные координаты TCP (мм) +- **A, B, C** — углы ориентации (°) + +!!! info "Соответствие углов осям" + Угол **A** соответствует вращению вокруг оси Z, угол **B** — вокруг оси Y, угол **C** — вокруг оси X (соглашение ZYX). + +Также отображается информация о текущем контексте расчёта: + +- Используемый инструмент (Tool) +- Активный TCP +- Используемая база (Base) + +Параметры отображения можно изменить в разделе **Опции ручного метода** (см. [Дополнительное меню](extra-menu.md)), выбрав другой инструмент, TCP или базу. После выбора данные в этом разделе будут пересчитаны относительно новых параметров. + +![Положение в прямоугольной системе координат](../../assets/kuka/robot-menu/step-03.jpg) + +## Моменты оси + +В данном разделе отображаются текущие крутящие моменты на каждой из 7 осей робота в ньютон-метрах (Нм). Значения обновляются в реальном времени. Эта информация позволяет оператору: + +- контролировать нагрузку на каждую ось; +- диагностировать возможные механические проблемы; +- определять характерные моменты для последующей настройки управляющей программы. + +![Моменты оси](../../assets/kuka/robot-menu/step-04.jpg) + +## Юстировка + +Юстировка — это процедура привязки механического положения робота к его программной модели. Без корректной юстировки программные координатные данные не будут соответствовать фактическому положению осей. + +Главное меню юстировки предоставляет доступ к следующим функциям: обновлению данных юстировки, разъюстировке отдельных осей, а также обучению смещений инструмента (Tool offset). + +![Основное меню юстировки](../../assets/kuka/robot-menu/step-05.jpg) + +Для сохранения новых значений юстировки после выполнения процедуры используется функция **Обновить данные юстировки**. После её активации контроллер записывает текущее механическое положение осей как эталонное. + +![Обновление данных юстировки](../../assets/kuka/robot-menu/step-06.jpg) + +Функция **Разъюстировка** снимает данные юстировки с выбранной оси. После разъюстировки ось считается не откалиброванной и допускает перемещение за пределы программных ограничений. + +![Разъюстировка оси](../../assets/kuka/robot-menu/step-07.jpg) + +!!! warning "Когда выполнять разъюстировку?" + Разъюстировку следует выполнять, если одна из осей робота упёрлась в программное ограничение и не может продолжать движение. После разъюстировки и повторного выведения оси из ограничения необходимо обязательно выполнить повторную юстировку для восстановления корректной работы робота. + +Функция **Обучение смещению инструмента** позволяет задать поправку к нулевому положению оси без полной переюстировки. Она применяется при незначительных смещениях механической системы. + +![Обучение смещению инструмента](../../assets/kuka/robot-menu/step-08.jpg) + +!!! warning "Важно" + Чтобв активировать функцию обучения смещения инструмента, необходимо выбрать инструмент, для которого будет выполняться обучение. + +## Данные нагрузки + +Корректное задание параметров нагрузки необходимо для точного планирования движений, предотвращения перегрузки осей и правильной работы функций ограничения мощности и усилия (Power and Force Limiting, PFL). + +Главное меню данных нагрузки отображает список доступных слотов инструментов. Для каждого инструмента можно задать или откалибровать параметры нагрузки. + +![Главное меню данных нагрузки](../../assets/kuka/robot-menu/step-09.jpg) + +В разделе **Определение данных нагрузки** выполняется ввод или автоматическое определение параметров нагрузки: массы, центра масс и тензора инерции. + +![Определение данных нагрузки](../../assets/kuka/robot-menu/step-10.jpg) + +Процедура **Калибровки массы инструмента** позволяет контроллеру автоматически измерить массу закреплённого инструмента путём выполнения тестовых движений. Следуйте инструкциям на экране для завершения процедуры. + +![Калибровка массы инструмента](../../assets/kuka/robot-menu/step-11.jpg) + +По завершении процедуры контроллер отображает измеренные значения параметров нагрузки. Рекомендуется проверить результаты и убедиться в их соответствии фактическим характеристикам инструмента. + +![Результаты калибровки](../../assets/kuka/robot-menu/step-12.jpg) + +После подтверждения обновлённые данные нагрузки сохраняются в контроллере и вступают в силу немедленно. + +![Обновлённые данные нагрузки](../../assets/kuka/robot-menu/step-13.jpg) + + +## Разрешение на перемещение + +Данный пункт отображает активность сигнала разрешения ручного перемещения (Move Enable). Сигнал активируется при нажатии на кнопку разрешения на корпусе манипулятора. Активное состояние визуально отображается на smartHMI: цвет индикаторов осей изменяется с серого на белый. + +!!! note "Ограничение режима" + Функция разрешения перемещения недоступна в **автоматическом режиме** (Auto). Сигнал активен только в режимах ручного управления (T1, T2). + + +## Протокол + +Данный раздел полностью эквивалентен пункту **Протокол**, описанному в разделе [Станция](station.md). Отображается журнал событий, предупреждений и ошибок контроллера, что позволяет оператору отслеживать хронологию событий и диагностировать возникшие неисправности. + +## Состояние устройства + +В данном разделе отображается текущее состояние устройства в виде цветового индикатора: + +| Цвет | Состояние | +|------|-----------| +| Зелёный | Устройство функционирует нормально | +| Жёлтый | Активно предупреждение или потенциальная проблема, требующая внимания | +| Красный | Обнаружена критическая ошибка или неисправность | + +## Калибровка + +Раздел **Калибровка** обеспечивает доступ к процедурам определения геометрических параметров инструментов и баз, которые используются контроллером для расчёта декартовых координат. + +Главное меню содержит две основные категории калибровки: калибровка базы (Base) и калибровка инструмента (Tool). + +![Главное меню калибровки](../../assets/kuka/robot-menu/step-14.jpg) + +**Калибровка базы** позволяет задать положение рабочей системы координат относительно мировой системы координат (World). Используется для привязки программы к конкретному местоположению заготовки или оборудования в рабочей ячейке. + +![Калибровка базы](../../assets/kuka/robot-menu/step-15.jpg) + +**Калибровка инструмента** определяет положение TCP (Tool Center Point) и ориентацию инструмента относительно фланца робота. Для каждого инструмента доступно несколько методов калибровки. + +![Калибровка инструмента](../../assets/kuka/robot-menu/step-16.jpg) + +Выбор метода калибровки инструмента определяет порядок выполнения процедуры. Наиболее распространённый метод — **XYZ 4-Point** — предполагает подвод TCP к одной контрольной точке из четырёх различных ориентаций. + +![Выбранный метод калибровки инструмента](../../assets/kuka/robot-menu/step-17.jpg) diff --git a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/kuka/features/station.md b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/kuka/features/station.md index 8bda97f..a22d9b4 100644 --- a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/kuka/features/station.md +++ b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/kuka/features/station.md @@ -64,18 +64,18 @@ ### Навигация и корректировка -![Вложенные фреймы](../../assets/kuka/station/frames2.jpg) - Для перехода в дочерние фреймы нажмите кнопку **>** рядом с нужным фреймом. Путь навигации в строке «хлебных крошек» обновляется автоматически. Для возврата на предыдущий уровень нажмите соответствующий элемент в строке навигации. -![Корректировка фрейма](../../assets/kuka/station/frames3.jpg) +![Вложенные фреймы](../../assets/kuka/station/frames2.jpg) При нажатии **Корректировать** открывается диалог с таблицей сравнения текущих и новых значений. Для подтверждения нажмите **Сохранить**, для отмены — **Отменить**. -![Вложенность фреймов](../../assets/kuka/station/frames4.jpg) +![Корректировка фрейма](../../assets/kuka/station/frames3.jpg) Фреймы поддерживают многоуровневую вложенность. Полный путь иерархии отображается в строке навигации (например, `Универсальный > grant_RNF > P4`). +![Вложенность фреймов](../../assets/kuka/station/frames4.jpg) + ## KUKA_Sunrise_cabinet Раздел **KUKA_Sunrise_Cabinet** отображает информацию о состоянии аппаратных компонентов контроллера. diff --git a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/overview.md b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/overview.md index ad54f8f..548884d 100644 --- a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/overview.md +++ b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/overview.md @@ -8,5 +8,5 @@ В данном руководстве представлены инструкции по установке SunriseWorkbench на следующие операционные системы: -- [Windows](install/windows.md) -- [Linux](install/linux/linux.md) +- [Windows](sun_install/windows.md) +- [Linux](sun_install/linux/linux.md) diff --git a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/sun_install/linux/emulator.md b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/sun_install/linux/emulator.md index ba591e1..9180f06 100644 --- a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/sun_install/linux/emulator.md +++ b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/sun_install/linux/emulator.md @@ -6,40 +6,48 @@ Для Ubuntu 18.10 и более поздних версий выполните: -```bash -sudo apt install flatpak -``` +=== "Bash" + ```bash + sudo apt update && sudo apt upgrade -y + sudo apt install flatpak + ``` ## Установка плагина для GNOME Software Для поддержки Flatpak-пакетов в Центре приложений GNOME: -```bash -sudo apt install gnome-software-plugin-flatpak -``` +=== "Bash" + ```bash + sudo apt install gnome-software-plugin-flatpak + ``` ## Подключение репозитория Flathub -```bash -flatpak remote-add --if-not-exists flathub https://dl.flathub.org/repo/flathub.flatpakrepo -``` +=== "Bash" + ```bash + flatpak remote-add --if-not-exists flathub https://dl.flathub.org/repo/flathub.flatpakrepo + ``` !!! warning "Перезагрузка" После добавления репозитория необходимо перезагрузить систему для применения изменений. ## Установка PortProton +Установить PortProton можно двумя способами: через терминал или через Центр приложений GNOME. + **Через терминал:** -```bash -flatpak install flathub ru.linux_gaming.PortProton -``` +=== "Bash" + ```bash + flatpak install flathub ru.linux_gaming.PortProton + ``` Запуск производиться командой: -```bash -flatpak run ru.linux_gaming.PortProton -``` +=== "Bash" + ```bash + flatpak run ru.linux_gaming.PortProton + ``` **Через центр приложений:** diff --git a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/sun_install/linux/workbench.md b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/sun_install/linux/workbench.md index 477be62..1df83d7 100644 --- a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/sun_install/linux/workbench.md +++ b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/sun_install/linux/workbench.md @@ -7,7 +7,7 @@ ## Запуск установщика -**Шаг 1.** Перейдите в папку, содержащую установщик SunriseWorkbench. Нажмите правой кнопкой мыши на файл `.exe` и выберите **Открыть с помощью → PortProton**. В диалоговом окне оставьте настройки по умолчанию и нажмите **Run**. +**Шаг 1.** Перейдите в папку, содержащую установщик SunriseWorkbench. Нажмите правой кнопкой мыши на файл `.exe` и выберите **Открыть с помощью → PortProton**. В диалоговом окне оставьте настройки по умолчанию и нажмите **Запустить**. ![Запуск установщика через PortProton](../../assets/sun_install/linux/workbench/step-01.png) @@ -29,25 +29,27 @@ ![Путь установки](../../assets/sun_install/linux/workbench/step-05.png) -**Шаг 6.** Установите флажок **Create Desktop Shortcut** — ярлык SunriseWorkbench появится на рабочем столе. +**Шаг 6.** Установите флажок **Desktop** — ярлык SunriseWorkbench появится на рабочем столе. ![Ярлык на рабочем столе](../../assets/sun_install/linux/workbench/step-06.png) -**Шаг 7.** Нажмите **sun_install** и дождитесь завершения установки всех необходимых компонентов. +**Шаг 7.** Нажмите **install** и дождитесь завершения установки всех необходимых компонентов. ![Процесс установки](../../assets/sun_install/linux/workbench/step-07.png) +Нажмите на кнопку **Создать ярлык** чтобы он появился на рабочем столе. + ## Первый запуск -**Шаг 8.** После завершения установки запустите SunriseWorkbench через созданный ярлык на рабочем столе. Приложение предложит указать путь к рабочему пространству. Рекомендуется оставить значение по умолчанию и установить флажок **Use this as the default and do not ask again**. +**Шаг 8.** После завершения установки запустите SunriseWorkbench через созданный ярлык на рабочем столе. Необходимо будет нажать на кнопку **Запустить** для того чтобы PortProton инициализировал окружение для работы приложения. ![Выбор рабочего пространства](../../assets/sun_install/linux/workbench/step-08.png) -**Шаг 9.** После загрузки главного окна нажмите **New Sunrise Project**. +**Шаг 9.** Приложение предложит указать путь к рабочему пространству. Рекомендуется оставить значение по умолчанию и установить флажок **Use this as the default and do not ask again**. ![Главное окно SunriseWorkbench](../../assets/sun_install/linux/workbench/step-09.png) -**Шаг 10.** В появившемся диалоге создайте новый проект или выберите шаблон. +**Шаг 10.** После загрузки главного окна нажмите **New Sunrise Project**. ![Создание нового проекта](../../assets/sun_install/linux/workbench/step-10.png) diff --git a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/sun_install/windows.md b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/sun_install/windows.md index 8bc5e71..6baf05b 100644 --- a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/sun_install/windows.md +++ b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/sun_install/windows.md @@ -24,13 +24,13 @@ ![Ярлык на рабочем столе](../assets/sun_install/windows/step-05.png) -**Шаг 6.** Нажмите **sun_install** и дождитесь завершения установки всех необходимых компонентов. +**Шаг 6.** Нажмите **install** и дождитесь завершения установки всех необходимых компонентов. ![Процесс установки](../assets/sun_install/windows/step-06.png) ## Первый запуск -**Шаг 7.** При первом запуске приложение предложит указать путь к рабочему пространству (workspace). Рекомендуется оставить путь по умолчанию и установить флажок **Use this as the default and do not ask again**. +**Шаг 7.** При первом запуске приложение предложит указать путь к рабочему пространству (workspace). Рекомендуется оставить путь по умолчанию и установить флажок **Использовать это значение по умолчанию в дальнейшем**. ![Выбор рабочего пространства](../assets/sun_install/windows/step-07.png) diff --git a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/troubleshooting/DisplayError.jpg b/doc/lwc-doc/docs/troubleshooting/assets/troubleshooting/config_error/DisplayError.jpg similarity index 100% rename from doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/troubleshooting/DisplayError.jpg rename to doc/lwc-doc/docs/troubleshooting/assets/troubleshooting/config_error/DisplayError.jpg diff --git a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/troubleshooting/data_process_warning.jpg b/doc/lwc-doc/docs/troubleshooting/assets/troubleshooting/config_error/data_process_warning.jpg similarity index 100% rename from doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/troubleshooting/data_process_warning.jpg rename to doc/lwc-doc/docs/troubleshooting/assets/troubleshooting/config_error/data_process_warning.jpg diff --git a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/troubleshooting/desktop.jpg b/doc/lwc-doc/docs/troubleshooting/assets/troubleshooting/config_error/desktop.jpg similarity index 100% rename from doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/troubleshooting/desktop.jpg rename to doc/lwc-doc/docs/troubleshooting/assets/troubleshooting/config_error/desktop.jpg diff --git a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/troubleshooting/frames_warning.jpg b/doc/lwc-doc/docs/troubleshooting/assets/troubleshooting/config_error/frames_warning.jpg similarity index 100% rename from doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/troubleshooting/frames_warning.jpg rename to doc/lwc-doc/docs/troubleshooting/assets/troubleshooting/config_error/frames_warning.jpg diff --git a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/troubleshooting/config-error.md b/doc/lwc-doc/docs/troubleshooting/config-error.md similarity index 86% rename from doc/lwc-doc/docs/sunrise/troubleshooting/config-error.md rename to doc/lwc-doc/docs/troubleshooting/config-error.md index c0c87df..e4bdadb 100644 --- a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/troubleshooting/config-error.md +++ b/doc/lwc-doc/docs/troubleshooting/config-error.md @@ -9,11 +9,11 @@ - Жёлтые предупреждающие индикаторы в разделе **Данные процесса**; - Жёлтые предупреждающие индикаторы в разделе **Фреймы**. -![Ошибка отображения](../assets/troubleshooting/DisplayError.jpg) +![Ошибка отображения](assets/troubleshooting/config_error/DisplayError.jpg) -![Предупреждение в Данных процесса](../assets/troubleshooting/data_process_warning.jpg) +![Предупреждение в Данных процесса](assets/troubleshooting/config_error/data_process_warning.jpg) -![Предупреждение во Фреймах](../assets/troubleshooting/frames_warning.jpg) +![Предупреждение во Фреймах](assets/troubleshooting/config_error/frames_warning.jpg) ## Порядок устранения @@ -39,6 +39,6 @@ 7. Замените все файлы в данной директории версиями с USB-накопителя. 8. Запустите программу перезагрузки системы с рабочего стола контроллера. -![Рабочий стол контроллера](../assets/troubleshooting/desktop.jpg) +![Рабочий стол контроллера](assets/troubleshooting/config_error/desktop.jpg) После перезагрузки конфигурация будет восстановлена, и управляющие программы запустятся корректно. diff --git a/doc/lwc-doc/mkdocs.yml b/doc/lwc-doc/mkdocs.yml index 443d1e4..7fc5aba 100644 --- a/doc/lwc-doc/mkdocs.yml +++ b/doc/lwc-doc/mkdocs.yml @@ -14,6 +14,8 @@ theme: - navigation.expand - navigation.top - search.highlight + - content.tabs.link # синхронизирует все табы с одинаковым названием по всему сайту + - content.code.copy # кнопка "копировать" у код-блоков plugins: - search @@ -33,15 +35,14 @@ markdown_extensions: - admonition - pymdownx.highlight - pymdownx.superfences - + - pymdownx.keys + - pymdownx.tabbed: + alternate_style: true nav: - Главная: index.md - Быстрый старт: - Обзор: getting-started/overview.md - - Быстрый старт: getting-started/quick-start.md - - Ручная установка: getting-started/manual-sun_install.md - - Настройка: getting-started/configuration.md - Sunrise Workbench: - Обзор: sunrise/overview.md @@ -66,7 +67,7 @@ nav: - Приложения: sunrise/kuka/features/applications.md - Меню робота: sunrise/kuka/features/robot-menu.md - Меню IO Group: sunrise/kuka/features/io-group.md - - Решение проблем: - - Ошибка конфигурации: sunrise/troubleshooting/config-error.md + - Решение проблем: + - Ошибка конфигурации: troubleshooting/config-error.md